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Chapitre 1

Modélisation
des systèmes mécaniques
par des éléments discrets

1. Introduction
• Un système réel est souvent complexe
• Besoin : un modèle dynamique pour pouvoir procéder à l’analyse vibratoire.

• Les approches de modélisation :


• L’approche discrète est une méthode fort utile, simple à mettre en œuvre et la
résolutions informatique est généralement rapide
• l’approche continue : la modélisation reste très près de la géométrie réelle.
Cependant, la solution est difficilement obtenue (besoin d’implantaion de
méthodes numériques fortes)
• La modélisation ‘par élément discrets’ (masses, ressorts et amortisseurs) est une des
parties les plus créatrices du travail de l’ingénieur car il doit interpréter la réalité grâce
à sa compréhension des phénomènes physiques.
• Ce chapitre présente les éléments à utiliser pour construire le modèle, le processus de
discrétisation et les simplifications possibles pour ramener un modèle incluant des
mouvements de translation et de rotation à un modèle n’incluant qu’un seul type de
mouvement.
2. Éléments des systèmes mécaniques
Éléments de masse

Translation
On utilise la Loi de Newton pour trouver les équations de mouvement.
Pour la translation on utilise l’équation suivante :
é

Dans le cas de la figure, Σ Forces appliquées = f1 - f2 + f3 (signe des forces donné


par le sens de l’axe du mouvement, v dans ce cas)

Rotation
Pour le mouvement de rotation, on aura de façon analogue :
é

J est le moment d'inertie de masse du disque (kg.m2), calculé par rapport à l’axe de
rotation.
2. Éléments des systèmes mécaniques
Éléments d’amortisseur

- Un amortisseur est un élément pour dissiper l ’énergie du système sous forme


de frottement par exemple.
- Il existes plusieurs types d’amortissement :
- Amortissement visqueux
- Structurel (viscoélastique)
- Frottement sec de Colomb
- …
- Dans ce cours seul le premier type sera présenté : l’élément amortisseur
visqueux.

Translation

La figure présente un schéma de principe de l’amortisseur visqueux


Le symbole mécanique est donné

La force f est donnée par :


C est le coefficient d’amortissement [N.s/m]
Remarque :
Pour déterminer si le signe est correct, s’assurer que la force f est bien représentée
en (1) et (2) par des flèches de sens opposés, observer en (1) ou en (2) si f et vi ont
le même sens (signe + devant vi) ou des sens opposés (signe - devant vi).
Rotation
Pour le mouvement de rotation, le schéma de principe correspond à :

Le symbole de l'amortisseur mécanique circulaire est donné

On donne le couple C appliqué par l’amortisseur :


! " #$
Cr est le coefficient d’amortissement en rotation [N.m.s]

2. Éléments des systèmes mécaniques


Éléments de ressort K

Ressort de translation
• Le comportement d’un ressort donne une force proportionnelle à la position de
l’extrémité.
• Cette relation est rarement linéaire pour les grands déplacements.
• Le symbole du ressort avec ses deux extrémités mobiles est représenté

• Dans un cas linéaire, l’équation associée est : % & &


• k est la raideur ou constante de rigidité en m/s.
Ressort de rotation (torsion)
- Dans le cas du mouvement de rotation, on utilise aussi un ressort Kr (N.m) mais
qui travaille en torsion.
- Pour ce cas, il y a deux sortes de représentations, soit le ressort en spirale ou
encore un ressort hélicoïdal

- L’équation associée est : % !' ' $


- Kr est la raideur en torsion [N.m]

3. Discrétisation des systèmes


Première étape : représentation pouvant comporter
des éléments en rotation et en translation

Analyser le fonctionnement du système en choisissant quelles parties peuvent être


assimilées à un élément de base. Par exemple :
• les différentes parties du système qui ont une masse importante et qu’elles
bougent sans se déformer seront assimilées à des masses.
• Les parties dont la masse est petite par rapport aux autres et qui se
déforment de façon élastique seront assimilées à des ressorts.
• Les liaisons de type frottement solide ou fluide seront assimilées à de
l’amortissement.
Remarque :
Un même système physique aura des modèles associés variés suivant les
hypothèses faites. Ceci est illustré dans l’exemple ci-après
Exemple : Modélisation d’un voilier

Modèle 1 : Effet de l’amortissement de l’eau

Modèle 2 : Effet de la rigidité du mât


Si on prend en compte l’effet de la déformation élastique du mât (la flexibilité ), le
modèle devient :

Modèle 3 : Effet de l’amortissement du mât


En plus, Si on prend en compte l’effet de l’amortissement interne du mât et qui est
présent dans toute structure réelle, le modèle devient :

Le système obtenu peut éventuellement être simplifié de deux façons :

- En ramenant un système comportant des éléments en rotation et en


translation à un système avec un seul type d’élément
- En combinant des éléments de même nature en un seul
Méthodes à employer pour ramener un élément en
rotation à un élément en translation ou vice versa

1- Application directe de la 2ème loi de Newton (applicable à


tous les types d’éléments)

i. Choisir l’axe pour le système équivalent et dessiner le nouveau système


équivalent à côté du système d’origine;
ii. Isoler l’élément dans les deux systèmes et faire son DCL (diagramme de corps
libre);
iii. Écrire les équations de l’élément dans les deux systèmes;
iv. Transformer l’équation du système d’origine pour faire apparaître les variables
de l’équation du système équivalent et, en comparant l’équation obtenue à
celle du système équivalent, en déduire la valeur du paramètre de l’élément
du système équivalent en fonction des paramètres du système.

