Vibrations

mécaniques
N. MAGHLAOUI
Avant propos
Ce document est dédié aux étudiants de deuxième année des classes préparatoires en sciences et
techniques, et aux étudiants de deuxième année de licence dans les universités en sciences et techniques.
Il propose des résumés du cours de physique 3, intitulé vibrations mécaniques.

Le document reste fidèle au programme officiel, il a pour but de servir de guide de préparation pour les
examens, ainsi que le concours d’accès aux écoles supérieures.

J’ai jugé bon de présenter les cours et travaux dirigés sous la forme de rappels de cours mettant l’accent
sur les fondamentaux, suivis d’exercices d’applications, dont l’ordre de difficulté est croissant.

Des exercices et problèmes corrigés, extraits de sujets proposés sont présentés dans ce document, afin de
permettre aux étudiants de s’exercer plus et d’accroitre leurs aptitudes.

Le document s’articule autour de trois parties, un choix basé sur les thématiques abordées dans le
programme officiel, enseigné en S3. Vibrations mécaniques des systèmes à un degré de liberté, vibrations
des systèmes à deux degrés de liberté. Enfin, je termine par des exercices et problèmes extraits de sujets
d’examens et de concours. Cela permet à l’étudiant de mettre ses connaissances à l’épreuve.

Chaque partie, commence par des rappels de cours, suivis d’exercices d’applications. Enfin, je termine
par des exercices et problèmes corrigés, extraits de sujets d’examens. Cette méthode pédagogique permet
à l’étudiant d’assimiler le contenu de la matière grâce à des résumés de cours limités à l’essentiel et à la
mise en pratique immédiate des connaissances par le biais d’exercices de difficulté croissante. C’est de
cette manière, que se fixe la terminologie, que s’acquièrent les concepts nouveaux, que se développe les
réflexes.

Dans la première partie, vibration mécanique des systèmes à un degré de liberté, je commence par
présenter les définitions de base, d’un oscillateur linéaire et la condition d’oscillation, tout en introduisant
le formalisme de Lagrange, à travers des exemples d’applications. Des notions telles que le degré de
liberté et les coordonnées généralisées sont introduites. Les oscillations étudiées sont linéaires et de
faibles amplitudes. La série d’exercices propose un nombre de systèmes, variés permettant à l’étudiant de
s’exercer suffisamment. L’objectif est de permettre à l’étudiant d’apprendre à analyser le mouvement
d’un système, d’écrire ses énergies cinétique et potentielle et enfin de maitriser le formalisme de
Lagrange. Cette méthode met l’étudiant en confiance et lui permet d’avoir une base solide qui l’aidera à
aborder la partie phénoménologique en toute sérénité. Différents types de mouvement sont étudiés dans
cette partie, tels que le mouvement oscillatoire libre, amorti et forcé. Dans ce cadre le régime pseudo
périodique, le phénomène de résonance et la notion d’impédance sont abordés.

La deuxième partie est consacrée à l’étude des systèmes à deux degrés de liberté. Dans ce cadre, la
résolution des équations de mouvement est basée sur la superposition des solutions sinusoïdales. Les
phénomènes de battement, de résonance et d’anti résonance sont étudiés et les notions abordées dans la
première partie sont consolidées.

Enfin, une série d’exercices et problèmes avec corrigés est intégrée, ces exercices sont tirés de sujets et de
concours d’accès aux écoles supérieures. l’objectif est d’aider l’étudiant à assimiler le programme de
physique et à tester son niveau de connaissances, en vu de réussir ses examens de concours.
Table des matières :

1. Oscillations libres puis forcées des systèmes à 1 degré de liberté. 02

 Résumé. 03
 Exercices. 11

2. Oscillations libres puis forcées des systèmes à 2 degrés de liberté. 29

 Résumé. 30
 Exercices. 36

3. Extraits de quelques sujets d’examens. 44

1
N. MAGHLAOUI
 Oscillations libres puis forcées
des systèmes à 1 degré de liberté

2
N. MAGHLAOUI
 Résumé de cours
1. Définitions générales
Oscillateur linéaire : tout système physique dont l’évolution au cours du temps de sa grandeur physique
est décrite par une fonction sinusoïdale de fréquence dépendante des caractéristiques du système.

Coordonnées généralisées : Nous définissons les coordonnées généralisées comme l’ensemble des
variables nécessaires pour décrire l’évolution dans le temps du système mécanique.

Exemple
(1) (2) (3)

B
x
k
𝐿 𝐶
m

(𝑚, 𝑙) 𝜃

Coordonnée généralisée Coordonnée généralisée Coordonnée généralisée charge

𝑥 𝑡 𝜃 𝑡 𝑞 𝑡 ou tension 𝑉 𝑡

(4) (5) (6)

𝑖1 𝑖2
l1
𝑘1
𝜃1 𝐿 𝐿

𝑚1 𝑥1 𝑚1 𝐶1 𝑉1 𝐶 𝑉2 𝐶2
l2 𝑖1 + 𝑖2
𝑘2 𝜃2
𝑚2

𝑚2 𝑥2
Coordonnée généralisées Coordonnées généralisées Coordonnées généralisées
𝑥 𝑡 et 𝑥2 𝑡 𝜃1 𝑡 et 𝜃2 𝑡 𝑞1 𝑡 , 𝑞2 𝑡 ou 𝑉1 𝑡 , 𝑉2 𝑡

Equilibre et condition d’oscillation :

Dans le cas d’un système conservatif où les forces dérivent d’un potentiel, la condition d’équilibre est :

3
N. MAGHLAOUI
Pour qu’un système puisse osciller, il doit satisfaire à la condition d’oscillation (Condition de stabilité) :
2

2
|

2. Oscillations de systèmes à 1 degré de liberté libre et non amortis

Soit la coordonnée généralisée décrivant le comportement d’un système physique, et sont
respectivement les énergies potentielle et cinétique de ce dernier. Un oscillateur linéaire présente les
caractéristiques suivantes :
2
 Une énergie potentielle proportionnelle à .

 Une énergie cinétique proportionnelle à ̇ 2 .

̇2

Dans ce cas les équations de Lagrange s’écrivent :

étant le Lagrangien du système définit par :

L’équation donnant l’évolution du système est :

̈+ 2 √

2
avec

La solution d’une telle équation est +

et sont des constantes que l’on détermine à partir des conditions initiales.

4
N. MAGHLAOUI
3. Oscillations libres de systèmes à 1 degré de liberté amortis
En plus des énergies cinétiques et potentielles décrites précédemment, nous avons la fonction de
dissipation qui est proportionnelle à ̇ 2 . Cette fonction traduit le phénomène d’amortissement.
2
2
⃗
̇ * +

⃗ étant le vecteur déplacement

représente le coefficient de frottement.

Les équations de Lagrange s’écrivent :

+
̇ ̇

2 √ et
̈+ ̇+ 2

Nous distinguons 3 cas.

Cas 1

Pas d’oscillation, le mouvement est apériodique (Figure 1). Dans ce cas la solution s’écrit :

√ 2 2
12

0.75
q(t)

0.5

0.25

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (t)

Figure 1

Cas 2

Nous distinguons les prémices d’une oscillation, c’est le régime critique (Figure 2). Dans ce cas la
solution s’écrit :

5
N. MAGHLAOUI
 0.75

q(t)
0.5

0.25

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (t)
Figure 2

Cas 3

Nous avons un mouvement oscillatoire avec une diminution d’amplitude, le mouvement est dit
pseudopériodique (Figure 3). Dans ce cas la solution s’écrit :

√ 2 2

, et sont des constantes que l’on détermine à partir des conditions initiales.

représente la pseudo-pulsation.

0.75

0.5
0.25
q(t)

-0.25
-0.5

-0.75

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (t)

Figure 3

représente la pseudo-période.

Le décrément logarithmique est :

( )
+
6
N. MAGHLAOUI
 étant l’amplitude à un instant et + l’amplitude à un instant + .

est un nombre naturel qui représente le nombre de période qu’il y a entre les deux instants.

Le décrément logarithmique et la pseudo-période permettent de remonter aux caractéristiques du système.

