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Modélisation
des systèmes mécaniques
par des éléments discrets
1. Introduction
• Un système réel est souvent complexe
• Besoin : un modèle dynamique pour pouvoir procéder à l’analyse vibratoire.
Translation
On utilise la Loi de Newton pour trouver les équations de mouvement.
Pour la translation on utilise l’équation suivante :
é
Rotation
Pour le mouvement de rotation, on aura de façon analogue :
é
J est le moment d'inertie de masse du disque (kg.m2), calculé par rapport à l’axe de
rotation.
2. Éléments des systèmes mécaniques
Éléments d’amortisseur
Translation
Ressort de translation
• Le comportement d’un ressort donne une force proportionnelle à la position de
l’extrémité.
• Cette relation est rarement linéaire pour les grands déplacements.
• Le symbole du ressort avec ses deux extrémités mobiles est représenté
Rappel : DCL
Exemple d’une poulie en rotation reliée par un câble:
-./ /+²
Exercice 1
Proposer un schéma mécanique simplifié pour les systèmes suivants :
Tondeuse à gazon
Exercice 2
Introduction
4. Équations de chaque
élément
5. Équations aux nœuds 0
6. Équations finales
Exemple 2
On considère un système mécanique simple où l’excitation est le déplacement x1 :
Statique K∆
DCL
• La loi fondamentale de la statique : mg – K∆ = 0
%
• Déplacement statique : ∆ = # mg
Dynamique
K (∆ + X(t))
& − ' −∆ + =
• La loi fondamentale de la dynamique :
Remarque
• Lorsque la masse est en équilibre sous l’effet des forces du ressort, on peut ne
pas inclure le poids (mg) dans les équations du mouvement, à condition de
considérer le mouvement à partir de la position d’équilibre.
• Dans le cas contraire, il faut toujours inclure le poids dans les équations.
Système Masse-Ressort-Amortisseur
Équations du mouvement (méthode directe)
Fe(t)
Par application de la loi de Newton, on obtient :
+ + # = () *
X(t) m
X=0 à
l’équilibre
statique K C
Méthode énergétique
0 1 #
+ + , = -./ =0
02
Equations de Lagrange
Exemple d'introduction
• Le système ci-dessous est constitué de 2 masses M1 et M2, 2 ressorts K1 et K2 et
d'un amortisseur C.
• Il possède 2 degrés de libertés car chaque masse peut bouger indépendamment
de l'autre masse.
3
4 56--/1 = 8 9/--:9.1 + 8 9/--:9.2 + 8 6 :9.<--/=9
3.
3 1
5 = −' −' − − −
3. 2
5 = −' −' − − − (1)
3
• Théorème de l’énergie cinétique appliqué à la masse M2.
4 56--/2 = 8 9/--:9.2 + 8 6 :9.<--/=9
3.
3 1
5 = −' − − −
3. 2
5 = −' − − − (2)
5 +' +' − + − =0
>
5 +' − + − =0
Mise en place
,= # + # − ²
Soit l'énergie potentielle des ressorts
@= A B −B ²
Soit la fonction de dissipation dans l'amortisseur
C= D + D
Soit l'énergie cinétique du système
Faisons les liens entre ces énergies mécaniques et le théorème de l’énergie
cinétique appliqué au corps M1 puis M2 :
I = −# −# − − − I = −# − − −
3 E4 EG EH
(1) devient :
=− −
3. EF EF EF
3 E4 EG EH
(2) devient :
=− −
3. EF EF EF
3Q8 = ∑X
STU STU
3OP + 3. avec Q8 = OP , .