Rappel : DCL
Exemple d’une poulie en rotation reliée par un câble:

Système d’origine Système équivalent


(rotation selon θ et translation selon x) (translation selon x)

Élément d’origine : masse en rotation Élément équivalent : masse en translation


²'

²
² /+ *
01 2
-./ 03²
⇒ *+
²

-./ /+²

2. Application du principe de la conservation de


l’énergie(applicable seulement aux éléments de masse et
ressort)

La méthode se base sur l’équivalence des système en terme d’énergie cinétique T


et potentielle U :
- la même énergie cinétique (cas d’un élément de masse)
T = ½ m v² = ½ J ω²
- la même énergie cinétique (cas d’un élément de masse)
U = ½ k x² = ½ Kr θ ²
- les coordonnées en translation et rotation sont liées par :
x=Rθ
Méthodes à employer pour combiner des éléments
Application directe de la 2ème loi de Newton (applicable à tous
les types d’éléments)

1. Choisir l’axe pour le système équivalent et dessiner le nouveau système


équivalent à côté du système d’origine;
2. Isoler les éléments dans les deux systèmes et faire leurs DCL (diagramme de
corps libre);
3. Écrire les équations des éléments dans les deux systèmes ainsi que les
équations associées aux liaisons entre ces éléments;
4. Transformer les équations du système d’origine pour faire apparaître les
variables de l’équation du système équivalent et, en comparant l’équation
obtenue à celle du système équivalent, en déduire la valeur du paramètre de
l’élément du système équivalent en fonction des paramètres du système
d’origine.

Application du principe de la conservation de l’énergie

Cette méthode est seulement pour les éléments de masse et ressort


On calcul la somme des énergies cinétique (cas des masses) ou (et) potentielle (cas
des ressorts) de chaque élément du système d’origine.
Les liaisons entre ces éléments (relations entre les coordonnées) permet d’aboutir
à une expression qui sera comparée à celle de l’élément équivalent.
Exemple : combinaison des éléments du type ressort
On peut appliquer l'équivalence énergétique pour déterminer la rigidité
équivalente keq d'un système selon une coordonnée de référence xref que l’on
pourra choisir :
" "
456 7859 4 7
# # : :
Pour résoudre le problème, il faudra trouver une relation entre chaque
coordonnée xi et xref
Exemple de passage d’un système continu à un système
discret : masse équivalente d’un ressort hélicoïdal
• Soit un système masse-ressort simple, dont on veut évaluer l’effet de la masse
du ressort sur la masse totale du système. Le ressort a une longueur l.
• On peut considérer l'énergie cinétique de la masse du ressort pour évaluer la
masse équivalente du système.
- Soit: mr: masse du ressort
- l: longueur du ressort
- x: déplacement de la masse
;
• Le déplacement du ressort à une distance y est :
<
! $
;
• La vitesse d'un élément du ressort à une distance y est : =! $
<
• L'énergie cinétique d'un élément dy du ressort est :
1 A
> A =! $ ²
2
C8
Par intégration on obtient : B8 D
7= !E$ ²
C8
La masse équivalente du système est donc : F56 HC
G

Exercice 1
Proposer un schéma mécanique simplifié pour les systèmes suivants :

Transmission hydraulique Commande de vanne Train d’atterrissage

Tondeuse à gazon
Exercice 2

• Donnez le schéma mécanique équivalent


ramené à un seul axe de translation de la
balance montrée à la figure.
• Indiquez les valeurs des différents
paramètres des éléments (masse, raideur ou
amortissement) en fonction des paramètres
indiqués sur le schéma d’origine. Faire
l’hypothèse de petits déplacements.
Chapitre 2
Equations du mouvement
des systèmes mécaniques
discrets

Introduction

• Ce chapitre présente la mise en équation du modèle obtenu sous forme


d’éléments discrets.
• Les relations obtenues sont basées sur deux hypothèses aux points de
jonction des éléments :
1. la continuité du mouvement (déplacement, vitesse ou accélération)
aux points de jonction des éléments.
2. l’applicabilité de la loi de Newton aux points de jonction, c’est à dire
que la somme des forces est nulle aux points de jonction parce qu’il
n’y a pas de masse en ces points là.
• Une méthode systématique est proposée pour la mise en équation d’un
système par application directe de la deuxième loi de Newton.
• Une méthode alternative basée sur la conservation de l’énergie est
présentée
Méthode systématique de mise en équation
1) Identification des variables :
identifier sur le schéma chaque nœud s’il est libre de se déplacer même
indépendamment des autres nœuds, on indique le déplacement
(variable) par une flèche orientée dans le même sens pour tout le
système considéré. On repère chaque déplacement avec un symbole.
2) Détermination du nombre d’inconnues (nombre de degrés de liberté) :
identifier parmi les (x) variables, les y variables qui sont connues parce
qu’elles font partie des données du problème, cela donne (x - y)
équations finales.
3) Tracé des DCL :
isolez chaque élément et tracez son DCL, c’est à dire toutes les forces qui
lui sont appliquées et représentez aussi les variables.
4) Écrire les équations de chaque élément
5) Écrire les équations aux nœuds
6) Détermination des équations finales :
Les équations sont combinées pour éliminer les forces et faire apparaitre
seulement les grandeurs cinématiques.