Le coefficient de qualité est :

7
N. MAGHLAOUI
4. Oscillations forcées de systèmes à 1 degré de liberté
Les énergies cinétiques potentielles ainsi que la fonction de dissipation étant décrite précédemment,
l’équation de Lagrange en présence de forces extérieures est :

+
̇ ̇
représente la somme des travaux des forces extérieures.
Exemple (Les forces sont parallèles aux déplacements à tout instant ) :
(1) (2) (3)

𝑎
𝑙
𝑘 𝐹 𝑡
𝜃 𝜃
𝐹 𝑡

𝑥 𝑚
𝐹 𝑡 𝑚
𝑚

𝑊 𝐹𝑥 𝑊 𝐹𝑙𝜃 𝑊 𝐹𝑎𝜃
𝜕𝑊 𝜕𝑊 𝜕𝑊
𝐹𝑥 𝐹 𝐹𝜃 𝐹𝑙 𝐹𝜃 𝐹𝑎
𝜕𝑥 𝜕𝜃 𝜕𝜃

La forme de l’équation obtenue est :

2
̈+ ̇+
est une constante qui dépend des caractéristiques du système.
Dans le cas d’une force sinusoïdale
La solution générale est la somme de deux termes, une solution homogène qui tend vers zéro et une
solution particulière qui est la solution dans le régime permanent. Comme le second membre est
sinusoïdal alors la solution est sinusoïdale et de même pulsation (Figure 4).

Régime transitoire Régime permanent

0.75

0.5

0.25
x(t)

-0.25

-0.5

-0.75

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
temps (t)
Figure 4

8
N. MAGHLAOUI
 De ce fait : .
2
d’où : ̇ et ̈ .
En remplaçant dans l’équation de mouvement nous obtenons :

2 2 +

2 2 2 2 2
√ +

( 2 2
)
2 2.
La fonction passe par un maximum pour une pulsation √
Cette pulsation est appelée pulsation de résonance.

X0(max)
Amplitude (X )
0

𝑋 X𝜔0( = 0)

Pulsation()

Impédance mécanique du système

Nous appelons l’impédance mécanique le rapport :

représente la force appliquée au système.

représente la vitesse du point d’application de la force.
L’impédance dépend des caractéristiques mécaniques du système, mais aussi de la pulsation de la
force extérieure.
Impédances usuelles
Amortisseur :
Masse :
Ressort :
L’étude de l’impédance nous renseigne sur le comportement du système.

Puissances fournies-Puissances dissipées

Nous définissons la puissance fournie instantanée comme le produit de la force extérieure par la
vitesse du point d’application de la force.
̇ +
9
N. MAGHLAOUI
 est une constante qui dépend du problème

Nous définissons la puissance dissipée instantanée comme le produit de la force d’amortissement par
la vitesse de déformation de l’amortisseur

[ ]2

La puissance moyenne est définit comme suit :

〈 〉 ∫

représente la période.

La résonance en puissance est obtenue pour .

5
Puissance (P)

𝑃𝑚𝑎𝑥
2

0
2,24 𝜔1 4,48 𝜔2 6,72 8,96
Pulsation ()
Pulsation 𝜔

Nous définissons le coefficient de qualité par

avec :
2 1

10
N. MAGHLAOUI
 Série 1 : Oscillations libres non amorties
Exercice 1

Soit différents systèmes mécaniques, schématisés sur les figures ci-dessous :

Nous étudions le cas des oscillations libres et de faibles amplitudes. Les déplacements par rapport à la
position d’équilibre sont notés sur les différentes figures , , ou bien . Les ressorts sont de masses
négligeables et nous négligeons toute force de frottement (air, contact etc…).

(1) (2) (3)

x
k
𝑘2 𝑘1
m k

m m
y
y

(4) (5) (6)

𝑘1
l

m
y θ
𝛼
𝑘2
m

(7) (8) (9)

m
B
(𝑚, 𝑙)
𝜃
𝜃

𝜃
(𝑚, 𝑙)

B B

11
N. MAGHLAOUI
C (10) (11) (12)

B1
B2
𝑂 (𝑚,𝑙)
𝑘
𝑘
𝐴 𝜃
B1
𝑂 𝜃
B1 𝐴
θ 𝐴
(m,l)
𝑘
(𝑚,𝑙) 𝑂 B2
B2

𝑂𝐴 𝑎

1. Calculer l’énergie potentielle de chaque système, puis montrer qu’elle peut s’écrire sous la forme
de plusieurs termes.
2. Parmi ces systèmes mécaniques (ci-dessus), quels sont ceux qui ne sont pas des oscillateurs ou
susceptibles de ne pas l’être.
3. Calculer les énergies cinétiques des différents systèmes.
4. Etablir les équations du mouvement.
5. Calculer les pulsations propres et les périodes propres.

Exercice 2

Figure 1

𝑘 𝑚
𝑚
𝑠

Le système ci-dessus (Figure 1) est constitué d’une masse qui glisse sans frottement sur un plan
incliné faisant un angle avec l’horizontale. Cette masse est reliée à un bâti fixe par un ressort de raideur
k. Elle est également reliée à une seconde masse par un fil inextensible qui s’enroule sans glisser sur
une poulie de masse négligeable. Les positions des deux masses sont repérées par leur écart s par rapport
à leur position d’équilibre.
1. Montrer que l’équation différentielle du mouvement se met sous la forme :
̈+ 2

12
N. MAGHLAOUI
Donner les expressions de et en fonction de et .
2. Donner l'expression mathématique de dans les conditions initiales suivantes : et
̇ .

Exercice 3

La masse de la figure ci-contre est fixée à l’extrémité

d’une tige rigide sans masse et longueur . La tige est soudée
à un cylindre homogène de masse et de rayon . Le
cylindre peut rouler sans glissement sur un support
horizontal. A l’équilibre, la tige est verticale suivant l’axe (M,R)
(Figure 2). O O’
1. Quel est le déplacement du centre de masse du x
cylindre ?
2. Quel est le déplacement latéral de la masse du pendule l
ainsi que son déplacement vertical ? 𝜃
3. Calculer l’énergie cinétique, quelles doivent être les
approximations pour obtenir une expression quadratique de m
cette énergie ? y
4. Déterminer l’énergie potentielle, déduire l’expression du Figure 2
lagrangien ainsi que l’équation de Lagrange, quelle est la
pulsation et l’élongation solution du système.
Déterminer la vitesse de la masse m lors de son passage par
la verticale ?

Exercice 4

Sur la figure 3, le circuit électrique (a) est un circuit LC série. Le condensateur est entièrement chargé et
porte une charge initiale .

𝐿
𝐿 𝐶 𝑒 𝑡 𝐶

(a) (b)
Figure 3
A l’instant initial, nous fermons l’interrupteur et le système commence à osciller.
1. Ecrire l’équation différentielle qui décrit le comportement de la charge q au cours du temps (Figure 3.
a).
2. Résoudre cette équation et déterminer la période de cet oscillateur. Effectuer l'application numérique
pour , .et .
3. Faire l'analogie avec une masse accrochée à un ressort.
En réalité le condensateur est entièrement chargé, nous alimentons donc le circuit par un générateur qui
assure une tension constante (Figure 3. b).

13
N. MAGHLAOUI
4. Ecrire l’équation différentielle qui régit la charge . Résoudre cette équation puis calculer
numériquement la charge finale .

Exercice 5

Calculer la période d’oscillation de faibles amplitudes dans le cas des systèmes suivants (Figure ci-
dessous).

𝑀𝑅
𝑘

𝑀𝑅

𝑚 𝑘
𝑦

𝑦 𝑚

𝑎 𝑘2
𝑘1
𝑀𝑅

𝑚
𝑘2

𝑘1
𝑏

𝑎 𝑘1 𝑏

𝑘2

𝑏 𝑎
𝑚

14
N. MAGHLAOUI
 Exercice 6

Dans le système mécanique représenté par la figure 4, le cylindre de masse M et de rayon R peut rouler
sans glisser sur un plan horizontal. Il est relié au bâti B1 par l’intermédiaire d’un ressort 1 au point A et
au bâti B2 au point C, par l’intermédiaire d’un ressort 2 . Une tige homogène de longueur , de masse
lui est soudée sur l'un de ses diamètres. G est le centre de masse de la tige et du disque.
- Les bâtis B1, B2 sont fixes.
- A l’équilibre, la tige est verticale et les deux ressorts sont au repos. Lors du mouvement, la rotation du
cylindre par rapport à sa position d’équilibre est repérée par l'angle .

On écarte la tige d’une amplitude θ0 très faible et on l'abandonne sans vitesse initiale.

