Pendule de Foucault

M. Llibre, avril 2020

Table des matières

1 Étude par le formalisme de Newton 1

2 Retour sur les vitesses et accélérations relatives et absolues 3

3 Étude par le formalisme de Lagrange 6

3.1 Première étape : Calculer l’énergie cinétique du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Deuxième étape : Calculer le potentiel ou le travail des forces externes . . . . . . . . . . . 7
3.3 Traitement en non-holonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.1 Prise en compte explicite de la réaction (sans multiplicateur de Lagrange) . . . . . 8
3.3.2 Élimination de la réaction par multiplicateur de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.3 Dérivation de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.4 Les équations différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Traitement en holonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Sujet
Étude simplifiée du pendule de Foucault. On considère la masse m d’un pendule de longueur l , située
→
− →
−
au point M, soumise uniquement à la force d’attraction de la Terre F et à la réaction S de la tension
du fil de suspension. On néglige le frottement de l’air.

1 Étude par le formalisme de Newton

La loi fondamentale de la dynamique s’écrit dans ce cas :
→
− → −
F + S = m−
γ−
→
abs

où −
γ− →
abs est l’accélération de la masse dans un référentiel galiléen. Un repère ayant son origine sur l’axe de
rotation de la Terre et des axes qui ne tournent pas par rapport aux étoiles peut être considéré comme
−
→ →
−
galiléen. En notant Vr et → −
γr les vitesse et accélération relatives du point M dans un repère local, Ω la
vitesse de rotation de la croute terrestre par rapport au repère galiléen, et O un point sur l’axe de rotation
de la Terre, l’accélération −γ−→
abs et ces quantités sont reliées par la relation :

−
γ−→ → − → − → − −−→ →
− − →
(1)
abs = γr + Ω ∧ Ω ∧ OM + 2 Ω ∧ Vr

−
→ →
− −→ −
→ → − → − −−→
où Ac = 2 Ω ∧ Vr est l’accélération de Coriolis et où Γc = Ω ∧ Ω ∧ OM est l’accélération centripète.
On remarquera que ce dernier vecteur est orthogonal à l’axe de rotation de la Terre et dirigé vers lui, et
qu’il est indépendant du choix du point O sur l’axe.
Il vient :
→
− →
− → − −−→ → − →
− − →
F − m Ω ∧ Ω ∧ OM + S = m → −

γr + +2 Ω ∧ Vr
−
→ − →
−
A l’équilibre Vr = →
γr = 0 d’où :
→
− →
− → − −−−→ → − →
−
F − m Ω ∧ Ω ∧ OM0 + S = 0

1
 Par définition, à l’équilibre, le fil est selon la verticale locale et la réaction est donnée par :
−
→
S0 = −m→
−
g
→
−
Il en résulte que →
−
g et F sont reliées par la relation suivante :
→
− →
− → − −−−→
m→ −
g = F − m Ω ∧ Ω ∧ OM0 (2)

Finalement, dans le référentiel local, l’équation du mouvement s’écrit :

→
− →
− − →
g +→
−
s =→
−
γr + 2 Ω ∧ V r (3)

où, pour simplifier l’écriture, nous avons introduit la réaction massique :

→
− 1→−
s = S
m
Pour étudier les petits mouvements, on considère un repère ayant pour origine le point d’équilibre A
avec l’axe ~z selon −→ −
g , l’axe ~x vers le sud et l’axe ~y vers l’est dans l’hémisphère nord.
Notons x, y et z les coordonnées de M dans ce repère.
−→
Le point de suspension P du pendule se trouve au point de coordonnées (0, 0, l), car AP est dirigé
selon ~z (selon −~g ).
→
−
On note ω le module du vecteur Ω . Ses composantes s’écrivent :
 
− cos λ
→
−
Ω = ω 0 
sin λ
π →
−
où λ est latitude astronomique. Elle est égale à − θ où θ est l’angle entre la verticale ~z et Ω .
2
Si on note s le module de →
−
s ses composantes s’écrivent :
 
−x
s
~s =  −y 
l
l−z

Exprimons les composantes de l’équation vectorielle (3) :

s
ẍ − 2ω ẏ sin λ = − x (4)
l
s
ÿ + 2ω ẋ sin λ + 2ω ż cos λ = − y (5)
l
s
z̈ − 2ω ẏ cos λ = (l − z) − g (6)
l
où g est le module de →−g.
Pour résoudre (intégrer) ce système, il faut exprimer l’inconnue s et les 3 inconnues ẍ, ÿ, z̈ en fonction
des variables d’état x, y, z, ẋ, ẏ et ż. On a 4 inconnues, mais nous n’avons que 3 équations : (4), (5) et
(6). La quatrième équation est obtenue en prenant en compte le fait que le point M est assujetti à la
contrainte :
x2 + y 2 + (l − z)2 = l2 (7)
La solution en z avec le point M plus bas que le point d’attache P s’écrit :