Exemples de modélisation de systèmes


mécaniques
Exemple 1
Soit un système mécanique modélisé par :
Le système est exciter par la vitesse xs
(donc xs est connue).
Solution (mise en équation) :
1. Deux variables xs et x1.
2. xs est connue, une seule équation finale sera nécessaire.
3. Tracé des DCL

4. Équations de chaque
élément
5. Équations aux nœuds 0
6. Équations finales
Exemple 2
On considère un système mécanique simple où l’excitation est le déplacement x1 :

Trois variables x1, x2 et x3


x1 est connu, il reste deux inconnues x2 et x3, deux équations finales seront
nécessaires.

Équation de chaque élément



et


Combinaison des 3 équations

Exemple 3 : Système mécanique en rotation


Soit un système mécanique en rotation exciter par un couple Cs

Solution (mise en équation)


1. Deux variables θ1 et θ2,
2. Deux inconnues , donc deux équations finales
3. Tracé des DCL

4. Équation de chaque élément


! " # " " "
5. En éliminant les termes inconnus Ck entre les trois équation et en réorganisant :

! " # " "


" # " " 0
Système Masse-Ressort
• Le système constitué d'une masse et d'un ressort, en mouvement libre, est le
plus simple des systèmes vibrants.
• Il permet d'expliquer l'essentiel des phénomènes vibratoire rencontrés dans la
réalité.
Équations du mouvement
On considère la déformation du ressort par
rapport à sa position non déformée.
Les forces conduisant à un déplacement
statique Δ, puis de définir la déformation
dynamique x(t) par rapport à la position
d’équilibre statique.

Statique K∆
DCL
• La loi fondamentale de la statique : mg – K∆ = 0
%
• Déplacement statique : ∆ = # mg

Dynamique
K (∆ + X(t))
& − ' −∆ + =
• La loi fondamentale de la dynamique :

• En introduisant l’équilibre statique D et les résultats


obtenus, L’équation du mouvement se simplifie à :
+# =
mg

Remarque
• Lorsque la masse est en équilibre sous l’effet des forces du ressort, on peut ne
pas inclure le poids (mg) dans les équations du mouvement, à condition de
considérer le mouvement à partir de la position d’équilibre.
• Dans le cas contraire, il faut toujours inclure le poids dans les équations.
Système Masse-Ressort-Amortisseur
Équations du mouvement (méthode directe)
Fe(t)
Par application de la loi de Newton, on obtient :

+ + # = () *
X(t) m
X=0 à
l’équilibre
statique K C
Méthode énergétique

• L’approche Newtonienne est pratique lorsqu’il y a des systèmes dissipatifs.


• Lorsque le système est conservatif, les méthodes énergétiques sont souvent plus
rapides et plus pratiques à utiliser.
• La conservation de l’énergie mécanique permet d’aboutir aux équations du
mouvement
• Exemple : masse ressort en oscillations libres :

0 1 #
+ + , = -./ =0
02

Equations de Lagrange
Exemple d'introduction
• Le système ci-dessous est constitué de 2 masses M1 et M2, 2 ressorts K1 et K2 et
d'un amortisseur C.
• Il possède 2 degrés de libertés car chaque masse peut bouger indépendamment
de l'autre masse.

• Les paramètres géométriques de position sont X1 et X2 sont mesurés à partir de


la position d'équilibre statique du système.
• Un système possède N degrés de libertés si N mouvements élémentaires de
masses sont dénombrables et sont repérés par N paramètres indépendants.
• Application du théorème de l’énergie cinétique
Mesdemoiselles, Messieurs, à vous l’honneur (petit exercice)
• Théorème de l’énergie cinétique appliqué à la masse M1

3
4 56--/1 = 8 9/--:9.1 + 8 9/--:9.2 + 8 6 :9.<--/=9
3.
3 1
5 = −' −' − − −
3. 2
5 = −' −' − − − (1)

3
• Théorème de l’énergie cinétique appliqué à la masse M2.
4 56--/2 = 8 9/--:9.2 + 8 6 :9.<--/=9
3.
3 1
5 = −' − − −
3. 2
5 = −' − − − (2)

5 +' +' − + − =0
>
5 +' − + − =0

Mise en place

On considère le système mécanique constitué des 2 ressorts K1 et K2, de


l'amortisseur C et des 2 masses M1 et M2.
Les paramètres de ce système mécanique sont X1 et X2. Il est possible d'exprimer
les énergies du système mécanique, ainsi

,= # + # − ²
Soit l'énergie potentielle des ressorts

@= A B −B ²
Soit la fonction de dissipation dans l'amortisseur

C= D + D
Soit l'énergie cinétique du système
Faisons les liens entre ces énergies mécaniques et le théorème de l’énergie
cinétique appliqué au corps M1 puis M2 :

I = −# −# − − − I = −# − − −

I −' −' − − − D B −' − − −


= = = = = =
J K+ EH EG L NC EH EG
− − − −
J* K E E LM NB E E

Cette formulation devient plus simple :