1. Déterminer l’énergie potentielle du système et son énergie cinétique ( ̇ ).

2. Etablir l'équation du mouvement et montrer que sa pulsation propre s'écrit sous la forme
+ 2 + 2
1 2
√ 2 2
2
+ ( + )

3. Donner la solution générale des oscillations de ce système en tenant compte des conditions initiales.
4.
y y y'
𝑘1 𝑘1
A A
B1 B1
𝑘2
𝑘2
C B2 C B2
(𝑀,𝑅)
(𝑀,𝑅)
𝐺 𝑥 𝐺 𝐺′ 𝑥

(𝑚, 𝑙) 𝜃
B (𝑚, 𝑙)
B

(4.a):Système en équilibre (4.b) : Système en oscillation

Figure 4

15
N. MAGHLAOUI
 Série 2 : Oscillations libres amorties
Exercice 1

Une masse m est posée sur une table horizontale. Elle est
reliée à un bâti fixe par l’intermédiaire d’un ressort de 𝑥
𝛼
constante de raideur . Le frottement visqueux est schématisé
par un amortisseur de coefficient de frottement . On écarte la
𝑘 𝑚
masse de sa position d’équilibre puis on la lâche sans vitesse
initiale (Figure 1).
1. Déterminer les énergies cinétique et potentielle ainsi que
la fonction de dissipation du système dans le cas des Figure 1
oscillations de faibles amplitudes.
2. Ecrire l’équation différentielle du mouvement et la mettre
sous la forme : ̈ + ̇+ 2
3. Quelle est la condition doit-on imposer à α pour avoir des
pseudo-oscillations ?
4. Quelle est dans ce cas la forme de la solution ?

Exercice 2
𝑥

𝛼
A 𝑚
𝑀𝑅

On considère le dispositif mécanique ci-dessus constitué d'une masse qui glisse sans frottement sur un
plan horizontal. Le déplacement horizontal de la masse par rapport à sa position d'équilibre est noté .
Un côté de cette masse est relié à un bâti par l'intermédiaire d'un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux . L'autre côté de la masse est fixé à un ressort de raideur par un fil inextensible et
de masse négligeable, qui s'enroule sans glissement sur une poulie cylindrique, de masse et de rayon .
On donne le moment d'inertie de la poulie par rapport à son axe : .
2
1. Montrer que l'équation différentielle du mouvement s'écrit :
2
̈+ ̇+
Donner les expressions de et en fonction de et .
2. Donner l'expression mathématique de dans le cas particulier où et pour les conditions
initiales suivantes : et ̇ .

Donner dans ce cas l’expression de en fonction de , et .

16
N. MAGHLAOUI
Exercice 3
Le circuit ci-contre est constitué d'un condensateur de capacité , d'une bobine d'inductance
et d'une résistance pouvant prendre les valeurs , et . Le condensateur est
initialement chargé sous une tension de . A l'instant , on ferme brusquement l'interrupteur .

1. Etablir l'équation différentielle qui régit les

variations de la tension aux bornes du condensateur.
2. Pour les trois valeurs de la résistance:
a. Quelles sont les valeurs de et ? 𝐿 𝑅 𝐶 𝑉 𝑡
b. En déduire les variations de au cours du temps.
c. Tracer le graphe de en fonction du temps.

Exercice 4

Le système mécanique représenté sur la figure 2 est constitué d’un disque plein homogène, de masse M et
de rayon R, pouvant osciller sans frottements autour de son axe passant par O.
de raideur K.
La tige de masse m, de longueur est liée rigidement au disque.
Le point A, situé à la distance ⁄ de , est relié à un bâti fixe par un ressort de constante

En position d’équilibre, le point est au même niveau que le centre et la tige est horizontale. Par
ailleurs, l’ensemble subit un frottement visqueux représenté par un amortisseur de coefficient fixé au
point . y
, . B

A O
O E
x
𝜃

Figure 2

Lorsque le système est écarté d’un angle puis abandonné sans vitesse initiale, il se met à osciller. Le
mouvement enregistré est illustré par le graphe de la figure 3 représentant .
1. Le ressort est-il déformé à l’équilibre du système ? justifier la réponse.
2. Calculer la fonction de Lagrange du système.
3. Etablir l’équation différentielle du mouvement et la mettre sous la forme :
̈+ ̇+ 2

Préciser les expressions de et .

4. Déterminer la solution de l’équation en tenant compte des conditions initiales. Que devient cette
solution si .
5. Déduire du graphe (figure 3) les valeurs de et sachant que .
17
N. MAGHLAOUI
 3
(t)(°)
2

Figure 3 -1

-2

-3
0 2 4 6 8 10
t(s)

Exercice 5
k 𝛼
On se propose d'étudier les oscillations d'un système constitué 𝑚1
d'une tige de masse négligeable, de longueur , portant à ses
extrémités deux masses 1 et 2 et pivotant autour d'un axe
fixe O passant par son milieu.
Figure 4
La masse m1 est reliée à des bâtis fixes par un ressort de raideur 𝑂
k et un amortisseur de coefficient de frottement visqueux .
à l'équilibre statique, la tige est verticale, le ressort n'est pas
déformé et on repère les oscillations de faible amplitude par
𝜃
l'angle que fait la tige par rapport à la verticale (Figure 4).
𝑚2

a. Calculer le Lagrangien ( ̇ ) et la fonction dissipation d'énergie D de ce système.

b. En déduire l'équation différentielle du mouvement en fonction du facteur d'amortissement et de la
pulsation propre .
c. Sachant que le système effectue des oscillations libres amorties dont l'amplitude diminue de 80 %
au bout de 8 pseudo-périodes et que :
1
, 2 1 , ,
trouver les valeurs numériques de et de .

Exercice 6 𝑀𝑅

On considère le système de la figure 5. La tige de longueur O x

et de masse est soudée à un disque plein de masse ,
de rayon et de centre Le disque peut rouler sans glisser
sur le plan horizontal. Le frottement visqueux est α
𝜃
schématisé par un amortisseur de coefficient de frottement G
dont l’une des extrémités est fixée au centre de masse
y
de la tige et sa deuxième extrémité est fixée au mur.
𝑚𝑙 Figure 5
1. Donner dans le cas des faibles amplitudes (cas linéaire), le

18
N. MAGHLAOUI
 déplacement du centre du disque lorsque le disque plein tourne d’un angle ainsi que les
déplacements horizontal et vertical du centre de masse de la tige.
2. Déterminer l’énergie potentielle, l’énergie cinétique et la fonction de dissipation du système.
3. En déduire l’équation du mouvement qui régit l’évolution dans le temps de ce système. En posant
, écrire l’équation différentielle sous la forme
̈+ + 2
en précisant les expression des constantes et .
4. Donner la solution de l’évolution du système dans le cas d’un amortissement faible.
5. Donner le décrément logarithmique du mouvement de ce système.

Exercice 7
Dans le système mécanique représenté par la figure 6, le cylindre de masse et le rayon pouvant
rouler sans glisser sur un plan horizontal est relié au bâti 1 par l’intermédiaire d’un ressort 1 (au point
A), au bâti 2 par l’intermédiaire d’un ressort 2 (au point centre de masse du cylindre). Une tige de
longueur , de masse lui est soudée sur l'un de ses rayons. On appellera son centre de masse. Le point
de la tige est relié au bâti 3 par l’intermédiaire d’un amortisseur de coefficient de fortement visqueux
.
 Les trois bâtis 1, 2 et 3 sont fixes.
 A l’équilibre, la tige est verticale. Lors du mouvement, la rotation du cylindre par rapport à sa
position d’équilibre est repérée par l'angle .
y y'

B1 𝑘1
A
𝑘2 B2 𝑥
𝑀𝑅
O O'

𝑚𝑙
B3 𝜃

B
Figure 6
1. Etablir l’équation différentielle du mouvement en fonction de .
2. Quelle condition doit-on imposer au système pour avoir un mouvement oscillatoire ?
3. Donner dans ce cas la forme de la solution .
On pose maintenant :

1 2 1

4. Après trois (3) pseudos périodes, l’amplitude de la solution diminue de 50 0/0.

Déterminer les valeurs numériques de la constante de raideur , et du coefficient de frottement .

19
N. MAGHLAOUI
Exercice 8

On considère un cylindre plein homogène de masse M et de rayon R, en rotation autour de l’axe fixe
passant par le point O. Une tige OB rigide, de longueur ℓ1 et de masse négligeable est soudée à l’un des
rayons du cylindre. Son centre est relié à un bâti B1 par l’intermédiaire d’un ressort en parallèle avec
un amortisseur de coefficient de frottement visqueux qui schématise les forces de frottements. Une
masse ponctuelle 1 est soudée à l’extrémité inférieure de la tige B et est reliée à un bâti B2 par
l'intermédiaire d'un ressort de raideur (voir figure 7). Une tige homogène 2 2 de centre G est
soudée à l’un des rayons du cylindre de sorte qu’elle forme un angle de 90° avec la tige OB. A
l'équilibre, la tige OB est verticale . On désigne par le déplacement angulaire par rapport à
leur position d'équilibre.
𝑦
𝑀𝑅
𝑚2
𝐺
𝑂 𝜃 𝑂 𝐺 𝑚2
x
1
𝜃
4α 1 4α
B1
B1
𝐴 𝐴
1
4k 4k
1
k B2 k B2
B m1 m1

(2.b) Système en oscillation (2.a) Système en équilibre

Figure 7
On s'intéresse aux oscillations de faible amplitude et on note l'accélération de la pesanteur.

