Université Ferhat Abbas - Sétif 1 Niveau : 2 ème année LMD-ST

Faculté de Technologie Année : 2020/2021

Département : EBT Matière : Physique3 (Vibrations et Ondes)

Série 2 : Introduction au Formalisme de Lagrange

Exercice 1 :
On considère un pendule simple constitué d'une masse 𝑚 reliée à un point fixe 𝑂 par un fil de longueur 𝐿 et
de masse négligeable. Cette masse peut osciller librement dans le plan vertical 𝑥𝑂𝑦.
1) Quel est le ddl du système et quelles sont les coordonnées généralisées les plus convenables à sa
description ?
Sachant que le système oscille en faibles amplitudes :
2) Calculer les énergies cinétique et potentielle du système.
3) Calculer la force généralisée 𝐹 résultante, et donner sa dimension.
4) Montrer que le système est un oscillateur harmonique en précisant sa pulsation propre.
Fig. 1

Exercice 2 :
1) Calculer la pulsation des oscillations pour chacun des systèmes suivants :

𝒌𝟏 (𝒌, 𝒎)
𝒌𝟏 𝒌𝟐

𝒌𝟐
𝒎
Fig. 2 -a
Fig. 2 -b 𝒎
𝒌 𝒌
Fig. 2 -c

2) Si 𝒌𝟏 = 𝒌𝟐 , quel est le système qui va osciller plus pendant l’unité de temps.

Exercice 3 :
On considère un système composé d’une masse ponctuelle 𝑚 astreinte à se déplacer sur :
- Un cercle de rayon 𝑅 situé dans plan (𝑂𝑥𝑦) et centré à l’origine.
- Une sphère de rayon 𝑅 centrée à l’origine du repère (𝑂𝑥𝑦𝑧).
Pour chacun des cas ci-dessus :
1) Ecrire les équations de(s) la (les) liaison(s). Quel est le nombre de degrés de liberté du système ?
2) Quelles sont les coordonnées généralisées que l'on peut utiliser pour décrire le mouvement de la masse ?

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Exercice 4 : 𝒎𝟏 𝒚
𝑴 𝒍
Dans le système ci-contre, la tige de masse 𝑀 et de longueur 3𝑙 peut 𝒌 𝒙
𝜽 𝑶
tourner sans frottement autour de l’axe fixe passant par 𝑂. On 𝑮 𝜽
considère que les masses sont ponctuelles. 𝒍 𝒍
A l’équilibre (𝜃 = 0) la tige est horizontale. On abandonne le
𝒎𝟐
système après l’avoir écarté de l’horizontale d’un angle 𝜃 𝒌 𝒌

suffisamment petit (oscillations de faibles amplitudes). On donne :

𝟏 𝟑
𝒎𝟏 = 𝒎𝟐 = 𝒎; 𝑴 = 𝟐𝒎 et 𝑱𝑴/𝑮 = 𝑴(𝟑𝒍)𝟐 = 𝑴𝒍𝟐 Fig. 3
𝟏𝟐 𝟒

1) Trouver la raideur équivalente des ressorts et représenter le schéma équivalent.

Pour la suite, on suppose que la déformation du ressort équivalent à l’équilibre est 𝑥
2) Calculer l’énergie potentielle 𝑈 du système et trouver la condition d’équilibre.
3) Déduire l’allongement initial 𝑥 et simplifier l’expression de 𝑈.
4) Calculer l’énergie cinétique et déduire le lagrangien du système.
5) Trouver l’équation différentielle du mouvement, en précisant la pulsation propre du système.
6) Donner la solution 𝜃(𝑡) sachant que : 𝜃(0) = 𝜃 et 𝜃̇ (0) = 0

Série supplémentaire

Exercice 1 :
Dans les figures (4-(a,b,c)), une tige homogène de masse 𝑀 et de longueur 2𝐿 oscille sans frottement, dans le
plan vertical, autour d'un axe fixe perpendiculaire au plan du mouvement en O.
1) Quel est le nombre de degrés de liberté de chaque système ? Quelles sont les coordonnées généralisées les
plus adéquates ?
2) Pour les trois cas, établir l'équation différentielle du mouvement de faibles amplitudes.
3) Pour quelle condition le système de la figure (b) peut-il osciller ? Quelle est la nature du mouvement lorsque
cette condition n'est pas satisfaite ?
4) Pour le système de la figure (c), pourquoi la pulsation est-elle indépendante du champ gravitationnel 𝑔.