3 E4 EG EH
(1) devient :
=− −
3. EF EF EF

3 E4 EG EH
(2) devient :
=− −
3. EF EF EF

Formulation générale des équations de Lagrange


• Soit un système matériel dépendant de n paramètres noté qi

Les paramètres qi leurs dérivées OP et le temps t sont indépendants (ils


Hypothèse de base :

ne sont pas fonctions les uns des autres) (3)


• Le vecteur position du système matériel de paramètres (qi et t) est une
différentielle totale :

3Q8 = ∑X
STU STU
3OP + 3. avec Q8 = OP , .
SVW S2

Calcul de la vitesse du point P

X X
3Q8 EQ8 3OP EQ8 EQ8 EQ8
ZU = =[ + =[ OP +
3. EOP 3. E. EOP E.
• Avec (3) il vient :
S\] 0TU
=
SVW 0VW
(4)
• Cherchons : Γ_U
STU
SVW

EQ8 3ZU EQ8 3 EQ8 3 EQ8


Γ_U = = ZU − ZU
EOP 3. EOP 3. EOP 3. EOP

• D’après (4) et en remarquant que le nombre de paramètres est fini, il est


possible d’intervertir la dérivée partielle et la dérivée totale :

EQ8 3 EZU E 3Q8


Γ_U = ZU − ZU
EOP 3. EOP EOP 3.

1
EQ8 3 E 2 ZU ² E 1
Γ_U = Z ²
EOP 3. EOP EOP 2 U

Équations de Lagrange

D’après le principe fondamental de la dynamique :

[ `_ab2→ d 2 =e Γ_f 3
d 2
EQ8 EQ8
[ `_ab2→ 2 = e Γ_f 3
d
EOP d 2 EOP

EQ8 3 E E
Soit alors :
1
[ `_ab2→ d 2 = − e Zf 3
EOP 3. EOP EOP d 22
Ou :
EZU 3 E4 E4
[ `_ab2→ d 2
EOP 3. EOP EOP

Avec 4 gd 2
Zf 3 l’énergie cinétique du système
Équations de Lagrange (forces dissipative et énergie
potentielle)
J K+ K+ Kj K, Kmn
− + + = [ ()k*→ l *
J* Khi Khi Khi Khi Khi

• qi : paramètre de position, i∈[1, n] du système isolé (masse, ressort,


amortisseur)
• OP : Dérivées des paramètres de position
• T : énergie cinétique de système isolé (masse du système)
• U : énergie potentielle (interne) du système isolé (ressort ou pesanteur) :
• Hpa qp2 = ' r − s ²
0xyz{|}~z•€
• Hta rX2aup v w:<3- ou 8 w:<3-
02
• R : Fonction de dissipation des amortisseurs du système isolé :
• Gr•qp2P aup r s ²

• `_ab2→ d 2 : Les efforts extérieurs au système isolé.

• En ce qui concerne le second membre, généralement on a :

EZU E `_ab2 ZU E 8ab2 EQ5 Evab2


`_ab2 = = = `_ab2 =
EOP EOP EOP EOP EOP

• Avec Pext la puissance des efforts extérieurs et Wext le travail des efforts
extérieurs
• Dans la plupart des cas, on écrira:

J K+ K+ Kj K, Kn)k*
− + + = [
J* Khi Khi Khi Khi Khi
Exemple : Système masse ressort amortisseurs:

C= D + D

,= # + # − ²

@ A B B ²
n)k* ( ‚ ƒ * ( ‚ ƒ *
Chapitre 3
Réponse à une excitation
d’un système à un degré de
liberté

Résolution analytique directe


Rappel:
La solution générale d’une équation différentielle à coefficients constants s’obtient
en ajoutant à la solution générale de l’équation sans second membre une solution
particulière de l’équation avec second membre.
L’équation est mise sous une forme canonique dans laquelle les coefficients des
termes ont une signification particulière.
En pratique cela veut dire qu’il faudra ramener à l’unité le coefficient du terme de
degré deux en divisant tous les termes par le coefficient du terme de degré deux.
Ensuite le coefficient du terme de degré un vaudra 2ςωn et le coefficient du terme
de degré 0 vaudra ωn2.
ς et ωn, sont respectivement le coefficient d’amortissement et la fréquence
naturelle.

2
Equation générale (forme canonique) : + + = ( )
La solution générale =

= + ()
La solution de l’équation homogène + La solution particulière

= ( ) avec = ∈ ℂ
La solution de l’équation homogène
̃

L’équation caractéristique : r + 2 " #$ % + #$ = 0


Deux racines : % = − " #$ ± #$ " − 1
i. > - (Sur amorti - deux racines réelles ) : = .- / 0- + . / 0
ii. = - (critique - racine réelle ) : = .- + . / 1 2
iii. < - (Sous amorti - deux racines complexes ) :
= . 456 7 + 8 /1 = (.- 456 7 + . 9:4 7 ) /1
avec : 7 = −-

La solution particulière :
On cherche une solution particulière qui a une forme analogue à f(t)
3

Réponse libre d’un système masse – ressort sans amortisseur


(conservatif)

• La réponse libre (le système n’est soumis à aucune action extérieur), le


second membre de l’équation est nul et la solution complète est la
solution homogène. Les constantes restent à déterminer en fonction
des conditions initiales à t= 0+.