1. Dans le cas où 1⁄ 2 ⁄√ , 1 2⁄ ⁄ et , montrer que l’équation

différentielle du mouvement s’écrit :
̈+ ̇+ 2

donner les expressions de et en fonction de , et .

Quelle condition doit-on imposer au système mécanique pour avoir un mouvement oscillatoire ?

2. Donner dans ce cas la forme de la solution .

3. Après 5 pseudos périodes l’amplitude est égale à 25% de l’amplitude initiale. Déterminer les valeurs
numériques de la constante de raideur k et du coefficient frottement . On donne , .

20
N. MAGHLAOUI
 Série 3 : Oscillations forcées
Exercice 1

Une masse se déplace dans un fluide visqueux sous l’action d’un ressort de constante de raideur . Le
frottement visqueux est caractérisé par un coefficient comme le montre la figure 1.

Partie 1 (Régime libre)

1. Donner les expressions des énergies cinétique et Figure 1
potentielle ainsi que la fonction de dissipation du
système. 𝐹 𝑡
2. Donner l’équation du mouvement de la masse . 𝑘
3. En supposant que le frottement est faible, donner la 𝛼
forme de la solution . On posera , 𝑚
2 2 2 2
et .
4. Donner la solution x(t) pour les conditions initiales
suivantes : , ̇ puis , 𝑥
̇ .
5. On définit le décrément logarithmique par : . Calculer pour que la période
sans amortissement soit égale à 60% de la période des oscillations amorties.
Partie 2 (Régime forcé)
1. On applique à la masse une force d’excitation . Trouver l’équation différentielle
du mouvement et montrer qu’elle se met sous la forme + . Préciser le sens de
chaque terme. Déterminer .
2. Calculer la puissance moyenne fournie par la force d’excitation 〈 〉 ainsi que la puissance moyenne
absorbée par l’amortisseur 〈 〉. Conclusion.
3. Calculer les pulsations 1 et 2 telles que 1 2 et en déduire 2 1.

Exercice 2

Dans le système mécanique représenté par la figure

𝑥 𝑡
représenté par la figure 2, on impose à l’extrémité du ressort (P)
de constante de raideur 2 un déplacement sinusoïdal de 𝑘1
𝑘2 𝑠 𝑡
pulsation et d’amplitude .
𝑚
𝛼
1. Déterminer l’équation différentielle du mouvement de la
masse m, puis déduire la pulsation propre 0 ainsi que Figure 2
la force excitatrice agissant sur m.
2. Donner l’expression du déplacement x(t) de la masse en régime permanent puis donner les
expressions de son amplitude et de sa phase en fonction de et des données du problème.
3. Calculer la valeur du coefficient de frottement pour que l’amplitude des mouvements de la masse
soit égal à lorsque .
1
On donne 1 2 , et .

21
N. MAGHLAOUI
Exercice 3

Une barre mince homogène, de masse et de longueur , oscille autour d’un axe fixe passant par
l’une de ses extrémités . l’autre extrémité de la barre est reliée à un bâti fixe 1 par l’intermédiaire
d’un ressort de raideur et d’un amortisseur de coefficient de frottement visqueux . Un deuxième
ressort de raideur permet de relier le milieu de la barre à un bâti fixe 2 . Ce même point est soumis
à une force sinusoïdale . La barre est repérée par l’angle par rapport à l’horizontale.

1. Etablir l’équation différentielle qui régit le mouvement du système.

2. Donner l’expression de la solution lorsque le régime permanent est atteint.

B1

𝑘 𝛼

𝐹⃗ 𝑡

𝑂 𝜃
𝐴
(m,l)
𝑘

B2

Exercice 4

La figure 3 (a) représente une machine à laver constituée essentiellement d’une partie tournante (tambour)
posée sur des supports anti-vibrations représentés sur la figure par un ressort et un amortisseur. Le
tambour a un rayon et tourne avec une vitesse angulaire constante . Le tambour fait tourner le linge
représenté par la masse . Pour simplifier le problème, on suppose que les mouvements de la machine à
laver sont verticaux et repérés par la variable . La masse de la machine est .

𝑦 𝑡 𝑀 𝑦 𝑡 𝐹é𝑞
𝑒 𝑀+ 𝑚

𝜃 𝑚

𝑘 𝛼 𝑘
𝛼
(a) Figure 3 (b)

1. Etablir l’équation différentielle du mouvement pour la coordonnée .

22
N. MAGHLAOUI
2. Montrer qu’un tel dispositif est équivalent au schéma de la figure 3 (b). Donner l’expression de la
force équivalente é .

3. Dans l’hypothèse des faibles amortissements ( ), tracer et commenter le graphe de l’amplitude

du déplacement vertical du lave-linge en fonction de la vitesse de rotation.

4. Calculer l’amplitude de la force transmise au sol à la résonance.

Exercice 5
𝑠 𝑡 𝑥

𝛼
A 𝑚
𝑀𝑅
Figure 4
𝑘

On considère le dispositif mécanique ci-dessus constitué d'une masse qui glisse sans frottement sur un
plan horizontal. Le déplacement horizontal de la masse par rapport à sa position d'équilibre est noté .
Un côté de cette masse est relié à un bâti par l'intermédiaire d'un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux ; ce bâti peut effectuer des oscillations horizontales autour de la position d'équilibre
représentées par la fonction . L'autre côté de la masse est fixé à un ressort de raideur par un fil
inextensible et de masse négligeable, qui s'enroule sans glissement sur une poulie cylindrique, de masse
et de rayon (Figure 4). On donne le moment d'inertie de la poulie par rapport à son axe :
2

A. Le bâti est fixe :

1. Montrer que l'équation différentielle du mouvement s'écrit :
̈+ ̇+ 2

Donner les expressions de et en fonction de et .

2. Donner l'expression mathématique de dans le cas particulier où et pour les

conditions initiales suivantes : et ̇ .

B. Le bâti subit un déplacement horizontal donné par : :

1. Montrer que l'équation différentielle du mouvement pour s'écrit :
̈+ ̇+ 2

2. Donner l'expression de en fonction de .

3. Calculer l'amplitude et la phase des oscillations de la masse en régime permanent

sinusoïdal.

4. Pour quelle pulsation observe-t-on un phénomène de résonnance pour ?

23
N. MAGHLAOUI
Exercice 6

Dans la figure ci-contre (Figure 5), la masse est soudée à

l’extrémité de la tige de longueur de masse négligeable. O
Cette masse est soumise à une force , 𝑘1 𝑘2 B2
perpendiculaire à la tige à tout instant . L’autre extrémité de B1
𝜃
la tige est articulée au point fixe . La tige est reliée au point
A
tel que à un bâti fixe B1 par l’intermédiaire d’un
amortisseur de coefficient de frottement visqueux et un 𝛼
ressort de constante de raideur 1 et un bâti B2 de constante 𝑚
de raideur 2 . 𝐹 𝑡
1. Déterminer l’expression de l’amplitude des oscillations en
fonction des données du problème. Calculer la pulsation de Figure 5
résonance .

2. Déterminer les puissances instantanées fournie et dissipée par l’amortisseur .

3. Déterminer les puissances moyennes fournie 〈 〉 et dissipée par l’amortisseur 〈 〉.

Commenter ces résultats.

Exercice 7

Partie 1 : Système à un degré libre

Soit le système dynamique représenté sur la figure ci-dessous. Un cylindre homogène de masse et de
rayon est attaché par son extrémité à un bâti fixe (B) par l’intermédiaire d’un ressort de raideur , un
amortisseur relie l’axe de rotation de révolution du cylindre au bâti. Une tige rigide de masse négligeable
et de longueur L, est solidaire du cylindre qui peut rouler sans glisser sur un plan horizontal (Figure 6).

k/4 𝑠 𝑡
(M, R)

𝑂 𝑂 B x
α

L
θ

m
Figure 6

24
N. MAGHLAOUI
 1. Calculer :
- L’énergie cinétique.
- L’énergie potentielle.
- La fonction de dissipation.

2. Etablir l’équation différentielle qui régit le mouvement du système.

3. Déterminer la solution de l’équation différentielle .

Partie 2 : Système à un degré forcé

Le bâti (B) est animé d’un mouvement sinusoïdale d’amplitude a et de pulsation ω.