(8)
p
l − z = l2 − (x2 + y 2 )

En considérant que z  l , on en déduit la relation approchée :

x2 + y 2
z' (9)
2l
qui montre que z est du deuxième ordre par rapport à x et y, et de même ż est du deuxième ordre par
rapport à ẋ et ẏ, et de même z̈ par rapport à ẍ et ÿ.

2
 Dans l’équation (6), l’approximation z  l permet de tirer une valeur approchée de s au quatrième
ordre près :
x2 + y 2
 
s ' (g + z̈ − 2ω ẏ cos λ) 1 + + ...
2l2
qui reportée dans (4), (5) donne :

x2 + y 2
 
x
ẍ − 2ω ẏ sin λ + (g + z̈ − 2ω ẏ cos λ) 1 + + ... '0
l 2l2
x2 + y 2
 
y
ÿ + 2ω ẋ sin λ + 2ω ż cos λ + (g + z̈ − 2ω ẏ cos λ) 1 + + ... '0
l 2l2

En ne conservant que les termes du 1er ordre, on obtient les équations différentielles du mouvement
de M dans le plan horizontal local :

g
ẍ − 2ω ẏ sin λ + x ' 0
l
g
ÿ + 2ω ẋ sin λ + y ' 0
l
Cette approximation est même exacte au troisième ordre près car nous avons vu que z̈ est un terme du
deuxième ordre.
En posant ξ = x + iy on obtient l’équation complexe :
g
ξ¨ + 2iω sin λξ˙ + ξ = 0
l
g
dont l’équation caractéristique s2 + 2iω sin λs + = 0 a pour racines imaginaires pures s = i (ω1 ± ω2 ),
l
avec :
2π
ω1 = ω sin λ =
T1
r
g 2π
ω2 = ω12 + =
l T2
La solution générale s’écrit donc :

x = A cos (ω2 t + ϕ) cos ω1 t

y = A cos (ω2 t + ϕ) sin ω1 t

C’est une ellipse parcourue à la période T2 qui précessionne à la période T1 . Généralement on procède
avec des conditions initiales telles que l’ellipse soit extrêmement aplatie et réduite à une ligne.
g
ω12 est négligeable devant qui définit la période propre T2 du pendule. Dans le cas de l’expérience de
l
Foucault au Panthéon en 1852, avec l = 67m on trouve T2 = 16, 4s, pour la période propre et de l’ordre
de 86164/ sin 48.85 = 31h50m (à λ = 48.85◦ ) pour la période de précession T1 .

2 Retour sur les vitesses et accélérations relatives et absolues

Examinons comment s’établit la relation (1) qui est une relation purement mathématique.
Considérons 3 points quelconques O, A et M, un repère « fixe » d’origine O, et un repère « local »
mobile (A,~i, ~j, ~k) d’origine A.
−−→ −−→ −→ −−→ −−→ −→ −−→
Calculons la dérivée du vecteur OM. On a : OM = OA + AM, d’où : dtd/0 OM = dtd/0 OA + dtd/0 AM.
L’indice /0 mis à l’opérateur dtd
indique que la dérivation est effectuée en considérant que le repère O est
fixe.
−−→
Considérons les coordonnées (x, y, z) du point M dans le repère local : AM = x~i + y~j + z~k et calculons
−
−→
la dérivée dtd/O AM. Il vient :
     
d −−→ d d d d ~ d ~ d ~
AM = ~
x i+ ~
y j+ z ~k + x i+y j+z k
dt/0 dt dt dt dt/0 dt/0 dt/0