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𝑴
𝑶 𝑨
𝑳 𝒌 𝑳
𝒌 𝑨
𝑨 𝜽 𝜽 𝒌
𝑶 𝜽
𝑳 𝑳
𝑳
𝑴 𝑶 𝑳
𝑴
𝐅𝐢𝐠. 𝟒 − (𝐚) 𝐅𝐢𝐠. 𝟒 − (𝐛) 𝐅𝐢𝐠. 𝟒 − (𝐜)

Exercice 2 :
Dans le système de la figure 5, la poulie (𝑀, 𝑅) peut tourner sans frottement autour de son centre fixe O. La
tige rigide de masse négligeable et de longueur 2𝑙; solidaire au disque ; porte à son extrémité libre une masse
ponctuelle 𝑚 qui est attaché à un ressort de raideur 𝑘 . Le deuxième ressort, de raideur 𝑘 , est fixé au pourtour
du disque. Une autre masse ponctuelle 𝑚 est suspendue à un fil inextensible de masse négligeable enroulé
autour de la poulie.
A l’équilibre, la tige est horizontale, le ressort vertical n’est pas déformé, le ressort 𝑘 est déjà allongé de 𝑥
et 𝑚 se trouve à une distance ℎ de l'axe (𝑂𝑥) pris comme référence des altitudes.
𝟏
On donne : 𝑴 = 𝟒𝒎𝟏 , 𝑹 = 𝒍, 𝒌𝟏 = 𝒌, 𝒌𝟐 = 𝟐𝒌 et 𝑱𝑴/𝑶 = 𝑴𝑹𝟐
𝟐

La poulie est écartée de l’équilibre d’un petit angle 𝜃 (oscillations de faibles amplitudes) puis lâchée.
1) Calculer l’énergie potentielle 𝑈 du système et écrire la condition d’équilibre.
2) Déduire l’allongement initial 𝑥 du ressort 𝑘 puis simplifier l’expression de 𝑈.
3) Quelle est la valeur que doit avoir 𝑚 en fonction de 𝑚 pour que 𝑥 soit nulle.
4) On suppose que 𝑚 = 2𝑚 = 𝑚. Trouver l’énergie cinétique du système et déduire son Lagrangien.
5) Trouver l’équation différentielle du mouvement.
6) Montrer que le système est un oscillateur harmonique en donnant sa pulsation propre.
𝒌𝟐
𝒎𝟏
𝒍
𝒍
𝜽 𝑶
𝒌𝟏
(𝑴, 𝑹)

𝒎𝟐

Fig. 5
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Corrigé de la série 2 : Introduction au Formalisme de Lagrange