1. Déterminer l’équation différentielle qui régit le mouvement.

2. Trouver le déplacement en régime permanent, et établir l’expression de son amplitude de

vibration.

3. Calculer la pulsation de résonance .

4. Calculer l’impédance du système ̇ .

Exercice 8 (Suite de l’exercice 6 de la série 1)

Le système évolue maintenant en présence de frottements visqueux de coefficient α qu'on schématise par
un amortisseur fixé au bâti B1 et relié au centre de masse G (Figure 7).

On applique perpendiculairement à l'extrémité B de la tige une force sinusoïdale: .

y y'
𝑘1
A

𝑘2
C
𝐵2
B1 x
𝛼
G G'

(𝑚, 𝑙)
𝜃
B
𝐹 𝑡 𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡

Figure 7: Système en oscillations forcées

1. Etablir l’équation différentielle du mouvement du système en fonction de θ.

2. Montrer que la solution générale de l'évolution (mouvement) de ce système est constituée de deux
termes. Donner le nom de chacun d'eux.

3. Déterminer avec démonstration la solution de l’évolution du système dans son régime permanent.

25
N. MAGHLAOUI
4. Donner la puissance moyenne sur une période fournie au système 〈 〉 et son expression à la
résonance 〈 〉 en fonction des données du problème.

5. Tracer la courbe représentative de la puissance moyenne sur une période. Trouver en faisant le calcul,
les pulsations 1 et 2 pour lesquelles la puissance moyenne est égale la moitié de la puissance
moyenne maximale. En déduire la largeur de la bande passante puis donner le facteur de qualité du
système.

Exercice 9
On considère une barre homogène, de masse et de longueur , pouvant osciller autour d’un axe fixe
passant par comme indiquée sur la figure ci-dessous. Son extrémité supérieure est est reliée à un
support par l’intermédiaire d’un ressort de raideur et un amortisseur de coefficient de frottement .
Le support est soumis à un mouvement sinusoïdal d’amplitude et de pulsation , on donne
. L’autre extrémité de la barre, est attachée par un fil inextensible, à un bloc de masse ,
pouvant se déplacer sans frottement sur un plan horizontal. A son tour la masse est reliée à un bâti fixe
par un ressort de raideur .

La rotation de la barre est représentée par l’angle et le déplacement de la masse est notée .

1. Etablir l’équation différentielle du mouvement pour la coordonnée .

2. Donner la solution lorsque le régime permanent est atteint.

𝛼
𝐴

𝑆 𝜃
𝑘

𝑥
𝑏 𝑘

𝑚
𝐵

26
N. MAGHLAOUI
Exercice 10
La suspension d’une voiture automobile de masse est modélisée par un ressort de constante de raideur
4 1
, en parallèle avec un amortisseur de coefficient de frottement visqueux
3 1
(Figure 8). La voiture se déplace avec une vitesse constante sur une route horizontale, de
surface ondulée provoquant un déplacement sinusoïdal de la roue :

La distance que sépare deux crêtes successives est de . On ne s’intéresse qu’aux vibrations verticales
de la voiture.

𝑘 𝛼

𝑐𝑚
𝑐𝑚
Figure 8
1. Exprimer la pulsation en fonction de la vitesse de la voiture.

2. Etablir l’équation différentielle qui régit les variations de .

3. En déduire l’amplitude du déplacement de la voiture.

4. On considère maintenant deux voitures traversant le même profil de surface ondulée. La voiture 1 est
une voiture de sport de masse 1 , la voiture 2 est une sedan de masse 2 . On
supposera les mêmes valeurs des paramètres de suspension pour les deux voitures. On fait varier la
1
vitesse des deux voitures de à et on relève pour chaque valeur de la vitesse
l’amplitude, du déplacement vertical de chaque voiture. Remplir le tableau suivant :

Voiture de sport Sedan

1
1 2
1 2

27
N. MAGHLAOUI
Exercice 11
Partie A

Le graphe suivant montre la courbe de résonance en puissance 〈 〉 d’un oscillateur masse-ressort-

amortisseur, soumis à une force sinusoïdale . Les pulsations de coupure pour lesquelles la
puissance moyenne est égale à 〈 〉 ⁄ sont 1 et 2 , où représente la
pulsation de résonance.
5
Puissance (P)

𝑃𝑚𝑎𝑥
2

0
2,24 𝜔1 4,48
𝜔 𝜔2 6,72 8,96
Pulsation ()
Pulsation
𝜔

1. Quelle est la valeur du facteur de qualité ?

2. Si on supprime la force extérieure, l’énergie de l’oscillateur décroit selon la loi .

Calculer la valeur de .

3. Quelle est dans ce cas la fraction d’énergie perdue en un cycle ?

Partie B

On remplace maintenant le ressort par un autre de raideur double, la masse et l’amortisseur restent
inchangés. L’oscillateur est soumis à la même force que précédemment .

Exprimer :

1. La nouvelle pulsation de résonance en fonction de .

2. Le nouveau facteur de qualité en fonction .

3. La puissance moyenne maximale.

4. L’énergie totale du système à la résonance.

28
N. MAGHLAOUI
 Oscillations libres puis forcées
des systèmes à 2 degrés de liberté

29
N. MAGHLAOUI
 Résumé de cours
1. Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté
Ces systèmes nécessitent 2 coordonnées généralisées pour connaitre leurs positions.

Exemple

(1) (2) (3)

k0 𝑥 𝑚1
k
l1 M
𝑘1
𝜃1 θ
l
𝑚1 𝑥1 𝑚1
l2 O
𝑘2 𝜃2
𝑚2
l
𝑚2 𝑥2 θ
𝑚2

Coordonnée généralisées Coordonnées généralisées Coordonnées généralisées

𝑥 𝑡 et 𝑥2 𝑡 𝜃1 𝑡 et 𝜃2 𝑡 𝑥 𝑡 et 𝜃 𝑡

Il y a autant d’équations de Lagrange que de coordonnées généralisées. Dans le cas d’un système à 2
degrés de liberté, soumis à des forces qui dérivent d’un potentiel et en absence de tout frottement nous
avons 2 équations de Lagrange :

̇1 1

{ ̇2 2

Dans la suite du cours, nous considérerons le système suivant (Figure 1) :

x1 x2
k0
k k
Figure 1
m m

Nous négligeons tout frottement.

Les énergies cinétiques et potentielles sont respectivement :

̇ 12 + ̇ 22

30
N. MAGHLAOUI
 [ 2 2 2]
1 + 2 + 2 1

Les équations du mouvement sont :

̈1 + + 1 2
{
̈2 + + 2 1
Les solutions s’écrivent :
1 1 et 2 2
En injectant dans l’équation précédente :
2
+ + 1 2
{ 2
+ + 2 1

qui s’écrit :
2
+ + 1
[ 2 ][ ]
+ + 2

Pour que ce système admette des solutions non triviales, il faut que le déterminant de la matrice soit nul :
2
+ +
| 2 |
+ +
2 2 2 2 2
+ +

Les solutions sont :

+
1 2

1 et 2 sont les pulsations propres. Il y a autant de pulsations que de degrés de liberté.

La solution générale est donc une combinaison de deux modes :

1 + 1 + 12 +
{ 1 11 2 2
2 21 1 + 1 + 22 2 + 2

Les constantes et sont déterminés à partir des conditions initiales. Le premier indice se réfère à la
coordonnée et le second à la pulsation.

Nous avons quatre conditions pour six inconnues. Les amplitudes dans chaque mode sont liées par des
relations que nous appelons rapports d’amplitudes.

mode 1 :
1 11 1 + 1
{
2 21 1 + 1

Elles satisfont aux équations du mouvement :

2
1 + + 11 21

2
Nous remplaçons 1 par son expression, pour trouver le premier rapport :
21

11

31
N. MAGHLAOUI
mode 2 :
1 12 2 + 2
{
2 22 2 + 2
Elles satisfont aux équations du mouvement :
2
2+ + 12 22

2
Nous remplaçons 2 par son expression, pour trouver le premier rapport :
22

12
Ce rapport permet d’écrire la solution générale comme suit :
1 + 1 + 12 +
{ 1 11 2 2
2 11 1 + 1 12 2 + 2

A partir des conditions initiales nous pouvons déterminer les constantes 11 , 12 , 1 et 2

Cas 1 ( 1 2 et ̇ 1 ̇2 )
Ces conditions donnent :
1 2 1

a
1

0
x

-a
temps (s)

a
2

0
x

-a
temps (s)

Figure 2

Le système oscille dans le mode 1 et les deux masses sont en phase (Figure 2).

