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Université Cadi Ayyad Marrakech Année Universitaire 2014-2015

Faculté des Sciences Semlalia


Département de Physique
TD N° 2 Mécanique II
SMP- S3
Exercice 1
1) Déterminer les positions des centres de masse, G, et les matrices d’inertie en O des corps
homogènes suivants :
a) Une demi sphère (S) creuse de rayon R et de masse m (figure 1).
b) Un quart de cercle (C1) matériel de rayon R et de masse m (figure 2). En déduire le moment
d’inertie I∆ du quart de cercle par rapport à un axe ∆ passant par O et de vecteur directeur (1, 1, 0).
c)Un cercle (C)de rayon R et de masse m = 4m (exploiter le résultat de b)sans refaire les calculs).
d) Uneplaque (P) circulaire délimitée par deux cercles concentriques de centre O et de rayons r1et
r2(r2 = 2r1) et par les axes Ox et Oy du repère R(O, xyz), comme indiqué sur la figure3. On
remplacera en fonction de dans les expressions finales des résultats.Déterminer, par un calcul
direct et en utilisant le deuxième théorème de Guldin, la position du centre de masse, G.
2) Déduire du résultat précédentla matrice d’inertie d’un quart de disque (D) homogèneet, sans faire de
calcul, proposer un repère principal d’inertie pour le quart du disque. Justifier votre réponse.

x y y
O Figure 3
Figure 2
y
Figure1 O x r2
z
r1 x
O
Exercice 2
On considère une plaque triangulaire (T) homogènecontenue dans le plan xOy (figure 4). On notera a
la base et la hauteur de cette plaque.
1- Déterminer la position du centre de masse G du triangle.
2- Déterminer la matrice d’inertie en O du triangle.
3-Montrer que le vecteur est un vecteur propre de la matrice d’inertie et trouver la valeur propre
correspondante.
4-Donner, sans recourir au calcul, une base propre orthonormée de la matrice d’inertie et proposer un
repère principal d’inertie.
5-Déduire des résultats précédents la matrice d’inertie dans le nouveau repère.

y z

a
y = -x+a
G y

O x m
x
a O y
Figure 4
O
x Figure 5
Exercice 3
On considère un cylindre plein homogène de rayon R, de centre G, de hauteur h et de masse m.
1-En utilisant les résultats du cours, déduire les matrices d’inertie d’un disque et d’une tige
homogènes. Retrouver par un calcul direct la matrice d’inertie d’une tige.
2-Déterminer la matrice d’inertie du cylindre en O'(point périphérique du cylindre sur Ox, voir figure 5).
3- Est-ce que le repère est un repère principal d’inertie. Justifier votre réponse.
4- Sur le cylindre, on soude une masse ponctuelle (m) située à la distance R de O sur l’axe (Oy). On
obtient ainsi un solide (S1). Donner la nouvelle matrice d’inertie au point O' du solide (S1).

Exercice 4
Un cerceau (C) de rayon a et de centre A, dont le plan est vertical, roule sans glisser sur le plan
horizontal x0Oy0comme indiqué sur la figure 6. On désigne par Ro(O, ) le repère fixe et par
R1(O, ) un repère intermédiaire dont l’axe Ox1passe par le point de contact (noté I) entre le
cerceau et le plan x0Oy0.On désigne par R2(A, )le repère lié au cerceau. Au cours du
mouvement du cerceau, le point de contact I décrit un cercle de centre O est de rayon r (la
distance ). Le cerceau reste constamment dans le plan vertical ( ) etson axe (AH) reste
parallèle à . L’angle  permet de repérer la position d’un point M lié au cerceau par rapport à l’axe
vertical (AI). Tous les résultats doivent être exprimés dans la base
1-Déterminer le vecteurrotation .
2-Trouver la condition de roulement sans glissementdu cerceau sur le plan horizontal.
3- Déterminer les matrices d’inertie du cerceau II(A,C) et II(H,C)dans les repères et
, respectivement.
4- Calculer le moment cinétique du solide en H en utilisant le moment cinétique en A puis en utilisant
directement la matrice d’inertie en H (vérifier que le point H est lié au solide).
5- Déterminer l’énergie cinétique, EC (C/R0), du cerceau en utilisant la matrice d’inertie au point A.
Retrouver ce résultat en utilisant la matrice d’inertie au point H.
5- Calculer le moment dynamique du solide en H, .

z0

y1
H
y0
O
M

A 

x0 Figure 6 I
x1
CORRIGE
Exercice 1
1)
a) Demi-sphère creuse de masse m de rayon R. z
par raison de symétrie G est sur l’axe Oz


R
Le repère R est principal d’inertie car (S) admet
deux plans de symétrie qui sont xOz et yOz O y
IOx = IOy. IOx + IOy = IOz + 2IxOy.