3
 ∆t t→0 des
Ici nous n’avons pas mis d’indice /0 aux dérivées des scalaires car la valeur des dérivées lim ∆s

scalaires est indépendante des repères (avec le temps absolu d’avant la relativité bien sûr). Ainsi nous
écrirons :
d −−→ d ~ d ~ d ~
AM = ẋ~i + ẏ~j + ż~k + x i+y j+z k
dt/0 dt/0 dt/0 dt/0
Les dérivées des constantes scalaires ~i · ~i = 1, ~j · ~j = 1 et ~k · ~k = 1 étant nulles, on en déduit en les
dérivant que ~i · dtd/0~i = 0, ~j · dtd/0 ~j = 0 et ~k · dtd/0 ~k = 0 d’où la forme des composantes des dérivées des
vecteurs de base : d ~i = a~j + b~k (pas de composante sur ~i), d ~j = c~k + d~i (pas de composante sur ~j),
dt/0 dt/0
d ~
dt/0 k= e~i + f~j (pas de composante sur ~k).
En dérivant le produit scalaire ~i · ~j = 0, on obtient ~i · dt/0
d ~
j = −j · dtd/0~i d’où a = −d. et en dérivant les
produits ~j · ~k = 0 et ~k · ~i = 0, on obtient f = −c et e = −b. Il n’y a donc que 3 paramètres indépendants
que l’on va noter p,q et r.
En posant :
d ~ d ~
p = c = −f = ~k · j = −~j · k
dt/0 dt/0
d ~ d ~
q = e = −b = ~i · k = −~k · i
dt/0 dt/0
d ~ d ~
r = a = −d = ~j · i = −~i · j
dt/0 dt/0
il vient :
d ~
i = r~j − q~k
dt/0
d ~
j = p~k − r~i
dt/0
d ~
k = q~i − p~j
dt/0
D’où :
d −−→      
AM = ẋ~i + ẏ~j + ż~k + x r~j − q~k + y p~k − r~i + z q~i − p~j
dt/0
ou encore :
d −−→
AM = ẋ~i + ẏ~j + ż~k + (qz − ry)~i + (rx − pz) ~j + (py − qx) ~k
dt/0
Il apparait ainsi que : lorsque l’opérateur dt/0
d
est appliqué aux vecteurs de la base (A,~i, ~j, ~k), il
se comporte, sur les composantes des vecteurs exprimés dans cette base, comme un opérateur produit
−−−→
vectoriel ΩA/0 ∧, de composantes (p, q, r). Dans l’enseignement supérieur on l’utilise plutôt sous forme
d’un tenseur antisymétrique d’ordre 2. Ce vecteur exprime la vitesse de rotation du repère A par rapport
au repère O.
Dans la relation précédente, la première partie ẋ~i + ẏ~j + ż~k exprime la variation de position du point
M dans le repère A. C’est sa vitesse relative au repère local que nous noterons :
d −−→ −−→
AM = ẋ~i + ẏ~j + ż~k = Vrel
M
dt/A

où l’indice /A mis à l’opérateur d

dt indique que la dérivation est effectuée en considérant que le repère A
est fixe.
Ainsi, la relation devient :
d −−→ d −−→ −−−→ −−→
AM = AM + ΩA/0 ∧ AM (10)
dt/0 dt/A
que l’on écrira également :
d −−→ −−→ M −−−→ −−→
AM = Vrel + ΩA/0 ∧ AM
dt/0

4
 Dérivons une deuxième fois cette relation :
d2 −−→ −−→
 
d −−−→ −−→
2 AM = M
Vrel + ΩA/0 ∧ AM (11)
dt/0 dt/0

Dans cette expression, la dérivée du premier terme s’écrit :

−−→
 
d d ~ d ~ d ~
M
Vrel = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k + ẋ i + ẏ j + ż k
dt/0 dt/0 dt/0 dt/0
−−→
 
d      
Vrel = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k + ẋ r~j − q~k + ẏ p~k − r~i + ż q~i − p~j
M
dt/0

En posant :
−−→ −−
→
 
d
ẍ~i + ÿ~j + z̈~k = M
Vrel M
= γrel
dt/A
−−→
on fait apparaitre l’accélération relative γrel
M
de M dans le repère local A. D’où :

d −−→ −−→ −−−→ −−→

 
d
M
Vrel = M
Vrel M
+ ΩA/0 ∧ Vrel (12)
dt/0 dt/A
que l’on écrira également :
d −−→
M
−−
→ −−−→ −−→
M M
Vrel = γrel + ΩA/0 ∧ Vrel
dt
Remarque : Les relations (10) et (12) font apparaitre la relation fondamentale de dérivation relative :
d − → d −→ −−−→ − →
W = W + ΩB/A ∧ W (13)
dt/A dt/B
−
→
qui est valable quelles que soient les bases A et B et quel que soit le vecteur W . Il est intéressant de
−−−→
l’appliquer au vecteur ΩB/A lui-même :