Cas 2 ( 1 2 et ̇ 1 ̇2 )
Ces conditions donnent :
1 2 2

Dans ce cas, le système oscille dans le mode 2 et les deux masses sont en opposition de phase (Figure 3).
a
1

0
x

-a
temps (s)
a
2

0
x

-a
temps (s)
Figure 3

32
N. MAGHLAOUI
Cas 3 ( 1 , 2 et ̇ 1 ̇2 )
Ces conditions donnent :
2 1 1 + 2
1 *( ) + [( ) ]
2 1 1 + 2
1 *( ) + [( ) ]

a
1
x

-a
temps (s)
a
2
x

-a
temps (s)

Figure 4

Nous appelons ce mode d’oscillation, le mode battement. Ce mode existe dans le cas des faibles valeurs
de couplage ( faible).

2. Oscillations forcées de systèmes à 2 degrés de liberté

Dans le cas d’un système forcé à 2 degrés de liberté, soumis à des forces qui dérivent d’un potentiel et
à des forces de frottement proportionnelles à la vitesse les équations de Lagrange s’écrivent :

+
̇1 1 ̇1 1

+
{ ̇2 2 ̇2 2
représente la somme des travaux des forces extérieurs.
Soit le système mécanique de la figure (5).

𝐹 𝑡
𝛼 k0
k 𝑘 Figure 5
m m

x1 x2

Les énergies cinétiques et potentielles sont :

̇ 12 + ̇ 22

[ 2 2 2]
1 + 2 + 2 1

La fonction de dissipation :
̇ 12
Le travail effectué par la force le long d’un déplacement 1 est :
1
33
N. MAGHLAOUI
Dans le cas d’une force sinusoïdale d’amplitude et de pulsation :
Les équations de Lagrange s’écrivent :

+
̇1 1 ̇1 1 ̈1 + ̇1 + + 1 2
{
̈2 + + 2 1
+
{ ̇2 2 ̇2 2
Dans le régime permanent les solutions s’écrivent :
1 et 2
Nous avons donc :
̇1 1, ̈1 ̇1, ̇ 2 2 et ̈ 2 ̇2
En remplaçant dans le système d’équation :
[ 2 ] 1
+ + + 2
{ 2
[ + + ] 2 1
Finalement :
2
+ +
1 * 2+ + 2 2 2
+
+ + +

2 * 2 2 2 2
+
+ + + + +
Nous obtenons les pulsations de résonance
+
1 √ 2 √

La pulsation d’antirésonance
+
√

Nous obtenons deux résonances et une antirésonance caractérisée par un déplacement nul.
Nous définissons l’impédance d’entrée comme le rapport suivant :
2 2 2
+ +
̇1 2+ +
x1

   
1 a 2
Figure 5
A la résonance l’impédance est minimale .
34
N. MAGHLAOUI
En absence d’amortissement, l’amplitude est infinie (Figure 6). A l’antirésonance l’impédance est
infinie (Figure 7).

1
x

   
1 a 2

Figure 6
Ze

1 a 2 
Figure 7

35
N. MAGHLAOUI
 Série 4 : Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté
Exercice 1

La figure 1 représente un double pendule constitué de deux

𝜃1 𝑙1
masses 1 et 2 soudés à l’extrémité de deux tiges de
longueurs 1 et 2 de masses négligeables. La position du
système est repérée par les angles 1 et 2 𝑚1
1. Déterminer les énergies cinétique et potentielle du système, 𝑙2
puis déduire les équations différentielles du mouvement. 𝜃2
2. Donner l’équation caractéristique puis déduire les pulsations 𝑚2
propres.
3. Trouver les modes propres et la solution générale du Figure 1
mouvement dans le cas ou 1 2 et 1 2 .
4. Donner le schéma électrique équivalent dans l’analogie force tension, précisez les expressions des
pulsations propres

Exercice 2
Pour le système représenté par la Figure 2, on demande :
1. Les énergies cinétique et potentielle, puis les équations Figure 2
différentielles du mouvement, 𝑙
2. Donner les Conditions pour avoir un oscillateur
symétrique, donner L’équation aux pulsations
propres, puis les pulsations propres du système; 𝑙
3. Calculer Les rapports des amplitudes des deux masses 𝑘 𝑘
4k
dans les deux modes et en déduire la solution générale 𝑚1 𝑚2
du mouvement du système.
La tige de longueur l est de masse négligeable. On prendra 𝑥1 𝑥2
comme coordonnées généralisées 1 et 2 .

Exercice 3
On considère le système ci-contre constitué de
Figure 3
deux cylindres identiques, homogènes, de rayon R, 𝑘
et de masse M. Les cylindres roulent sans glisser 𝑀𝑅 𝑀𝑅
𝑘 𝑘
sur une plateforme horizontale. Les cylindres
roulent sans glisser autour de leur axe O et O'
auxquels sont reliés les ressorts K (Figure 3). Dans
le cas des faibles oscillations et en prenant les x2 x1
déplacements 1 et 2 des centres et ′
des cylindres comme paramètres, déterminer:

1. Les matrices énergie cinétique et potentielle.

2. Les pulsations propres du système et les rapports des amplitudes de chacun des modes.

36
N. MAGHLAOUI
3. Les solutions générales du mouvement sachant qu'à : 1 2 et ̇1 1 ̇2 2.
4. Que deviennent ces solutions lorsque : 1 2 puis 1 2.

Exercice 4

Le système de la figure 4 est constitué de deux tiges

identiques de masse m et de longueur . Elles sont
Figure 4
reliées en leurs milieux à deux bâtis fixes horizontaux
par des ressorts identiques de constante de raideur k. 𝑘
Elles sont en plus couplées par un ressort de constante
𝑂
de raideur k .A l’équilibre les tiges sont horizontales.
𝜃1
Les oscillations ont lieu autour des points et .
1. Déterminer les énergies cinétique et potentielle. 𝑘
2. Etablir les équations différentielles du mouvement
pour 1 et 2 . 𝑂
𝜃2
3. En utilisant la méthode de résolution de votre choix 𝑘
qui convient (méthode des solutions sinusoïdales,
méthode matricielle ou la méthode des
combinaisons linéaire), déterminer les pulsations 𝑙 𝑙
propres et les modes propres du système
mécanique. Déduire les solutions 1 et 2 .
4. Donner le schéma électrique équivalent dans l’analogie force tension, précisez les expressions des
pulsations propres

Exercice 5

𝑥1

𝑘1 𝑘2

𝑚2 𝑥2
𝜃

Le système ci-dessus est constitué d’une masse 1 reliée à un bâti fixe par un ressort de raideur k1 et à
une seconde masse 2 par un ressort de raideur k2 et d’un fil inextensible qui s’enroule sans glissement
autour d’une poulie de masse négligeable. Les positions des masses 1 et 2 sont repérées par leurs
écarts respectifs x1 et x2 par rapport à leurs positions d’équilibre. On notera g par l’accélération de la
pesanteur.
1. Sachant qu’à l’équilibre, les allongements respectifs des ressorts k1 et k2 sont donnés par

1 et 2 , établir les équations différentielles du mouvement.

37
N. MAGHLAOUI
2. Sachant que ces équations du mouvement peuvent s’écrire sous la forme :

2
2
̈1 + 1 2
{
2 2
̈2 + 2 1

Donner l’expression de en fonction de 2 et 2, et calculer les rapports et .

3. Calculer les pulsations propres en fonction de , et les rapports des amplitudes dans les modes.
4. Donner les expressions générales de 1 et 2 en fonction du temps.

Exercice 6
Dans la figure 5, et représentent respectivement la masse et le rayon de la poulie. 1 et 2
représentent les écarts des deux masses par rapport à leur position d’équilibre. On prend :
2 1 et 2 , 1 2 . Le système sera étudié en régime permanent avec :
.
1. Déterminer les énergies cinétique et potentielle du système, puis déduire les équations différentielles
du mouvement.
2. Calculer les pulsations propres, le rapport des amplitudes et les solutions générales de chacun des
modes.

k1

m1 (M, R)

x1
k0

m2
x2

k2

Figure 5

38
N. MAGHLAOUI
Exercice 7

𝑥
Figure 6

h G

B
A
𝑥
𝑏 𝒞 𝑏

La figure ci-dessus (Figure 6) représente une maquette permettant d’étudier au laboratoire le mouvement
d’un immeuble lors d’un tremblement de terre. L’immeuble est représenté par une barre de masse M
pouvant osciller, sans frottement, dans un vertical autour d’un axe passant par son extrémité inférieure. La
distance séparant le centre de masse G de l’axe de rotation est h. le moment d’inertie de la barre par
rapport à un axe perpendiculaire passant par son centre de masse est . la rotation est repérée par l’écart
angulaire . Lors de ce mouvement le ressort spirale exerce sur la barre un moment de rappel ,
1 2
l’énergie potentielle correspondante est . D’autre part, la barre peut effectuer un mouvement
2
de translation repéré par l’écart par rapport à la position d’équilibre. Elle est reliée aux bâtis A et B, par
deux ressorts identiques de raideur ⁄ . A l’équilibre les ressorts ne sont pas déformés.