<
• Comme, de plus, le système n’a pas d’amortisseur, alors :
; + ; = 0
=
• La pulsation naturelle (radians/seconde) d'un système est la racine
carrée du rapport de la rigidité et de la masse du système : #$ =
>
?

Fréquence naturelle en rotation


La fréquence de résonance d ’un système en rotation dépend de l’inertie
de masse J du disque et de la rigidité en rotation Kr : #$ =
@
Kr
(pour un
disque J= md²)
4
Solution de l’équation du mouvement

= . 456 +8
La solution dans le cas d’un amortissement nul est donnée par la forme :

La solution est un mouvement harmonique


En introduisant les valeurs initiales
de ; 0 et ; 0 , les constantes
sont obtenues :

A B
.= A B +

et 8 = 1- A B
A B
Pour réduire l'amplitude de vibration, il faut:
• réduire l'amplitude du déplacement initial
• réduire l'amplitude de la vitesse initiale
• augmenter la fréquence naturelle (en rigidifiant ou en diminuant la masse)
lorsque l'excitation provient d'une vitesse initiale (impact, choc).
5

Réponse libre d’un système masse-ressort-amortisseur


Taux d’amortissement
L’identification à l’équation générale du mouvement sous forme
=
C
D
canonique donne la fréquence naturelle du système , en plus, le
taux d’amortissement se déduit de l’égalité suivante : =
E
D

Mouvement avec amortissement critique ( = -)


La solution est donnée par : A = .- + . /1 2
L'amortissement critique est celui qui amorti le mouvement (non
oscillatoire) en un temps minimum.
Les constantes, A1 et A2 sont données par introduction des conditions

= ; 0 et = ; 0 + ; 0 #$
initiales :
F

6
Mouvement sur amorti ( > -)
La solution est donnée par : A( ) = .- / 1 2 GH IGJ +. / 1 2 GH 1GJ

A1 et A2 sont déterminés par les conditions initiales :

A B + + − - A(B)
.- =
−-

−A B − − − - A(B)
. =
−-

Bien que pour les deux cas précédents les mouvements sont très amortis et
n’oscillent pas, la traversée de la ligne du zéro est possible suivant les conditions
initiales.
L'amortissement sur amorti est celui qui minimise les amplitudes du mouvement
(mais pas le temps de stabilisation)
• Dispositif de fermeture de porte,
• Absorption de recul d'un canon,
• Amortisseur d'avion

Mouvement sous amorti ( < -)


La solution est donnée par : A( ) = . 456 7 + 8 /1

A et ϕ sont déterminés par les conditions initiales :

A B I A B I( 7 A B )²
. =
7

7 A(B)
8= 1-
A B + A B

Les mathématiques indiquent qu’il n’y a jamais d’arrêt du mouvement.


Toutefois la physique des phénomènes fait que le mouvement s’arrête
lorsque l’amplitude de la vibration est très faible (frottement, etc.). On
doit donc avoir recours à un artifice pour déterminer le temps de
stabilisation.
On peut, par exemple, considérer que les oscillations sont arrêtées lorsque
l’amplitude est 1% de la valeur maximale.
8
0.2

amortissement faible
amortissement critique
0.15 sans amortissement
amortissement fort

0.1
Position de la masse

0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Temps (s)

Décrément logarithmique

nous définissons le décrément logarithmique L :


• Pour caractériser la décroissance des amplitudes de la vibration libre amortie,

L = ln = $ ln
OP F OP
OPQR OPQH

• où les X sont pris aux points de tangence avec l'enveloppe et représentent


12GH
1
approximativement les maxima de mouvement,
L = ln 12G ( IS) = ln 2GHS ≈ ln 2GH ($S) = "#$ V
H U

2W
La période des oscillations est donnée par :
V=
#$ 1 − "²
Donc : L = ≈ 2W" (pour " assez petit)
X2
F12²

Détermination du temps d’arrêt des oscillations


Si on considère que le mouvement est arrêté lorsque l'amplitude du signal est

YZ ê = Y 12GH = 0,04 Y
égale à 4% de l'amplitude de l'exponentielle, le déplacement se définit comme :

10
Vibrations forcées
• Il y a oscillations forcées lorsqu’un effort extérieur met en
mouvement plus ou moins important la masse du système
et entretien dans le temps ces oscillations.
• L’effort perturbateur peut être :
• périodique de forme sinusoïdale (excitation
harmonique)
• périodique de forme quelconque (décomposition de
Fourier en Σ excitation sinusoïdale)
• apériodique (transformation continue de Fourier)

1
V =^__ = `; a
Exemple : Excitation harmonique

2
1
^=%ab__ c% = d; a
2
1
e % __f%a = g; a
2

hA + EA + iA = jB klm(Ω )

11

• La résolution d'une équation différentielle avec second membre consiste à


chercher la solution générale et la solution particulière
• Oscillations libres ou régime transitoire régime non permanent
• Oscillations forcées régime permanent
2

Tout système mécanique est 1.5

amorti
au bout d'une durée plus ou 1

moins courte l'énergie des


oscillations transitoires est 0.5

dissipée dans l'amortisseur et


donc seules les oscillations forcées 0

(entretenues) sont observables.