SVW S2
X X
3Q8 EQ8 3OP EQ8 EQ8 EQ8
ZU = =[ + =[ OP +
3. EOP 3. E. EOP E.
• Avec (3) il vient :
S\] 0TU
=
SVW 0VW
(4)
• Cherchons : Γ_U
STU
SVW
1
EQ8 3 E 2 ZU ² E 1
Γ_U = Z ²
EOP 3. EOP EOP 2 U
Équations de Lagrange
[ `_ab2→ d 2 =e Γ_f 3
d 2
EQ8 EQ8
[ `_ab2→ 2 = e Γ_f 3
d
EOP d 2 EOP
EQ8 3 E E
Soit alors :
1
[ `_ab2→ d 2 = − e Zf 3
EOP 3. EOP EOP d 22
Ou :
EZU 3 E4 E4
[ `_ab2→ d 2
EOP 3. EOP EOP
Avec 4 gd 2
Zf 3 l’énergie cinétique du système
Équations de Lagrange (forces dissipative et énergie
potentielle)
J K+ K+ Kj K, Kmn
− + + = [ ()k*→ l *
J* Khi Khi Khi Khi Khi
• Avec Pext la puissance des efforts extérieurs et Wext le travail des efforts
extérieurs
• Dans la plupart des cas, on écrira:
J K+ K+ Kj K, Kn)k*
− + + = [
J* Khi Khi Khi Khi Khi
Exemple : Système masse ressort amortisseurs:
C= D + D
,= # + # − ²
@ A B B ²
n)k* ( ‚ ƒ * ( ‚ ƒ *
Chapitre 3
Réponse à une excitation
d’un système à un degré de
liberté
2
Equation générale (forme canonique) : + + = ( )
La solution générale =
= + ()
La solution de l’équation homogène + La solution particulière
= ( ) avec = ∈ ℂ
La solution de l’équation homogène
̃
La solution particulière :
On cherche une solution particulière qui a une forme analogue à f(t)
3
<
• Comme, de plus, le système n’a pas d’amortisseur, alors :
; + ; = 0
=
• La pulsation naturelle (radians/seconde) d'un système est la racine
carrée du rapport de la rigidité et de la masse du système : #$ =
>
?
= . 456 +8
La solution dans le cas d’un amortissement nul est donnée par la forme :
A B
.= A B +
et 8 = 1- A B
A B
Pour réduire l'amplitude de vibration, il faut:
• réduire l'amplitude du déplacement initial
• réduire l'amplitude de la vitesse initiale
• augmenter la fréquence naturelle (en rigidifiant ou en diminuant la masse)
lorsque l'excitation provient d'une vitesse initiale (impact, choc).
5
= ; 0 et = ; 0 + ; 0 #$
initiales :
F
6
Mouvement sur amorti ( > -)
La solution est donnée par : A( ) = .- / 1 2 GH IGJ +. / 1 2 GH 1GJ
A B + + − - A(B)
.- =
−-
−A B − − − - A(B)
. =
−-
Bien que pour les deux cas précédents les mouvements sont très amortis et
n’oscillent pas, la traversée de la ligne du zéro est possible suivant les conditions
initiales.
L'amortissement sur amorti est celui qui minimise les amplitudes du mouvement
(mais pas le temps de stabilisation)
• Dispositif de fermeture de porte,
• Absorption de recul d'un canon,
• Amortisseur d'avion
A B I A B I( 7 A B )²
. =
7
7 A(B)
8= 1-
A B + A B
amortissement faible
amortissement critique
0.15 sans amortissement
amortissement fort
0.1
Position de la masse
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps (s)
Décrément logarithmique
L = ln = $ ln
OP F OP
OPQR OPQH
2W
La période des oscillations est donnée par :
V=
#$ 1 − "²
Donc : L = ≈ 2W" (pour " assez petit)
X2
F12²
YZ ê = Y 12GH = 0,04 Y
égale à 4% de l'amplitude de l'exponentielle, le déplacement se définit comme :
10
Vibrations forcées
• Il y a oscillations forcées lorsqu’un effort extérieur met en
mouvement plus ou moins important la masse du système
et entretien dans le temps ces oscillations.
• L’effort perturbateur peut être :
• périodique de forme sinusoïdale (excitation
harmonique)
• périodique de forme quelconque (décomposition de
Fourier en Σ excitation sinusoïdale)
• apériodique (transformation continue de Fourier)
1
V =^__ = `; a
Exemple : Excitation harmonique
2
1
^=%ab__ c% = d; a
2
1
e % __f%a = g; a
2
hA + EA + iA = jB klm(Ω )
11
amorti
au bout d'une durée plus ou 1
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
12
13
jB
A = i klm(o − 8)
o o
-− +p
B B
100
10
0,1
0,01
2,5
2
Phase
1,5
0,5
Exercice 1
Exercice 3
Un moteur de 50 kg est monté sur une fondation de nature inconnue. Une
mesure de la réponse libre a donné la courbe temporelle suivante :
Déterminez la rigidité et l’amortissement C de cette fondation.
Déterminez les conditions initiales qui ont provoqué ce mouvement et
écrivez l’équation du mouvement x(t).
18
Excitation transitoire forcée, méthode analytique
Fonction de réponse impulsionnelle (I.R.F.)
• L’application soudaine et rapide d’une force, appelée Impulsion provoque des
vibrations transitoires. Cette force non périodique est assimilé à un choc.
• La réponse d’un système à une impulsion est identique à la réponse libre d’un
système soumis à des conditions initiales.
• Considérons une force f(t) de grande amplitude sur un temps très court, à un
instant τ.