1. donner en fonction de , et les déplacements du centre de masse .

2. En déduire l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système pour les oscillations de faible
amplitude.

3. Etablir les équations différentielles du mouvement qui régissent les variations de et en fonction du
temps. montrer que ces équations différentielles peuvent s’écrire :
̈+ 2 + ̈
, où √
̈+ ̈+ 2

Donner les expressions de , et en fonction de , , , et , puis donner leurs unités.

4. Calculer les pulsations propres en fonction de dans le cas où , et

⁄ (Les unités sont demandées ci-dessus).

5. Déterminer les rapports d’amplitudes dans chacun des modes et déduire les expressions des solutions
générales de et en fonction du temps.

39
N. MAGHLAOUI
 Série 5 : Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté
Exercice 1
Dans la figure 1, et représentent respectivement la masse et le rayon de la poulie. 1 et 2
représentent les écarts des deux masses par rapport à leur position d’équilibre. On prend :
2 1 et 2 , 1 2 . Le système sera étudié en régime permanent avec
: .
3. Calculer l'impédance d'entrée.
4. Calculer les vitesses des masses 1 et 2 .
a. A quelle pulsation la masse 1 reste elle immobile ?
b. Dans ce cas, quelle est l'amplitude d'oscillation de la masse 2 ?
3. A quelles pulsations, la vitesse de la masse 1 est en phase avec la force ?
Comparer ces pulsations celles calculées dans l'exercice 6 de la série 4, déduire le déphasage de ̇ 2
par rapport à pour chacune des pulsations.

F(t)

k1

m1 (M, R)
α

x1
k0

m2
x2

k2

Figure 1

40
N. MAGHLAOUI
Exercice 2

Soit le système à deux degrés de liberté représenté par le schéma ci-dessous (Figure 2) :
avec : 1 2 ; ; 1 2 .

x1 x2
k0
k k
Figure 2
m m
α

1. Etablir les expressions de l'énergie cinétique T, de l'énergie potentielle U, du lagrangien L et de la

fonction dissipation d'énergie D de ce système en fonction des déplacements 1 , 2 et des vitesses
correspondantes ̇ 1 , ̇ 2 des masses.
2. En déduire les équations différentielles de ses mouvements.
3. Pour leur résolution , faites le changement de variables suivant :

1 1 + 2 et 2 1 2

Quelle remarque faite vous sur les nouvelles équations obtenues.

Comment appelle-t-on, en mécanique, ces nouvelles coordonnées généralisées 1 et 2.

4. Donner les expressions des solutions 1 et 2 , celles des pulsations propres du système qui en
découlent et du facteur d'amortissement .
5. En déduire les solutions générales des déplacements 1 et 2 .
On donne les conditions initiales suivantes :

1 , 2 , ̇1 , ̇2
en déduire le type de mouvement d'oscillations qu’effectuent les deux masses et le rôle de l'amortisseur
dans celui-ci.

Exercice 3
Le système représenté sur la figure 3 se déplace sans
frottement dans le plan vertical. La tige rigide qui relie les
𝑦
deux masses m a une longueur et une masse négligeable. 𝑘1 𝑘2
Le système est décrit par les coordonnées généralisées et
𝑙1 𝑙 𝑚
. représente l’angle que fait la tige avec l’horizontale et 𝜃
le déplacement du centre de masse suivant la verticale. 𝐺
𝑚 𝑦
En (milieu de la tige), on applique une force sinusoïdale
𝑥
verticale d’amplitude et de pulsation . A l’équilibre 𝑂
et . 𝑙 𝑙
1. Donner les coordonnées des deux masses dans le Figure 3
système .
41
N. MAGHLAOUI
2. Etablir les équations différentielles du mouvement.
3. Montrer qu’il existe une pulsation pour laquelle le point G reste immobile. Quelle est dans ce cas
la nature du mouvement ?
4. On suppose maintenant que 1 1 2 2 . Calculer, en régime sinusoïdal, les expressions de et en
fonction du temps. Quelle est la nature du mouvement dans ce cas ?

Exercice 4 𝛼 𝑥1

Dans le système représenté par la figure 4 une masse peut 𝑀 𝑥

glisser sans frottement sur une table horizontale. Elle est reliée
à un bâti fixe vertical par l’intermédiaire d’un amortisseur de 𝑘 𝑙/
coefficient de frottement visqueux et un ressort de raideur . 𝑘 𝑘
2
On suspend au centre de gravité de la masse une tige de 𝜃
masse négligeable, de longueur , terminée par une masse
𝑙/2
ponctuelle . La tige peut effectuer des oscillations autour
d’un axe vertical passant par le centre de gravité de la masse 𝑚
. Le milieu de la tige est relié à deux parois fixes verticales 𝑦
avec deux ressorts de même constante de raideur .
Figure 4
La masse est soumise à une force sinusoïdale horizontale

de pulsation et d’amplitude .

1. Etablir les équations différentielles qui régissent les variations de 1 et 2 2 dans le cas
2 ⁄ ⁄ .
où et
2. Décrire le mouvement du système lorsque . Calculer l’impédance d’entrée pour cette
pulsation.

3. Lorsque √ , calculer 1 et 2 en régime permanent. Décrire dans ce cas le mouvement du

système et déterminer l’impédance d’entrée.

4. Donner les équations intégro-différentielles qui régissent le circuit électrique équivalent au système
mécanique étudié et les grandeurs analogues.

5. Donner le schéma électrique équivalent et étudier son comportement dans les cas et
√ .

42
N. MAGHLAOUI
Exercice 5
La figure 5 représente un double pendule constitué de deux masses 1
et 2 soudés à l’extrémité de deux tiges de longueurs 1 et 2 de
𝑙1
masses négligeables. La position du système est repérée par les angles
1 et 2 .
1
1 𝑚
1. Déterminer les énergies cinétique et potentielle du système.
2. En posant 1 1 1 et 2 2 2 mettre les énergies 𝑙2
cinétique et potentielle du système sous forme matricielle, en 2
déduire les équations différentielles du mouvement.
3. Dans le cas où 1 2 , 1 et 2 et en posant 𝑚2
2 ⁄ , trouver les pulsations propres 12 et 22 tel que 12 2
2
Figure 5
et les solutions 1 et 2 .
4. On applique simultanément et perpendiculairement à 1et 2 une
force 1 sur la masse 1 et une force 2 sur la masse 2 . Ecrire le
système d'équations différentielles.
5. Trouver les solutions d'évolutions du système 1 et 2 dans le régime permanent.
6. Peut-on avoir le phénomène d'antirésonance? Justifier votre réponse.

Exercice 6
On considère le système mécanique représenté par la figure 6. Une force sinusoïdale d’amplitude et de
pulsation , , est appliquée sur la coordonnée 2 . On considère les oscillations de
faibles amplitudes.

k1

y1 m1

α1


m2
y2 F(t)
k2 α2

Figure 6

1. Déterminer l’énergie cinétique, l’énergie potentielle ainsi que la fonction de dissipation du système.

2. Etablir les équations différentielles en 1 et 2, régissant le système.

43
N. MAGHLAOUI
Extraits de quelques sujets
d’examens

44
N. MAGHLAOUI
Exercice 1

𝑏 𝑏
𝑥
G

h B
A Figure 1

O 𝑥
Δ
𝑏 𝑏

𝑦
La figure ci-dessus (Figure 1) représente une maquette permettant d’étudier au laboratoire le mouvement
d’un immeuble lors d’un tremblement de terre. L’immeuble est représenté par une barre de masse M
pouvant osciller, sans frottement, dans un plan vertical autour d’un axe passant par son extrémité
inférieure. La distance séparant le centre de masse G de l’axe de rotation est h. Le moment d’inertie de la
barre par rapport à un axe perpendiculaire passant par son centre de masse est . La rotation est repérée
par l’écart angulaire . La barre peut effectuer un mouvement de translation repéré par l’écart par
rapport à la position d’équilibre. Elle est reliée aux bâtis A et B, par quatre ressorts identiques de raideur
⁄ . A l’équilibre, , les ressorts ne sont pas déformés.