-0.5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t

12
13

jB
A = i klm(o − 8)
o o
-− +p
B B

= 0,001 =0,1 =0,5 =1 =2


1000
Rapport des amplitudes X/Xstatique

100

10

0,1

0,01

Rapport des fréquences o/


0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4
14
jB
A = i klm(o − 8)
o o
-− +p
B B

= 0,001 = 0,1 = 0,5 =1 =2


3,5

2,5

2
Phase

1,5

0,5

Rapport des fréquences o/


0 1 2 3 4 5
15

Exercice 1

Soit un système masse – ressort - amortisseur à 1 degré de liberté en


translation, ayant une masse de 10 kg, une rigidité de 105 N/m et un
amortissement de 2000 N.s/m.
1. Calculez la fréquence naturelle
2. Calculez le rapport d’amortissement
3. Si le système est excité par un déplacement initial de 0.01 m,
exprimez l’équation temporelle x(t) du déplacement de la masse m.
4. Déterminez le temps de stabilisation
Exercice 2
Considérez le montage montré à la figure. Les dimensions sont : a = 0.4 m, b = 0.6 m, L =
1 m. La poutre est rigide et sa masse est de 12 kg. La rigidité k est de 106 N/m et
l'amortisseur c a pour valeur 1000 N.s/m. Le moment d'inertie de masse d'une poutre
par rapport à son centre de gravité s'exprime par :JG=ML²/12.
1. Par application des équations de
Lagrange, exprimez l'équation du
mouvement en fonction de la
coordonnée angulaire θ.
2. Calculez la pulsation naturelle non
amortie (rad/s).
3. Calculez le taux d'amortissement équivalent.
4. Calculez la pulsation naturelle amortie (rad/s).
5. Calculez la période d'oscillation T (sec).
6. Calculez le rapport d'amplitude entre deux oscillations successives.
7. Si un impact sur la poutre lui donne une vitesse angulaire initiale de 1rad/s, exprimez
l’équation du mouvement et calculez l'amplitude angulaire maximale.
8. Déterminez le temps de stabilisation. 17

Exercice 3
Un moteur de 50 kg est monté sur une fondation de nature inconnue. Une
mesure de la réponse libre a donné la courbe temporelle suivante :
Déterminez la rigidité et l’amortissement C de cette fondation.
Déterminez les conditions initiales qui ont provoqué ce mouvement et
écrivez l’équation du mouvement x(t).

18
Excitation transitoire forcée, méthode analytique
Fonction de réponse impulsionnelle (I.R.F.)
• L’application soudaine et rapide d’une force, appelée Impulsion provoque des
vibrations transitoires. Cette force non périodique est assimilé à un choc.
• La réponse d’un système à une impulsion est identique à la réponse libre d’un
système soumis à des conditions initiales.
• Considérons une force f(t) de grande amplitude sur un temps très court, à un
instant τ.
• Cette impulsion peut être considérée sous forme d’une force rectangulaire et

B < r − s
qui s’exprime comme :

t
= q r − s < < r + s où u est un temps infinitésimal.
j
s
B > r + s
Si vw = 1, la fonction d’impulsion unitaire delta δ(t) est appelée la fonction de
DIRAC.

19

La réponse forcée d’un système à 1 degré de liberté soumis à une


impulsion est calculée à partir de la relation quantité de mouvement.
Considérons τ = 0. Si on note 0-, l’instant avant l’impact et 0+ après

A( = 0−) = 0 et A( = 0−) = 0
l’impact, on a comme relation :

La quantité de mouvement est donnée :

D A(0−) + x j 7 = D A(0+) = D yB

j ∆ t
j
yB = =
En en déduit la vitesse initiale:

D D
L’oscillateur soumis à une force impulsionnelle est équivalent à un
oscillateur libre avec conditions initiales (vitesse initiale non nulle)

20
Application : Système masse-ressort-amortisseur
Soit un oscillateur sous-amortie soumis à une force impulsionnelle. La
réponse en régime libre est donnée par :

A( ) = 456 + a^U1F /1
{| I 2GH }| ~ I(GJ }| )² GJ }|
GJ 7 {| I 2GH }|

•w
Aves comme conditions initiales : •€ = et ;€ = 0
?

vw
A = 456 /1 t
=j = j ∆
= #‚ 7

= /1 est la fonction réponse impulsionnelle (IRF)


456 7
D 7
=0,025
=0,1

Remarque : pout t<0, ƒ a = 0.


=0,5
h(t)

0 5 t(s) 10 21
15

Exemple
Dans la mesure des vibrations, une technique d’analyse modale consiste à
frapper une structure avec un marteau équipé d’un capteur de force. Il
arrive souvent qu’on produise un double impact.

= = 1<„, … = 0.5<„/_, < = 4ˆ/=.