d −−−→ d −−−→ −−−→ −−−→

ΩB/A = ΩB/A + ΩB/A ∧ ΩB/A
dt/A dt/B

qui montre que :

d −−−→ d −−−→
ΩB/A = ΩB/A (14)
dt/A dt/B
La dérivée du deuxième terme de (11) s’écrit :
 
d −−−→ −−→ d −−−→ −−→ −−−→ d −−→
ΩA/0 ∧ AM = ΩA/0 ∧ AM + ΩA/0 ∧ AM
dt/0 dt dt/0

d− −−→ d − −−→ d −−−→

où nous n’avons pas mis l’indice /0 à dt ΩA/0 car dt/0 ΩA/0 = dt/A ΩA/0 . D’où :

−−→
   
d −−−→ −−→ d −−−→ −−→ −−−→ M −−−→ −−→
ΩA/0 ∧ AM = ΩA/0 ∧ AM + ΩA/0 ∧ Vrel + ΩA/0 ∧ AM
dt/0 dt

et :
d2 −−→ −− → − −−→
 
d→ − −−→ →− →− −−→ →
2
M
AM = γrel + M
Ω ∧ AM + Ω ∧ Ω ∧ AM + 2 Ω ∧ Vrel (15)
dt/0 dt
où nous avons omis l’indice A/0 à Ω pour alléger l’écriture.
Continuons le calcul, sans l’indice A/0 à Ω. Nous avons :

d −−→ d −→ d −−→
OM = OA + AM
dt/0 dt/0 dt:0

En appliquant (13), on a :
d −→ d −→ → − −→
OA = OA + Ω ∧ OA
dt/0 dt/A

5
 d −→ −→ → −
or dt/A OA = − dtd/A AO = 0 car O est fixe dans le repère local A. D’où :

d −→ → − −→
OA = Ω ∧ OA
dt/0
d −−→ → − −→ d −−→
OM = Ω ∧ OA + AM
dt/0 dt/0

Dérivons une deuxième fois. En prenant en compte la remarque (14), on obtient :

d2 −−→ d →− −→ d2 −−→

OM = Ω ∧ OA + AM
dt2/0 dt/0 dt2/0
→
− d −→ d2 −−→
= Ω∧ OA + 2 AM
dt/0 dt/0

D’où :
d2 −−→ → − →− −→ d2 −−→
OM = Ω ∧ Ω ∧ OA + AM
dt2/0 dt2/0
→
− →− 
qui avec (15) et après factorisation de Ω ∧ Ω ∧ , permet d’écrire :

d2 −−→ → − −−→ −−
→
 
− →− −−→ d→ − −−→ → M M
2 OM = Ω ∧ Ω ∧ OM + Ω ∧ AM + 2 Ω ∧ Vrel + γrel
dt/0 dt

En posant :
−−
→
M d2 −−→
γabs = 2 OM
dt/0
il vient :
−−
→ −− → → − −−→
 
M M − →− −−→ d→ − −−→ → M
γabs = γrel + Ω ∧ Ω ∧ OM + Ω ∧ AM + 2 Ω ∧ Vrel
dt
→
−
qui, dans le cas où Ω est considéré constant donne la relation (1) utilisée au début.

3 Étude par le formalisme de Lagrange

Dans le cas du pendule de Foucault qui ne met en jeu qu’un seul corps ponctuel, nous avons vu que le
formalisme de Newton permet d’obtenir assez facilement les équations de la dynamique du mouvement.
Lorsque plusieurs corps sont en interactions, le nombre d’inconnues auxiliaires (les réactions internes)
augmente rapidement, et leurs éliminations devient problématique. Le formalisme de Lagrange est alors
utilisé, car, parfois, il permet d’obtenir plus facilement les équations différentielles du mouvement, ce qui
n’est pas du tout le cas pour le pendule de Foucault.