1. Donner en fonction de , et les déplacements du centre de masse .

2. En déduire l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système pour les oscillations de faible
amplitude.
3. Etablir les équations différentielles du mouvement qui régissent les variations de et en fonction du
temps. Montrer que ces équations différentielles peuvent s’écrire :

̈+ 2
+ ̈+ 2
{ √
̈+ 2
+ ̈+ 2

Donner les expressions de , , et en fonction de , , , et , préciser leurs unités.

4. Calculer les pulsations propres en fonction de dans le cas où ⁄ , et

⁄ et ⁄ (Indiquer en détail les unités ).

5. Déterminer les rapports d’amplitudes dans chacun des modes et déduire les expressions des solutions
générales de et en fonction du temps.

45
N. MAGHLAOUI
Problème 1

A. Système à un degré de liberté

k 𝛼
On se propose d'étudier les oscillations d'un système constitué
m1
d'une tige de masse négligeable, de longueur 2ℓ, portant à ses
extrémités deux masses m1 et m2 et pivotant autour d'un axe fixe
O passant par son milieu.
La masse m1 est reliée à des bâtis fixes par un ressort de raideur Figure 2
k et un amortisseur de coefficient de frottement visqueux .
à l'équilibre statique, la tige est verticale, le ressort n'est pas
déformé et on repère les oscillations de faible amplitude par
l'angle que fait la tige par rapport à la verticale ( Figure 2 ) θ
. m2
1. Régime libre amorti
a. Calculer le Lagrangien ( ̇ ) et la fonction dissipation d'énergie D de ce système.
b. En déduire l'équation différentielle du mouvement en, le facteur d'amortissement et la pulsation
propre .
c. Sachant que le système effectue des oscillations libres amorties dont l'amplitude diminue de 80
% au bout de 8 pseudo-périodes et que :
1
; 2 1 ; ;
trouver les valeurs numériques de et de .

2. Régime forcé amorti

On applique sur la masse m2 une force perpendiculaire à la tige.
d. Ecrire la nouvelle équation du mouvement
e. Donner l'expression de l'amplitude des oscillations en régime permanent
f. Calculer l'intensité de la force sachant que l'amplitude maximale , à la résonance , vaut ⁄ .

B. Système à deux degrés de liberté

Dans le système précédent, on supprime l'amortisseur et on insère entre le ressort k et le bâti un

oscillateur constitué d'une masse M et d'un ressort de raideur k0 pour former un nouveau système à 2
degrés de liberté ( Figure 3 )
Le mouvement de la masse M est donné par son déplacement horizontal 1 et on posera cette fois
2 .

46
N. MAGHLAOUI
a. Calculer le Lagrangien 1 2 ̇ 1 ̇ 2 du x1
système. k0 k
b. En déduire les équations différentielles de son
𝑀 m1
mouvement.
c. Calculer ses pulsations propres 1 et 2 en
l
fonction de , et si :
Figure 3
et ⁄
O

l
θ
m2

47
N. MAGHLAOUI
Problème 2
Partie 1 : Système à un degré libre

Soit le système dynamique représenté sur la figure ci-dessous. Un cylindre homogène de masse M et de
rayon R est attaché par son extrémité à un bâti fixe (B) par l’intermédiaire d’un ressort de raideur , un
amortisseur relie l’axe de rotation de révolution du cylindre au bâti. Une tige rigide de masse négligeable
et de longueur L, est solidaire du cylindre qui peut rouler sans glisser sur un plan horizontal (Figure 4).

1. Calculer :
- L’énergie cinétique.
- L’énergie potentielle.
- La fonction de dissipation.

2. Etablir l’équation différentielle qui régit le mouvement du système.

3. Déterminer la solution de l’équation différentielle x(t).

Partie 2 : Système à un degré forcé

Le bâti (B) est animé d’un mouvement sinusoïdale d’amplitude a et de pulsation ω.

1. Déterminer l’équation différentielle qui régit le mouvement.

2. Trouver le déplacement en régime permanent, et établir l’expression de son amplitude de vibration.

3. Calculer la pulsation de résonance .

4. Calculer l’impédance du système ̇ .

k/4 S(t)
(M, R)

O 𝑂 B x
α

L
θ
m

y Figure 4

48
N. MAGHLAOUI
Partie 3 : Système à deux degré libre

Un deuxième cylindre de masse M et de rayon R et relié par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k à
l’axe de révolution du premier cylindre (Figure 5).

1. Etablir les nouvelles équations différentielles qui régissent le mouvement du système.

2. Calculer les pulsations ω1 et ω2 propres du système ainsi que les rapports d’amplitudes de chacun des
modes. On posera : , et .
2

3. Déterminer les solutions générales du mouvement sachant qu’à t = 0 s, x1 = x0, x2 = 0 et

̇1 ̇2
k/4
(M, R) (M, R)
k
B

x2 L x1
θ

Figure 5

Partie 4 : Système à deux degrés forcé

Le bâti (B) est animé d’un mouvement sinusoïdale d’amplitude a et de pulsation (Figure 6).

1. Déterminer les équations différentielles qui régissent le mouvement.

2. Calculer les pulsations de résonance et d’antirésonance.
3. Déduire les équations aux vitesses ̇1 et ̇ 2 en notation complexes.
4. Donner le schéma électrique équivalent. 𝑠 𝑡
k/4
(M, R) (M, R)
k
B

L θ

m
Figure 6

49
N. MAGHLAOUI
 Problème 3
Dans le système mécanique représenté par la figure 7, le cylindre de masse M et de rayon R peut rouler
sans glisser sur un plan horizontal. Il est relié au bâti B1 par l’intermédiaire d’un ressort K1 au point A et
au bâti B2 au point C, par l’intermédiaire d’un ressort K2. Une tige homogène de longueur 2L, de masse m
lui est soudée sur l'un de ses diamètres. G est le centre de masse de la tige et du disque.
- Les bâtis B1, B2 sont fixes dans tout le problème.
- A l’équilibre, la tige est verticale et les deux ressorts sont au repos. Lors du mouvement, la rotation du
cylindre par rapport à sa position d’équilibre est repérée par l'angle θ(t).

I. Régime libre conservatif (Figure 7).

On écarte la tige d’une amplitude θ0 très faible et on l'abandonne sans vitesse initiale.

5. Déterminer l’énergie potentielle du système et son énergie cinétique ( ̇ ).

6. Etablir l'équation du mouvement et montrer que sa pulsation propre s'écrit sous la forme

+ 2 + 2
1 2
√ 2 2
2
+ ( + )

7. Donner la solution générale des oscillations de ce système en tenant compte des conditions initiales.

𝐵1 y 𝐵1 𝑦
𝐾1 𝐾1

𝐴 𝐴
𝐾2 𝐺𝐺′⃗ 𝐾2
𝐶 𝐶
𝐵2
𝑀𝑅 𝐵2
𝑀𝑅 𝑥 𝑥
𝐺 𝐺′
𝐺

𝑚 𝐿
𝑚 𝐿 𝜃

𝐵 𝐵

(a) : Système en équilibre (b) : Système en oscillation

Figure 7 : Système en oscillations libres

50
N. MAGHLAOUI
II. Régime forcé (Figure 8).

Le système évolue maintenant en présence de frottements visqueux de coefficient α qu'on schématise par
un amortisseur fixé au bâti B1 et relié au centre de masse G (Figure 8).

On applique perpendiculairement à l'extrémité B de la tige une force sinusoïdale:

6. Etablir l’équation différentielle du mouvement du système en fonction de θ.

7. Montrer que la solution générale de l'évolution (mouvement) de ce système est constituée de deux
termes. Donner le nom de chacun d'eux.

8. Déterminer avec démonstration la solution de l’évolution du système dans son régime permanent.

9. Donner la puissance moyenne sur une période fournie au système 〈 〉 et son expression à la
résonance 〈 〉 en fonction des données du problème.

10. Tracer la courbe représentative de la puissance moyenne sur une période. Trouver en faisant le calcul,
les pulsations 1 et 2 pour lesquelles la puissance moyenne est égale la moitié de la puissance
moyenne maximale. En déduire la largeur de la bande passante puis donner le facteur de qualité du
système.

𝐾 y
A

𝐾2
𝐺𝐺′⃗
𝐶 𝐵2
'
𝐵1 x
𝛼 G G'

𝑚 𝐿
𝜃
B
𝐹 𝑡 𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡

Figure 8: Système en oscillations forcées

51
N. MAGHLAOUI