Si le système à tester a 1 seul ddl avec comme paramètre :

• Calculez la réponse impulsionnelle pour un impact parfait de :


‰(a) = 2L(a) puis un double impacte ‰(a) = 2L(a) + L(a − 0.5)

2,5
f(t)

2
1,5
1
0,5
0
0 0,5 1 1,5 2
22
-. B- /1B, ‹ 456 -, Œ• lŽ0 • B, ‹
A =Š
-. B- /1B, ‹
4• -, Œ• + B, ‹Bp /1B, ‹ ( 1B,‹) 4• -, Œ• ( − B, ‹)

X1 X2 X+X1+X2
2,5
2
1,5
1
0,5
X

0
0 2 4 6 8 10
-0,5
-1
-1,5
-2
TEMPS

23

Réponse à une excitation arbitraire quelconque


• La réponse d’un système à 1 ddl soumis à une excitation arbitraire
d’amplitude quelconque peut être calculée d’après le concept de la
réponse impulsionnelle.
• La démarche consiste à diviser la force d’excitation en un nombre
infinitésimal d’impulsions de Dirac.
• La réponse est donnée par la somme des réponses individuelles.
• Le temps d’application de le force f(t) est divisé en n intervalle supposé
très petit ∆t.
• À chaque instant ti, la force appliquée est estimée par f(ti) ∆t.

24
La réponse du système à l’excitation impulsionnelle f(ti) ∆t est donnée par :
∆; a‘ = ‰ a‘ ƒ a − a‘ ∆t


La réponse totale après j impulsions est donc :

; a’ = “ ‰ a‘ ƒ a − a‘ ∆t
‘”F
Si ∆t est suffisamment petit, la somme précédente peut être écrite sous la
forme suivante :
; a = x ‰ • ƒ a − • –•

Cette intégrale est appelée l’intégrale de DUHAMEL ou de Convolution.

1
Si les conditions initiales sont nulles :
; a =x v • 2GJ( 1—) sin (# a − • ) –•
€ =# ‚

-
A = / x j r /1 7r m• ( − r ) –•
D 7
7
7
B

25

Exemple : Force échelon


• La fonction échelon est définie comme une force constante qui s’applique
soudainement.

jB
• La réponse d’un système 1ddl soumis à une excitation f(t) = F0 est donnée par :
A = x /1 7 ( 1r) m• 7 − r 7r
D 7 B
250

200

150

100

50

0
0 5 10 15 20 25 30

26
Excitation arbitraire périodique
• La réponse à une excitation périodique peut être calculée comme une

pour ce type de fonction ‰ a = ‰(a + V)


fonction arbitraire. Toutefois un traitement spécial peut être appliqué

• D’après Fourier, n’importe quelle fonction périodique peut être


décomposée en une série infinie de fonctions harmoniques simples.

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-1

-2
27

^€
• Toute fonctions de période T est donnée sous la forme suivante :
œ

‰ a = + “ ^$ cos U#a + ›$ sin (U#a)


2
$”F
Où:
2W
# =
V
S
^€ = •€ ‰ a –a le double de la moyenne de f(t)
S
S S
^$ = •€ ‰ a cos U#a –a et ›$ = •€ ‰ a sin U#a –a
S S

• Si la fonction est paire (‰ −a = ‰ a ) → ›$ = 0


• Si la fonction est impaire (‰ 'a = −‰ a ) → ^$ = 0

Exemple : Soit une excitation périodique de type fonction palier à durée


limitée et répétitive, dont l’amplitude est de 10 N et la période de 0.2 sec

28
‰ a = −‰ a → ^$ = 0
La fonction (excitation) est impaire :

4 S/
Sur une demi-periode, on peut écrire :
›$ = x ‰ a sin U#a –a
V €
Avec V = 0,2_ a # = 10W %^–/_
On trouve :

cos UW − 1 = ž
1 € 0 Ÿfc% U Ÿ^b%
›$ =
$X −2 Ÿfc% U b=Ÿ^b%
La moyenne sur une période est nulle, donc : ^€ = 0

40
Finalement :
(sin 10Wa + sin 30Wa + sin 50Wa + … )
1 1
W 5
‰ a =
3

29

Force périodique discrète


Pour les formes simples et rares de l’excitation, les intégrales peuvent être
évaluées facilement (DFT)
Dans les applications pratiques, (l’information provient d’un capteur) la
fonction F(t) n’est pas connue analytiquement. On peut par contre
connaître les valeurs de F(t) à différents instants.
Les coefficients an et bn peuvent être évalués par intégration numérique
telle que l’intégration trapézoïdale ou de Simpson.

30
Si N (nombre d’échantillons) est pair avec un échantillonnage équivalent ,
£
T étant la période du signal, la période d’échantillonnage Te est:
£/ =
¤
Les coefficients de Fourier peuvent être déterminés à partir des valeurs
discrètes :

= “j
B
¤ •
•”-

= ∑¤
•”- j klm •
¦
¤ • £

§ = ∑¤
•”- j m• •
¦
¤ • £

31

Exemple
On s’intéresse à l’étude des vibrations d’un clapet
dans une installation hydraulique pour le contrôle k = 2500 N/m,
c = 10 N.s/m,
d’un système mécanique. On suppose que le clapet m = 0.25 kg.
peut être modélisé par le schéma mécanique ci-
contre
La pression du fluide dans la chambre varie
périodiquement. On donne les mesures de la
pression dans le temps.
Déterminer la réponse en régime permanant du
capet.
80 0,06; 70
0,05; 57 0,07; 60
60
0,04; 49
P(KN/M²)