3.1 Première étape : Calculer l’énergie cinétique du système

Nous considérons le même repère local que précédemment avec pour origine le point d’équilibre A,
l’axe ~z selon la verticale local, l’axe ~x vers le sud et l’axe ~y vers l’est dans l’hémisphère nord.
Le formalisme de Lagrange fait intervenir l’énergie cinétique du système par rapport à un repère
galiléen.
1 M 2
Ec = m Vabs
2
Dans l’approche par le formalisme de Newton, nous n’avons pas été obligé de préciser où se trouvait
−−→
le point O origine du repère galiléen sur l’axe de rotation de la Terre, mais ici, pour exprimer Vabs M
, il nous
faut choisir un point précis, et nous choisissons le point d’intersection de la verticale locale avec
l’axe de rotation de la Terre. La latitude qui apparaitra dans les équations sera donc la latitude
astronomique :
−−→
M d −−→ d −−→ → − −−→
Vabs = OM = OM + Ω ∧ OM
dt/0 dt/A

6
 Pour exprimer l’énergie cinétique, on va utiliser les composantes dans la base du référentiel local. Il
vient :
       

−−→
 x − cos λ x ẋ − ωy sin λ
M d ∧
Vabs =  y +ω 0 y  =  ẏ + ω (x sin λ + (z + RA ) cos λ) 
dt
A z + RA sin λ z + RA ż − ωy cos λ

avec RA = kOAk, où l’indice A est mis pour rappeler la latitude Astronomique : cette distance ne va pas
au centre C de la Terre mais au point V intersection de la verticale locale avec l’axe de rotation de la
Terre.
Il vient :
2
Ec =ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 + 2ω [((z + RA ) ẏ − ży) cos λ + (xẏ − ẋy) sin λ]
m h i
2
+ ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) + y 2 (16)

3.2 Deuxième étape : Calculer le potentiel ou le travail des forces externes

→
−
La force extérieure d’attraction F appliquée au pendule peut être prise en compte, soit en calculant
− −−→
→
les forces généralisées générées à partir de son travail δW = F · δM , soit à partir de son potentiel V = −W
ce qui est pratique si on possède déjà son expression. Dans le premier cas (passage par le calcul de δW ),
les forcse généralisées Qqi = ∂W∂qi sont mises aux seconds membres des équations de Lagrange. Dans le
deuxième cas ce sont les dérivées partielles de son potentiel + ∂q
∂V
i
qui sont mises dans le premier membre.
→
−
Remarque : Dans l’approche par le formalisme de Newton, nous n’avons pas eu besoin d’expliciter F
car nous lui avons substitué m→ −g en lui ajoutant la force centrifuge.
La force d’attraction s’écrit :
→
− km −−→
F =− 3 CM
kCMk
où C est le centre de la Terre.
Ses composantes dans la base du repère local s’écrivent :
   
→ Fx x − Xc
−  km 
F =  Fy  = − 3
y  (17)
A
Fz kCMk z + Rc

où Xc et −Rc sont les coordonnées du centre C de la Terre dans le repère local, avec approximativement :

Xc ' Rc (λ − λgeo )
RA ' Rc + Xc tgλ

La différence entre la latitude astronomique λ et la géographique λgeo est très faible. Elle est nulle
aux pôles et à l’équateur et son maximul est légèrement inférieur à 0.2° à la latitude de 45° (le maximum,
en radians, est voisin de e2 /2 ou e ' 0.0818 est l’excentricité de l’ellipsoïde).
− −−→
→ km −−→ −−→ −−→
Calculons le travail élémentaire de cette force. On a δW = F · δM = − kCMk 3 CM · δM . Avec δM =

δx~i + δy~j + δz~k. Il en résulte que :

 −−→ 
δW
CM · ~i
   
δx x − Xc
δW =− km  −−→ ~  km
3  CM · j  = −

δy 3
 y 
δW kCMk −−→ ~ kCMk R+z
δz CM · k

Remarquons qu’en prenant comme coordonnées généralisées les coordonnées cartésiennes de M, le

→
−
résultat est trivial. On retrouve les composantes de F dans la base du repère local
Approche par le potentiel :
−−→ −−→ km
En remarquant que CM · δM = ρδρ avec ρ = kCMk, il vient δW = − 2 δρ = −δV , d’où :
ρ
ˆ
km km
V = 2
δρ = −
ρ ρ

7
soit :
km
V =−
kCMk
Avec : q
2 2
kCMk = (x − Xc ) + y 2 + (Rc + z)
il s’écrit :
km
V = −q (18)
2 2
(x − Xc ) + y 2 + (Rc + z)

Vérifions en calculant les expressions des ∂q

∂V
i
, affectées du signe « - » comme si elles étaient dans le
second membre des équations de Lagrange, afin de faire la comparaison avec les ∂W ∂qi :
 δkCMk

 δV 
δx δx
− δV  = − km  δkCMk 
δy 2  δy 
δV kCMk δkCMk
δz δz

soit :  δV   
δx x − Xc
− δV  = − km  y 
δy 3
δV kCMk Rc + z
δz

qui est bien identique au résultat précédent.