• Cette impulsion peut être considérée sous forme d’une force rectangulaire et
B < r − s
qui s’exprime comme :
t
= q r − s < < r + s où u est un temps infinitésimal.
j
s
B > r + s
Si vw = 1, la fonction d’impulsion unitaire delta δ(t) est appelée la fonction de
DIRAC.
19
A( = 0−) = 0 et A( = 0−) = 0
l’impact, on a comme relation :
D A(0−) + x j 7 = D A(0+) = D yB
j ∆ t
j
yB = =
En en déduit la vitesse initiale:
D D
L’oscillateur soumis à une force impulsionnelle est équivalent à un
oscillateur libre avec conditions initiales (vitesse initiale non nulle)
20
Application : Système masse-ressort-amortisseur
Soit un oscillateur sous-amortie soumis à une force impulsionnelle. La
réponse en régime libre est donnée par :
A( ) = 456 + a^U1F /1
{| I 2GH }| ~ I(GJ }| )² GJ }|
GJ 7 {| I 2GH }|
•w
Aves comme conditions initiales : •€ = et ;€ = 0
?
vw
A = 456 /1 t
=j = j ∆
= #‚ 7
0 5 t(s) 10 21
15
Exemple
Dans la mesure des vibrations, une technique d’analyse modale consiste à
frapper une structure avec un marteau équipé d’un capteur de force. Il
arrive souvent qu’on produise un double impact.
2,5
f(t)
2
1,5
1
0,5
0
0 0,5 1 1,5 2
22
-. B- /1B, ‹ 456 -, Œ• lŽ0 • B, ‹
A =Š
-. B- /1B, ‹
4• -, Œ• + B, ‹Bp /1B, ‹ ( 1B,‹) 4• -, Œ• ( − B, ‹)
X1 X2 X+X1+X2
2,5
2
1,5
1
0,5
X
0
0 2 4 6 8 10
-0,5
-1
-1,5
-2
TEMPS
23
24
La réponse du système à l’excitation impulsionnelle f(ti) ∆t est donnée par :
∆; a‘ = ‰ a‘ ƒ a − a‘ ∆t
’
La réponse totale après j impulsions est donc :
; a’ = “ ‰ a‘ ƒ a − a‘ ∆t
‘”F
Si ∆t est suffisamment petit, la somme précédente peut être écrite sous la
forme suivante :
; a = x ‰ • ƒ a − • –•
€
Cette intégrale est appelée l’intégrale de DUHAMEL ou de Convolution.
1
Si les conditions initiales sont nulles :
; a =x v • 2GJ( 1—) sin (# a − • ) –•
€ =# ‚
‚
-
A = / x j r /1 7r m• ( − r ) –•
D 7
7
7
B
25
jB
• La réponse d’un système 1ddl soumis à une excitation f(t) = F0 est donnée par :
A = x /1 7 ( 1r) m• 7 − r 7r
D 7 B
250
200
150
100
50
0
0 5 10 15 20 25 30
26
Excitation arbitraire périodique
• La réponse à une excitation périodique peut être calculée comme une
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
-2
27
^€
• Toute fonctions de période T est donnée sous la forme suivante :
œ
28
‰ a = −‰ a → ^$ = 0
La fonction (excitation) est impaire :
4 S/
Sur une demi-periode, on peut écrire :
›$ = x ‰ a sin U#a –a
V €
Avec V = 0,2_ a # = 10W %^–/_
On trouve :
cos UW − 1 = ž
1 € 0 Ÿfc% U Ÿ^b%
›$ =
$X −2 Ÿfc% U b=Ÿ^b%
La moyenne sur une période est nulle, donc : ^€ = 0
40
Finalement :
(sin 10Wa + sin 30Wa + sin 50Wa + … )
1 1
W 5
‰ a =
3
29
V¢
30
Si N (nombre d’échantillons) est pair avec un échantillonnage équivalent ,
£
T étant la période du signal, la période d’échantillonnage Te est:
£/ =
¤
Les coefficients de Fourier peuvent être déterminés à partir des valeurs
discrètes :
= “j
B
¤ •
•”-
= ∑¤
•”- j klm •
¦
¤ • £
§ = ∑¤
•”- j m• •
¦
¤ • £
31
Exemple
On s’intéresse à l’étude des vibrations d’un clapet
dans une installation hydraulique pour le contrôle k = 2500 N/m,
c = 10 N.s/m,
d’un système mécanique. On suppose que le clapet m = 0.25 kg.
peut être modélisé par le schéma mécanique ci-
contre
La pression du fluide dans la chambre varie
périodiquement. On donne les mesures de la
pression dans le temps.