0,08; 36
40 0,03; 42 0,09; 22
20 0; 0 0,02; 34 0,1; 16
0,01; 20 0,12; 0
0,11; 7
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12
TEMPS (S)
32
80
% Décomposition de la fonction discrète
70
clc; clear all; close all
P=[0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0]; 60
N=length(P)-1;
a0=2*sum(P)/N; 50

Pression
t=[0:0.01:0.12]; 40
j=[1:1:12];
a0=2*sum(P)/N; 30
for i=1:N
20
a(i)=cos(2*pi*t(1:N)*i/t(N+1))*P(1:12)';
b(i)=sin(2*pi*t(1:N)*i/t(N+1))*P(1:12)'; 10
end
for i=1:N 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
F6(i)=a0/2+2/N*cos(2.*j(1:6).*pi.*t(i)./t(N+1))*a(1:6)’+ Temps (s)
2/N*sin(2.*j(1:6).*pi.*t(i)./t(N+1))*b(1:6)'; Fonction Discrete périodique
End Approximation par 6 harmoniques
Approximation par 4 harmoniques
Approximation par 2 harmoniques

Résultats
>> a0 = 68.1667
>> a = [-161.9782 8.5000 -35.0000 -3.5000 -13.0218 1.0000]
>> b =[49.8468 21.6506 -14.0000 12.9904 -3.8468 -0.0000]
>> w =[52.3599 104.7198 157.0796 209.4395 261.7994 314.1593]
33

Réponse d'un système forcé non amorti

DA + C A = jB klm(Ω )
(solution générale)

jB
A =A +A = . klm + ¨ + C klm Ω
- − Ω©

jB AB

Avec . = AB − C
+
AB
et ¨ = − 1-
jB
-1 Ω©
AB 1 C

-ª ©
jB

«= = =
C « - D ¬• Ž7/ 7 D•-Ž/
-1 Ω© «m -1 Ω© D ¬• Ž7/ m •-Ž/

34
1er Cas : B < Ω⁄ < - : La réponse harmonique est en phase avec la force
appliquée

2ème Cas : Ω⁄ > - : Le dénominateur de la solution particulière est < 0, les


signes de la réponse et de l’excitation sont opposés.

3ème Cas : Ω⁄ = - : La solution a une forme indéterminée avec une amplitude


de la solution particulière infinie.

35

Une approximation de la solution est donne par la limite ¯5° ()


Ω→

jB
On montre que :

AB
A = AB klm + m• + C m•

Phénomène de résonance
2

1,5

0,5
x(t)

-0,5

-1

-1,5

-2
temps

36
Si l’excitation et pulsation propres de l’oscillateur sont très proches
Ω − = s
jB

On montre que : A = D
m• s m• Ω
Ωs

¦/Ω
Phénomène de battement
30

20

10
X(t)

-10

-20
¦/s
-30
Temps

37

Exercice 4
La figure ci-dessous schématise un véhicule d'une masse m=1200 kg qui se
déplace sur une route ondulée. Le système de suspension est composé d'un
ressort d'une rigidité k = 400 kN et d'un amortissement de c = 0,5 Ns/m.
1. Si la vitesse du véhicule est 20 km=h, déterminer l'amplitude des oscillations
verticales du véhicule. La surface ondulée de la route est supposée de forme
sinusoïdale d'une amplitude Y = 0,05 m et d'une longueur d'onde de 0,5 m.
2. Déterminer le rapport de transmissibilité de déplacement donné par
l’amplitude de la réponse divisée par celle de l’excitation.

38
Exercice 5
Le déséquilibrage dans les machines rotatives est une source
courante de vibrations. On considère un système amorti masse-
ressort contraint de se déplacer uniquement verticalement. Le
système est excité par l'effet d'une masse en rotation, comme le
montre la figure.
Le déséquilibrage est représenté par la masse excentrique m
avec une excentricité e qui tourne à une vitesse angulaire w. La

Le déplacement de la masse rotatif m est : ; + sin(²).


masse effectuant un mouvement non-rotatif est notée M-m.

1. Par application des équations de Lagrange montrer que l'équation différentielle du


mouvement s’écrit :
; a + d; a + g; a = = #² sin(²) où ² = #a + ³
2. Que peut-on conclure a propos du second membre de l’équation du mouvement.
3. Déterminer l’amplitude des oscillations pour M=10kg, m=0.1kg, C=20Ns/m, k= 400
N/m, e =100mm et # = 1500 ´€ %^–/_.
X

4. Déterminer l’expression de l’effort transmis à la base. Déduire le rapport de


transmissibilité de l’effort.
39

Exercice 6
Une machine de 20 kg, montée sur 4 supports viscoélastiques, est excitée par une force
harmonique. On constate qu’à sa vitesse de rotation de 1800 rpm, l'amplitude des
vibrations est de 1mm. Lors d'une mesure de l’amplitude de la réponse vibratoire dans le
domaine des fréquences réalisée par un démarrage de moteur jusqu’à une vitesse élevée, on
constate que l'amplitude maximale est de 10 mm à la fréquence naturelle non amortie de 10
Hz. En faisant l’hypothèse que le système a un seul degré de liberté :
1. Déterminez le taux d'amortissement ζ (%) ;
2. Déterminez les valeurs de rigidité k (N/m) et d'amortissement c (N.s/m) de chaque
support viscoélastique.
3. Déterminez l’amplitude de la force d’excitation.

40