3.3 Traitement en non-holonome

On sait résoudre la liaison l = cte, et calculer z = l − l2 − (x2 + y 2 ). Si on se sert de cette relation
p

pour éliminer z, la relation est dite holonome, et si on ne s’en sert pas (ou si on est incapable de la
résoudre pour effectuer une élimination) elle est dite non-holonome. Commençons par cette deuxième
approche qui bien que conservant 3 paramètres semble moins calculatoire.

3.3.1 Prise en compte explicite de la réaction (sans multiplicateur de Lagrange)

Dans le calcul des dérivées partielles ∂W
intervenant dans le second membre des équations de Lagrange,
∂qi
→
−
on ne prend en compte que les forces qui travaillent pendant les déplacements. Comme la réaction S
du fil de suspension est orthogonale au déplacement de la masse, elle ne travaille pas (si la liaison est
respectée). Pour satisfaire cette condition, il y a la possibilité déjà évoquée du traitement en holonome
en éliminant un paramètre de configuration. Mais ici nous conservons les 3 paramètres. Il faut donc faire
−−→
travailler cette force dans un déplacement δM quelconque (ne respectant plus la contrainte). On parle
alors de travail virtuel.
− −−→
→ −−→
Le travail de la force de réaction s’écrit simplement δW = S · δM avec δM = δx~i + δy~j + δz~k. Si on
→
−
note (Sx Sy , Sz ) les composantes de S on a tout simplement δW = Sx δx + Sx δx + Sx δx d’où :
 δW   
δx Sx
 δW  =  Sy 
δy
δW Sz
δz

→
− −−→
résultat trivial en coordonnées cartésiennes. D’où, en notant S le module de S qui est dirigée selon M P :
 δW   
δx −x
 δW  = S  −y 
δy
δW l
δz
l−z

3.3.2 Élimination de la réaction par multiplicateur de Lagrange

Le calcul du vecteur de composantes ∂W
∂qi (qui est trivial ici) est parfois complexe, et Lagrange a élaboré
une méthode extrêmement astucieuse pour générer très facilement un vecteur qui lui est proportionnel. Si
on ne s’intéresse qu’au mouvement et pas à la valeur de la réaction qui maintient la contrainte, la variable

8
S qui est destinée à être éliminée peut être remplacée par un terme proportionnel (avec un facteur de
proportionnalité inconnu a priori). C’est la méthode des multiplicateurs de Lagrange.
En dérivant la relation (7) qui exprime la liaison, on obtient :

−xẋ − y ẏ + (l − z) ż = 0

qui est la forme linéaire en ẋ, ẏ, ż de la condition non-holonome (ici considérée comme telle).
Cette forme linéaire fait apparaitre les coefficients −x, −y et (l − z) qui seront appliqués au multi-
plicateur µ de Lagrange affecté à cette condition (on affecte un multiplicateur différent par condition
holonome). On met dans le second membre des équations de Lagrange chaque multiplicateur affecté du
coefficient correspondant au paramètre de configuration de l’équation, comme ceci :

     
d ∂Ec ∂Ec ∂V
− + = −xµ
dt ∂ ẋ ∂x ∂x
     
d ∂Ec ∂Ec ∂V
− + = −yµ
dt ∂ ẏ ∂y ∂y
     
d ∂Ec ∂Ec ∂V
− + = (l − z) µ
dt ∂ ż ∂z ∂z

S
En comparant avec les ∂W ∂qi , on constate que µ = l : le multiplicateur de Lagrange est ici égal au
module de la réaction divisé par la longueur du fil de suspension. C’est magique ! ! Il suffit de calculer le
travail virtuel de la réaction selon un seul degré de liberté pour avoir le facteur de proportionnalité.
Le succès de la mécanique analytique (Lagrange, Hamilton...) auprès des théoriciens vient de cette
facilité à générer les termes des équations sans avoir à rentrer dans les considérations physiques (calcul
des composantes des forces, du mouvement de leur point d’application...)