Déterminer la réponse en régime permanant du
capet.
80 0,06; 70
0,05; 57 0,07; 60
60
0,04; 49
P(KN/M²)
0,08; 36
40 0,03; 42 0,09; 22
20 0; 0 0,02; 34 0,1; 16
0,01; 20 0,12; 0
0,11; 7
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12
TEMPS (S)
32
80
% Décomposition de la fonction discrète
70
clc; clear all; close all
P=[0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0]; 60
N=length(P)-1;
a0=2*sum(P)/N; 50
Pression
t=[0:0.01:0.12]; 40
j=[1:1:12];
a0=2*sum(P)/N; 30
for i=1:N
20
a(i)=cos(2*pi*t(1:N)*i/t(N+1))*P(1:12)';
b(i)=sin(2*pi*t(1:N)*i/t(N+1))*P(1:12)'; 10
end
for i=1:N 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
F6(i)=a0/2+2/N*cos(2.*j(1:6).*pi.*t(i)./t(N+1))*a(1:6)’+ Temps (s)
2/N*sin(2.*j(1:6).*pi.*t(i)./t(N+1))*b(1:6)'; Fonction Discrete périodique
End Approximation par 6 harmoniques
Approximation par 4 harmoniques
Approximation par 2 harmoniques
Résultats
>> a0 = 68.1667
>> a = [-161.9782 8.5000 -35.0000 -3.5000 -13.0218 1.0000]
>> b =[49.8468 21.6506 -14.0000 12.9904 -3.8468 -0.0000]
>> w =[52.3599 104.7198 157.0796 209.4395 261.7994 314.1593]
33
DA + C A = jB klm(Ω )
(solution générale)
jB
A =A +A = . klm + ¨ + C klm Ω
- − Ω©
jB AB
Avec . = AB − C
+
AB
et ¨ = − 1-
jB
-1 Ω©
AB 1 C
Ω
-ª ©
jB
«= = =
C « - D ¬• Ž7/ 7 D•-Ž/
-1 Ω© «m -1 Ω© D ¬• Ž7/ m •-Ž/
34
1er Cas : B < Ω⁄ < - : La réponse harmonique est en phase avec la force
appliquée
35
jB
On montre que :
AB
A = AB klm + m• + C m•
Phénomène de résonance
2
1,5
0,5
x(t)
-0,5
-1
-1,5
-2
temps
36
Si l’excitation et pulsation propres de l’oscillateur sont très proches
Ω − = s
jB
On montre que : A = D
m• s m• Ω
Ωs
¦/Ω
Phénomène de battement
30
20
10
X(t)
-10
-20
¦/s
-30
Temps
37
Exercice 4
La figure ci-dessous schématise un véhicule d'une masse m=1200 kg qui se
déplace sur une route ondulée. Le système de suspension est composé d'un
ressort d'une rigidité k = 400 kN et d'un amortissement de c = 0,5 Ns/m.
1. Si la vitesse du véhicule est 20 km=h, déterminer l'amplitude des oscillations
verticales du véhicule. La surface ondulée de la route est supposée de forme
sinusoïdale d'une amplitude Y = 0,05 m et d'une longueur d'onde de 0,5 m.
2. Déterminer le rapport de transmissibilité de déplacement donné par
l’amplitude de la réponse divisée par celle de l’excitation.
38
Exercice 5
Le déséquilibrage dans les machines rotatives est une source
courante de vibrations. On considère un système amorti masse-
ressort contraint de se déplacer uniquement verticalement. Le
système est excité par l'effet d'une masse en rotation, comme le
montre la figure.
Le déséquilibrage est représenté par la masse excentrique m
avec une excentricité e qui tourne à une vitesse angulaire w. La
Exercice 6
Une machine de 20 kg, montée sur 4 supports viscoélastiques, est excitée par une force
harmonique. On constate qu’à sa vitesse de rotation de 1800 rpm, l'amplitude des
vibrations est de 1mm. Lors d'une mesure de l’amplitude de la réponse vibratoire dans le
domaine des fréquences réalisée par un démarrage de moteur jusqu’à une vitesse élevée, on
constate que l'amplitude maximale est de 10 mm à la fréquence naturelle non amortie de 10
Hz. En faisant l’hypothèse que le système a un seul degré de liberté :
1. Déterminez le taux d'amortissement ζ (%) ;
2. Déterminez les valeurs de rigidité k (N/m) et d'amortissement c (N.s/m) de chaque
support viscoélastique.
3. Déterminez l’amplitude de la force d’excitation.
40