Exercice 1 :
1) Le ddl du système et les coordonnées généralisées les plus convenables.
-Le nombre de d.d.l est le nombre total de coordonnées généralisées (𝑁) moins le nombre de liaisons (𝑟) :
𝒅=𝑵−𝒓
La masse peut être repérée dans le plan vertical par les deux coordonnées cartésiennes
(𝑥, 𝑦) ou polaires (𝑟, 𝜃), d’où 𝑵 = 𝟐 .
Le fil inextensible représente la seule liaison : 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 = 𝑳𝟐 ,
d’où 𝒓 = 𝟐 − 𝟏 = 𝟏.
Le degré de liberté du système est donc : : 𝒅 = 𝑵 − 𝒓 = 𝟐 − 𝟏 = 𝟏.
Le pendule représente donc un système à un seul degré de liberté.
- Pour l’étude du pendule on peut choisir comme coordonnée généralisée l’une des Fig. 1
coordonnées cartésienne, 𝑥 ou 𝑦, mais l’angle 𝜃 est plus adéquate.
2) Calcul des énergies cinétique et potentielle du système :
Energie cinétique : E.C. :
1 𝟏 1 1
2
𝑇 = 2 𝑚𝑣𝑚 ̅̅̅̅̅2 𝜃̇ 2 = 𝟏 𝒎𝑳𝟐 𝜽̇𝟐
= 𝟐 𝒎𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 ou 𝑇 = 2 𝐽𝑚/𝑂 𝜃̇ 2 = 2 𝑚 ⋅ 𝑂𝑚 𝟐
Energie potentielle : E.P. :
On choisit la référence de l’E.P. 𝑼(𝟎) = 𝟎 sur l’axe (𝑂𝑦)
𝑈 = −𝑚𝑔ℎ = −𝒎𝒈𝑳 𝐜𝐨𝐬 𝜽
3) Calcul de la force généralisée 𝑭𝜽 :
𝜕𝑟⃗ 𝜕𝑟⃗
Par définition: 𝐹𝜃 = 𝐹⃗ ⋅ 𝜕𝜃 = (𝑃⃗⃗ + 𝑇
⃗⃗) ⋅ ;
𝜕𝜃
𝜕𝑟⃗ ⃗⃗𝑟
𝜕𝑢 𝑃 cos 𝜃
On a 𝑟⃗ = 𝐿 ⋅ 𝑢
⃗⃗𝑟 ⇒ 𝜕𝜃 = 𝐿 ∙ ⃗⃗𝜃 et 𝑃⃗⃗ (−𝑃
=𝐿∙𝑢 ⃗⃗(−𝑇)
);𝑇
𝜕𝜃 sin 𝜃 0

𝜕𝑟⃗
𝐹𝜃 = (𝑃⃗⃗ + 𝑇
⃗⃗) ⋅ = (𝑃 cos 𝜃 𝑢
⃗⃗𝑟 − 𝑃 sin 𝜃 𝑢 ⃗⃗𝑟 ). (𝐿𝑢
⃗⃗𝜃 − 𝑇𝑢 ⃗⃗𝜃 ) ⇒ 𝑭𝜽 = −𝑷𝑳 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝜕𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗/𝑶 (𝒑
Etude dimensionnelle : [𝑭𝜽 ] = [𝑷][𝑳] = [𝓜 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗/𝑶 (𝑷
⃗⃗)] = [𝓜 ⃗⃗⃗ + 𝑻
⃗⃗)],

Donc 𝐹𝜃 représente le moment de la résultante des forces (𝑃⃗⃗ + 𝑇

⃗⃗) par rapport à O.

Calculons le moment de la résultante (𝑃⃗⃗ + 𝑇

⃗⃗) par rapport à O :

⃗⃗⃗⃗/𝑂 (𝑃⃗⃗ + 𝑇
ℳ ⃗⃗⃗⃗/𝑂 (𝑃⃗⃗) = 𝑟⃗ ∧ 𝑃⃗⃗ = (𝐿 ∙ 𝑢
⃗⃗) = ℳ ⃗⃗𝑟 ) ⋅ (𝑃 cos 𝜃 𝑢 ⃗⃗
⃗⃗𝜃 ) = −𝑃𝐿 sin 𝜃 𝑘
⃗⃗𝜃 − 𝑃 sin 𝜃 𝑢
⇒ |𝐹𝜃 | = |ℳ/𝑂 | = |−𝑃𝐿 sin 𝜃| = 𝑃𝐿|sin 𝜃| , d’où [𝐹𝜃 ] = [ℳ/𝑂 ].

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4) On appelle oscillateur harmonique tout système dont l’équation différentielle de mouvement est du type:
𝜽̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝜽 = 𝟎
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
Le système est conservatif, d’où l’équation de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝑞̇ ) − 𝜕𝑞 = 0
𝟏
où 𝐿 est le lagrangien tel que 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 𝟐 𝒎𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 + 𝒎𝒈𝑳 𝐜𝐨𝐬 𝜽
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑚𝐿2 𝜃̈ 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
{ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ ⇔ ( )− = 𝒎𝑳𝟐 𝜽̈ + 𝒎𝒈𝑳 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝟎
𝜕𝐿 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
= −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃
𝜕𝜃
cos 𝜃 ≃ 1
Pour des oscillations de faibles amplitudes (O.F.A) 𝜃 → 0 ⇒ {
sin 𝜃 ≃ 𝜃
𝒈
L’équation différentielle devient : 𝒎𝑳𝟐 𝜽̈ + 𝒎𝒈𝑳𝜽 = 𝟎 ⟺ 𝜽̈ + 𝑳 𝜽 = 𝟎
𝑔 𝑔
Tant que > 0, on pose 𝜔02 = , d’où la forme : 𝜽̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝜽 = 𝟎 où 𝝎𝟎 = √𝒈⁄𝑳 est la pulsation propre du
𝐿 𝐿