3.3.3 Dérivation de l’énergie cinétique

Ec
Dans ce qui suit, pour alléger les écritures, on considère une énergie cinétique réduite T =
m
Calculons d’abord les ∂T
∂ q̇ :

∂T
= ẋ − ωy sin λ
∂ ẋ
∂T
= ẏ + ω (z + RA ) cos λ + ωx sin λ
∂ ẏ
∂T
= ż − ωy cos λ
∂ ż
puis les d ∂T
dt ( ∂ q̇ ):
 
d ∂T
= ẍ − ω ẏ sin λ
dt ∂ ẋ
 
d ∂T
= ÿ + ω ż cos λ + ω ẋ sin λ
dt ∂ ẏ
 
d ∂T
= z̈ − ω ẏ cos λ
dt ∂ ż

Calculons les ∂T
∂q :

∂T
= ω ẏ sin λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) sin λ
∂x
∂T
= −ω (ż cos λ + ẋ sin λ) + ω 2 y
∂y
∂T
= ω ẏ cos λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) cos λ
∂z

9
3.3.4 Les équations différentielles
S
Dans ce qui suit, on considère l’énergie cinétique massique, la réaction massique s = et la force
m
d’attraction massique en divisant par la masse.
En réunissant les divers éléments, on obtient :
k s
ẍ − ω ẏ sin λ − ω ẏ sin λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) sin λ = − 3 (x − Xc ) − x


ρ l
k s
ÿ + ω ż cos λ + ω ẋ sin λ − −ω (ż cos λ + ẋ sin λ) + ω 2 y = − 3 y − y


ρ l
k s
z̈ − ω ẏ cos λ − ω ẏ cos λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) cos λ = − 3 (Rc + z) + (l − z)


ρ l
Soit :
k s
ẍ − 2ω ẏ sin λ = − (x − Xc ) + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) sin λ − x
ρ3 l
k s
ÿ + 2ω ż cos λ + 2ω ẋ sin λ = − 3 y + ω 2 y − y
ρ l
k s
z̈ − 2ω ẏ cos λ = − 3 (Rc + z) + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) cos λ + (l − z)
ρ l
Pour simplifier ces relations on va faire intervenir la gravité par le biais de l’accélération centripète.
−
→ → − → − −−→
Calculons l’accélération centripète Γc = Ω ∧ Ω ∧ OM subie par le pendule. Ses composantes dans
le repère local sont données par :
     
− − cos λ − cos λ x
→
Γc = ω2  0  ∧  0 ∧ y 
A
sin λ sin λ RA + z

 
− − (x sin λ + (RA + z) cos λ) sin λ
→ 
Γc = ω2  y 
A
− (x sin λ + (RA + z) cos λ) cos λ
→
− −→
Or on a vu que m→
−
g était défini par m→−g = F − mΓc , d’où en composantes dans le repère local :
     
0 x − Xc − (x sin λ + (RA + z) cos λ) sin λ
km  − mω 2 
m 0  = − 3  y y 
ρ
−g Rc + z − (x sin λ + (RA + z) cos λ) cos λ

Il en résulte les relations :

k
− (x − Xc ) + ω 2 (x sin λ + (RA + z) cos λ) sin λ = 0 (19)
ρ3
k
− 3 y + ω2 y = 0 (20)
ρ
k 2
− 3 (Rc + z) + ω (x sin λ + (RA + z) cos λ) cos λ = −g (21)
ρ
qui sont utilisées pour simplifier les équations différentielles en :
s
ẍ − 2ω ẏ sin λ = − x
l
s
ÿ + 2ω ż cos λ + 2ω ẋ sin λ = − y (22)
l
s
z̈ − 2ω ẏ cos λ = −g + (l − z)
l
On retrouve les équations différentielles (4), (5) et (6) établies plus simplement en utilisant le forma-
lisme de Newton. La résolution est identique.

10
3.4 Traitement en holonome
C’est l’approche classique où la contrainte z = l − l2 − (x2 + y 2 ) est utilisée pour ne considérer que
p

les deux degrés de liberté x et y. La tension du fil n’est plus à prendre en compte puisqu’elle ne travaille
pas, sa condition de liaison étant respectée.
Dans l’approche traditionnelle, l’énergie cinétique n’est exprimée qu’en fonction de x,y, ẋ et ẏ après
élimination dans (16) de z et ż. On utilise alors une expression T (x, y, ẋ, ẏ). De même dans le potentiel
massique (divisé par la masse pour simplifier les écritures) (18) on élimine z pour obtenir une expression
V (x, y). Comme V ne dépend pas des vitesses, les 2 équations différentielles du mouvement se limitent
à:
     
