UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année universitaire: 2014/2015

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES Parcours : MIPC / GE / GM

Département de physique Module : Mécanique des solides indéformables
Béni-Mellal
Pr. H. AIT RIMOUCH

Examen de mécanique des Solides indéformables (Date : mardi 11 novembre 2014)

Durée de l’épreuve: 2H30mn
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  
Exercice n°1. Soit R0(O; x 0, y 0, z 0) un repère galiléen lié à un bâti (S0).
Un solide indéformable de révolution (S) est composé des deux solides suivants :
- une tige (S1) de masse négligeable, de longueur L et de dimensions transversales
négligeables ;
- une demi-boule homogène (S2) de base de centre H, de masse m et de rayon R.
La tige est soudée en H perpendiculairement à la base de la demi-boule (voir figure 1).
  
On désigne par R(O; x , y , z ) le repère orthonormé direct lié au solide (S).
  
La position du centre de masse G du solide (S), dans le repère R(O; x , y , z ), est défini par :

OG = a x (1)

(O; x ) étant l'axe de révolution de (S) et a une constante.
   
Dans la base principale d'inertie ( x , y , z ), la matrice d’inertie au x
point O du solide (S) est de la forme:
A 0 0
O(S) =  0 B 0  (2)
 0 0 B   
 ( x , y , z )
 H
A étant le moment d'inertie de (S) par rapport à l'axe (O; x ) et B le
moment d'inertie de (S) par rapport à tout axe passant par O et
  
perpendiculaire (O; x ), en particulier les axes (O; y ) et (O; z ).
N.B : Les deux parties I] et II] peuvent être traitées indépendamment.

I] Géométrie de masse 
1) Justifier (sans faire les calculs) les égalités (1) et (2). O
z
2) Exprimer a en fonction de R et L. 
1 0 0 y
= mR 0 1 0 
2
2
3) On rappelle que: H (demi-boule)
5   Figure 1
 0 0 1  ( x , y , z )
   
Expliciter, dans ( x , y , z ), la matrice d’inertie de (S) au point O. O y0

 
II] Cinétique et énergétique z =z 0

Le solide (S) peut, grâce à une liaison pivot parfaite en O, osciller

  
autour de l’axe (O, z 0) tout en restant dans le plan vertical (O; x 0, y
    
0) ; z = z 0. On désigne par (t) = ( x 0, x ) l’angle des oscillations et par
 
g =g x 0 l’accélération de la pesanteur. H 
y
1) Déterminer les torseurs cinétique et dynamique de (S) au point O.
G
2) Calculer l’énergie cinétique de (S).
3) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, déterminer 
x0 
l’intégrale première (I.P.) de l’énergie cinétique du mouvement de x
(S) par rapport à R0, sachant qu’à la date t = 0: (0) = 0 et  (0) = 0. Figure 2
Peut-on déduire l’équation du mouvement de (S) à partir de cette I.P?
Si oui, donner la période des petites oscillations (sin  ), puis expliciter (t).

1
Exercice n°2
Un système matériel (), soumis à 0 1
2
 0
l’accélération g de la pesanteur, est 2
  
constitué des deux solides suivants : 0
0
 une tige (S1) de masse m, de longueur J
1

CJ= et de centre G1. Elle est liée à un 

    C
repère R1(C; x 1, y 1, z 0), CJ suivant x 1;
 un disque (S2) de masse M de rayon I
R, de centre C. Il est lié à un repère
   0
R2(C; x 2, y 2, z 0).
O Figure 3

Ces deux solides sont liés entre eux par une liaison pivot parfaite d’axe (C; z 0).
    
Le système est situé dans le plan (O; x 0, y 0) du repère de référence R0(O; x 0, y 0, z 0) supposé galiléen,

et peut se déplacer sur une rail confondue avec l’axe (O ; x 0) et inclinée d’un angle fixe par
rapport à l’horizontale (voir figure 3).
Nous supposerons qu’il y a roulement sans glissement en I entre le disque et la rail et glissement en
J entre la tige et la rail.
         
On note : OC = x x 0 + R y 0 ;  = ( x 0, x 2) = ( y 0, y 2) ;  = ( x 0, x 1) = ( y 0, y 1) ;
f1 (resp. f2) le coefficient de frottement de glissement entre (S1) (resp. (S2)) et la rail.
On repère les mouvements de () par les paramètres x et .

I- Etude du mouvement du disque par rapport à R0


1) Identifier la nature du mouvement de (S2) et donner  (S2/R0).
2) Exprimer la condition de roulement sans glissement au point I.
3) Calculer les torseurs cinétique et dynamique du disque au point C.
4) Calculer l'énergie cinétique du disque (S2).

II- Etude du mouvement de la tige par rapport à R0


1) Donner  (S1/R0). Que peut-on conclure pour l’angle  ? En déduire la nature du mouvement de
(S1) par rapport à R0.
2) Calculer les torseurs cinétique et dynamique de la tige au point C.
3) Calculer l'énergie cinétique de la tige (S1).

III- Etude du mouvement du système () par rapport à R0

  
1) Déterminer la position du centre de masse G de () dans le repère R1(C; x 1, y 1, z 0).
2) Calculer le torseur dynamique du système () en C.
3) Déduire des questions précédentes l'énergie cinétique du système ().
4) Faire un bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur (). En déduire le torseur au point
C relative à ces actions.
5) En déduire les équations du principe fondamental de la dynamique appliqué à ().
6) Ecrire les lois de coulomb relatives aux réactions de contact en I et J.
7) Ecrire le th. de l’énergie cinétique pour (). Y’a-t-il conservation de l’énergie mécanique ?

(Rappel : ICz(S2)=mR2/2 )

UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE - FST de Béni-Mellal Énoncé de l’examen 2014/2015