système. L’équation différentielle représente un oscillateur harmonique dont la solution est de la forme :
𝜽(𝒕) = 𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)
Exercice 2 :
1) Calcul de la pulsation des oscillations pour chaque système :
Système 1 :

𝑘𝑒𝑞1 𝑘1 + 𝑘2 𝒌𝟏 𝒌𝟐 𝒌𝒆𝒒𝟏
𝑘1 ∥ 𝑘2 ⇒ 𝒌𝒆𝒒𝟏 = 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 ⟹ 𝜔01 = √ =√
𝑚 𝑚

𝟐𝒌 𝒎 𝒎
Pour 𝒌𝟏 = 𝒌𝟐 : 𝝎𝟎𝟏 = √ 𝒎
Fig. 2 -a

Système 2 :
1 1 1 𝒌𝟏 𝒌𝟐
𝑘1 est en série avec 𝑘2 ⇒ = + ⟹ 𝒌𝒆𝒒𝟐 =
𝑘𝑒𝑞2 𝑘1 𝑘2 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐
𝒌𝟏
𝑘𝑒𝑞2 𝑘1 𝑘2 𝒌𝒆𝒒𝟐
⟹ 𝜔02 = √ =√
𝑚 𝑚(𝑘1 + 𝑘2 ) 𝒌𝟐
𝒎
𝒌
Pour 𝒌𝟏 = 𝒌𝟐 : 𝝎𝟎𝟐 = √𝟐𝒎 𝒎
Fig. 2 -b

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Système 3:
Le ressort réel (𝑚, 𝑘) est équivalent à un ressort idéal de
𝑚
raideur 𝑘 et une masse effective 𝑚𝑒 = attachée à son (𝒌, 𝒎)
3 𝒌
extrémité libre. 𝒌𝒆𝒒
́ = 𝑘 + 𝑘 ⟹ 𝑘𝑒𝑞
́ = 2𝑘 et 𝒎𝒆
𝑘 ∥ 𝑘 ⇒ 𝑘𝑒𝑞
́ ∥ 𝑘 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘𝑒𝑞
́ + 𝑘 ⟹ 𝒌𝒆𝒒 = 𝟑𝒌 ́ 𝒎𝒆
𝑘𝑒𝑞 𝒌𝒆𝒒
𝒌 𝒌
𝒌𝒆𝒒 𝟑𝒌 𝒌
Donc 𝝎𝟎𝟑 = √ 𝒎 = √𝒎⁄ = 𝟑√𝒎
𝒆 𝟑

Fig. 2 -c

2) Un système qui oscille plus pendant l’unité de temps possède la plus grande fréquence : 𝒇↑ ⟹ 𝑻↓ ⟹ 𝝎↑𝟎
Comparaison des fréquences (ou des pulsations):

2𝑘 𝝎𝟎𝟏 √𝟐 𝒌
𝜔01 = √ ⟹ 𝒇𝟎𝟏 = = √
𝑚 𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝒎

𝑘 𝝎𝟎𝟐 𝟏 𝒌
𝜔02 = √ ⟹ 𝒇𝟎𝟐 = = √
2𝑚 𝟐𝝅 𝟐√𝟐𝝅 𝒎

𝑘 𝝎𝟎𝟑 𝟑 𝒌
𝜔03 = 3√ ⟹ 𝒇𝟎𝟑 = = √
𝑚 𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝒎

𝒇𝟎𝟑 > 𝒇𝟎𝟐 > 𝒇𝟎𝟏 ⇒ Le système 3 oscille plus rapidement que les deux autres.