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x y y
O Figure 3
Figure 2
y
Figure1 O x r2
z
r1 x
O
Exercice 2
On considère une plaque triangulaire (T) homogènecontenue dans le plan xOy (figure 4). On notera a
la base et la hauteur de cette plaque.
1- Déterminer la position du centre de masse G du triangle.
2- Déterminer la matrice d’inertie en O du triangle.
3-Montrer que le vecteur est un vecteur propre de la matrice d’inertie et trouver la valeur propre
correspondante.
4-Donner, sans recourir au calcul, une base propre orthonormée de la matrice d’inertie et proposer un
repère principal d’inertie.
5-Déduire des résultats précédents la matrice d’inertie dans le nouveau repère.
y z
a
y = -x+a
G y
O x m
x
a O y
Figure 4
O
x Figure 5
Exercice 3
On considère un cylindre plein homogène de rayon R, de centre G, de hauteur h et de masse m.
1-En utilisant les résultats du cours, déduire les matrices d’inertie d’un disque et d’une tige
homogènes. Retrouver par un calcul direct la matrice d’inertie d’une tige.
2-Déterminer la matrice d’inertie du cylindre en O'(point périphérique du cylindre sur Ox, voir figure 5).
3- Est-ce que le repère est un repère principal d’inertie. Justifier votre réponse.
4- Sur le cylindre, on soude une masse ponctuelle (m) située à la distance R de O sur l’axe (Oy). On
obtient ainsi un solide (S1). Donner la nouvelle matrice d’inertie au point O' du solide (S1).
Exercice 4
Un cerceau (C) de rayon a et de centre A, dont le plan est vertical, roule sans glisser sur le plan
horizontal x0Oy0comme indiqué sur la figure 6. On désigne par Ro(O, ) le repère fixe et par
R1(O, ) un repère intermédiaire dont l’axe Ox1passe par le point de contact (noté I) entre le
cerceau et le plan x0Oy0.On désigne par R2(A, )le repère lié au cerceau. Au cours du
mouvement du cerceau, le point de contact I décrit un cercle de centre O est de rayon r (la
distance ). Le cerceau reste constamment dans le plan vertical ( ) etson axe (AH) reste
parallèle à . L’angle permet de repérer la position d’un point M lié au cerceau par rapport à l’axe
vertical (AI). Tous les résultats doivent être exprimés dans la base
1-Déterminer le vecteurrotation .
2-Trouver la condition de roulement sans glissementdu cerceau sur le plan horizontal.
3- Déterminer les matrices d’inertie du cerceau II(A,C) et II(H,C)dans les repères et
, respectivement.
4- Calculer le moment cinétique du solide en H en utilisant le moment cinétique en A puis en utilisant
directement la matrice d’inertie en H (vérifier que le point H est lié au solide).
5- Déterminer l’énergie cinétique, EC (C/R0), du cerceau en utilisant la matrice d’inertie au point A.
Retrouver ce résultat en utilisant la matrice d’inertie au point H.
5- Calculer le moment dynamique du solide en H, .
z0
y1
H
y0
O
M
A
x0 Figure 6 I
x1
CORRIGE
Exercice 1
1)
a) Demi-sphère creuse de masse m de rayon R. z
par raison de symétrie G est sur l’axe Oz
R
Le repère R est principal d’inertie car (S) admet
deux plans de symétrie qui sont xOz et yOz O y
IOx = IOy. IOx + IOy = IOz + 2IxOy.
R Rd
O x
y
IOx = IOy et IOz = IOx + IOy.
(C2) (C1)
x
O
(C4)
(C3)
Ainsi : .
par un calcul direct :
y
u
v
et
Méthode directe :
même raisonnement :
2) On a :IOx = IOy et IOx + IOy = IOz.
avec
Exercice 3 y
1) x1
y1 a
O a x
Calcule direct
mais x = y 0 IOz = 0.
2) En utilisant le théorème de Huygens généralisé. II(O, S) = II(G, S) + II(O, mG)
Le vecteur , donc les coordonnées de G dans le repère R(O, i,j,k) sont :
(xG = -R, yG = 0, zG = h/2).
3) R(O, x, y, z) n’est pas un repère principal d’inertie car la matrice n’est pas diagonale dans
un tel repère (il admet un seul axe principal d’inertie : l’axe Oy).
4)Soit M la position de la masse m. , donc les coordonnées de M dans le repère
R(O, i,j,k) sont :(x = -R, y = R, z = 0). On en déduit la matrice d’inertie de la masse m :
Exercice 4
1)
2)
R.S.G.
3) Dans le repère R , la matrice d’inertie du cerceau (voir la solution de l’exercice
1) est :
4)
A est le centre de masse du cerceau, donc :
5)