R Rd

O  x

b) Quart de cercle (C1) de masse m de centre O et de rayon R.


G est sur l’axe de symétrie qui est la 1ere bissectrice.

de même
On a un seul plan de symétrie (le plan xOy).donc Oz est un axe principal d’inertie (on peut
dire aussi que z=0 pour tous les points du solide donc Ixz=Iyz=0). La matrice d’inertie est :

y
IOx = IOy et IOz = IOx + IOy.
(C2) (C1)

x
O
(C4)
(C3)

le vecteur unitaire est soit

c) Le cercle (C) est la somme de 4 quart de cercle


d) On a et ( pour ce cas)
On a et

Ainsi : .
par un calcul direct :

La matrice d’inertie est de la forme

avec IOx = IOy et IOx + IOy = IOz.

2) Pour un quart de disque on pose r1 = 0 et r2 = R 

y
u
v

Le repère R(O, u, v, z) est un repère principal d’inertie,


car il présente deux plans de symétrie :
le planuOv(plan du solide) et le plan uOz. x
O
Exercice 2
1) On utilise le deuxième théorème de Guldin. En effet,le volume d'un cône de hauteur h et de
rayon est :

et
Méthode directe :
 
même raisonnement :
2) On a :IOx = IOy et IOx + IOy = IOz.

3) L’équation aux valeurs propres est

avec

4) Les vecteurs et sont deux vecteurs propres orthogonaux de la matrice


d’inertie. Et puisque la matrice admet une base propre orthonormée (car elle est symétrique),
donc le troisième vecteur propre sera
On peut vérifier cela par les symétries :
On pose Ox1 la première bissectrice du plan xOy et Oy1 la deuxième bissectrice.
Le repère R1(O, x1, y1, z) a deux plans de symétrie qui sont x1Oy1 et x1Oz. Donc R1 est
principal d’inertie. La base associée à R1 est :

5) En utilisant l’équation , on trouve . Donc la matrice d’inertie dans le


nouveau repère est :

Exercice 3 y

1) x1
y1 a

Pour le disque on a h=0

O a x

Pour la tige R est négligeable devant h  .

Calcule direct
mais x = y  0 IOz = 0.
2) En utilisant le théorème de Huygens généralisé. II(O, S) = II(G, S) + II(O, mG)
Le vecteur , donc les coordonnées de G dans le repère R(O, i,j,k) sont :
(xG = -R, yG = 0, zG = h/2).

3) R(O, x, y, z) n’est pas un repère principal d’inertie car la matrice n’est pas diagonale dans
un tel repère (il admet un seul axe principal d’inertie : l’axe Oy).
4)Soit M la position de la masse m. , donc les coordonnées de M dans le repère
R(O, i,j,k) sont :(x = -R, y = R, z = 0). On en déduit la matrice d’inertie de la masse m :

Exercice 4
1)
2) 

R.S.G.
3) Dans le repère R , la matrice d’inertie du cerceau (voir la solution de l’exercice

1) est :

Dans le repère R , on a , donc les coordonnées du centre de masse du


cerceau (GA) dans un tel repère sont xG = r et yG = zG = 0 . D’où:

4)
A est le centre de masse du cerceau, donc :

Dans le repère R2(A, ) lié au cerceau, on a . Ainsi, les coordonnées de H


dans R2 sont fixes et par conséquence le point H est lié au cerceau. De plus, le point H est fixe
dans le repère d’étude : En conclusion, le point H est un point fixe lié au
cerceau,donc est donné par :

5)

En utilisant la matrice d’inertie en H directement (H est un point fixe lié au cerceau).

On retrouve le même résultat.


6) Le point H est fixe 

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