d ∂T ∂T ∂V
− + =0
dt ∂ ẋ ∂x ∂x
     
d ∂T ∂T ∂V
− + =0
dt ∂ ẏ ∂y ∂y
sans deuxième membre.
Comme l’élimination de z et ż dans T et V conduit à des expressions calamiteuses, plutôt que d’éliminer
z et ż, laissons les en place dans les anciennes formulations que nous noterons Tn et Vn , et dérivons z et
ż partiellement par rapport aux 2 autres paramètres quand on les rencontre. On a les relations exactes
et approchées suivantes :
x2 + y 2
z'
2l
xẋ + y ẏ − z ż xẋ + y ẏ
ż = '
l l
xẍ + y ÿ + ẋ2 + ẏ 2 − z z̈ − ż 2 xẍ + y ÿ + ẋ2 + ẏ 2
z̈ = '
l l
Elles permettent d’écrire :
∂z ∂ ż x
= '
∂x ∂ ẋ l
∂z ∂ ż y
= '
∂y ∂ ẏ l
En prenant en compte :
∂Tn
= ż − ωy cos λ
∂ ż
il vient :
∂T ∂Tn x ∂Tn x
' + ' ẋ − ωy sin λ + (ż − ωy cos λ)
∂ ẋ ∂ ẋ l ∂ ż l
∂T ∂Tn y ∂Tn y
' + ' ẏ + ω (z + RA ) cos λ + ωx sin λ + (ż − ωy cos λ)
∂ ẏ ∂ ẏ l ∂ ż l
Dérivons par rapport au temps. Il vient :
 
d ∂T ẋ x
' ẍ − ω ẏ sin λ + (ż − ωy cos λ) + (z̈ − ω ẏ cos λ)
dt ∂ ẋ l l
 
d ∂T ẏ y
' ÿ + ω ż cos λ + ω ẋ sin λ + (ż − ωy cos λ) + (z̈ − ω ẏ cos λ)
dt ∂ ẏ l l

Calculons les ∂T
∂x et ∂T
∂y . On a :

∂Tn
= ω ẏ cos λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) cos λ
∂z
d’où :
∂T ∂Tn ∂Tn ∂z
= +
∂x ∂x ∂z ∂x
∂T ∂Tn ∂Tn ∂z
= +
∂y ∂y ∂z ∂y

11
soit :

∂T x
' ω ẏ sin λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) sin λ + ω ẏ cos λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) cos λ


∂x l
∂T 2 y 2


' −ω (ż cos λ + ẋ sin λ) + ω y + ω ẏ cos λ + ω (x sin λ + (z + RA ) cos λ) cos λ
∂y l

Par ailleurs (toujours avec les potentiels divisés par la masse) :

     
∂V ∂Vn x ∂Vn
= +
∂x ∂x l ∂z
     
∂V ∂Vn y ∂Vn
= +
∂y ∂y l ∂z

soit :

 
∂V k h x i
' (x − Xc ) +
(R + z)
∂x ρ3 l
 
∂V k h y i
' y + (Rc + z)
∂y ρ3 l

La réunion du tout conduit à :

ẋ x
(ż − ωy cos λ) + (z̈ − ω ẏ cos λ) − ω ẏ sin λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) sin λ


ẍ − ω ẏ sin λ +
l l
x k h x i
− ω ẏ cos λ + ω 2 (x sin λ + (z + RA ) cos λ) cos λ + 3 (x − Xc ) + (Rc + z) ' 0 (23)


l ρ l

ẏ y
(ż − ωy cos λ) + (z̈ − ω ẏ cos λ) − −ω (ż cos λ + ẋ sin λ) + ω 2 y


ÿ + ω ż cos λ + ω ẋ sin λ +
l l
y k h y i
2
(24)


− ω ẏ cos λ + ω (x sin λ + (z + RA ) cos λ) cos λ + 3 y + (Rc + z) ' 0
l ρ l

Utilisons les relations (19) et (21) pour simplifier (23). Il vient :

x x ẋ x
ẍ − 2ω ẏ sin λ − 2 ω ẏ cos λ + z̈ + (ż − ωy cos λ) ' − g
l l l l
soit au premier ordre :
x
ẍ − 2ω ẏ sin λ + g ' 0
l
Utilisons les relations (24) et (21) pour simplifier (24). Il vient :
x ẏ y y y
ÿ + 2ω ẋ sin λ + 2ω ẋ cos λ + ż + z̈ − ω ẏ cos λ ' − g
l l l l l
soit au premier ordre :
y
ÿ + 2ω ẋ sin λ + g ' 0
l
On retrouve les mêmes équations simplifiées au 1er ordre que par le formalisme de Newton, mais avec
me semble-t-il des calculs plus laborieux.

12