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Réponse temporelle des systèmes

dynamiques continus LTI

Automatique 1
Contenu
! Introduction

! Etude des systèmes du premier ordre


" Intégrateur
" Système du 1er ordre
! Etude des systèmes du 2ème ordre
" Système du 2ème ordre avec réponse apériodique
" Système du 2ème ordre avec réponse oscillatoire
! Systèmes d'ordre supérieur à 2 et autre système
" Notion de pôles dominants
" Système avec retard

Automatique 2
Introduction
! Système continu LTI

u(t) H(s) y(t) H(s) : fonction de transfert

Quelle est la forme de la sortie y(t) du modèle en réponse


aux signaux usuels :
# impulsion de Dirac u(t)=δ(t)
# signal échelon u(t)=Γ(t)
# signal rampe u(t)=v(t)

! Décomposition en éléments simples

H(s) = ∑ Hi(s) Hi(s) : fonction de transfert de systèmes de


i base ou systèmes fondamentaux (1er ordre,
2e ordre)
Automatique 3
Intégrateur (1)
! Système régi par l'équation différentielle
1 t
Ti y& (t ) = u (t ) ⇒ y (t ) = ∫0
u (τ )dτ (CI nulle)
Ti
1
Ti ∫
u(t) y(t)

! Fonction de transfert

1 Ti : constante d'intégration
H (s) =
Ti s
Pôle : λ=0
! Exemple

i(t) R
Relation entre le courant i(t) et Vc(t)
u(t) C Vc(t) 1 t
y (t ) = Vc (t ) = ∫0
i (τ )dτ
C
Automatique 4
Intégrateur (2)
! Réponse aux signaux usuels
" Réponse impulsionnelle
Γ(t )
u (t ) = δ (t ) ⇒ h(t ) =
Ti
La réponse impulsionnelle d'un intégrateur est un échelon
d'amplitude 1/Ti
" Réponse indicielle
v(t )
1
u (t ) = Γ(t ) ⇒ y (t ) =
Ti
La réponse indicielle d'un intégrateur est une rampe de
pente 1/Ti
" Réponse à une rampe
u (t ) = v(t ) ⇒ y (t ) = ?

Automatique 5
Système du 1er ordre (1)
! Système régi par l'équation différentielle
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t )

! Fonction de transfert
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t ) ⇒ s T Y ( s ) + Y ( s ) = KU ( s )
T : constante de temps
K
H (s) = K : gain statique
1+ T s 1
Pôle : λ = −
T
Condition de stabilité : T > 0
! Exemple
i(t) R RC y& (t ) + y (t ) = u (t ) avec y (t ) = Vc (t )
u(t) C Vc(t) 1 avec T = RC
H (s) =
1+ T s
Automatique 6
Système du 1er ordre (2)
! Réponse impulsionnelle
" Entrée : u (t ) = δ (t )
t
K −
" Réponse du système : h(t ) = e T
T
K K K
" Tangente à l'origine : x(t ) = − 2 t + ( Pente = − 2)
T T T
La tangente à l'origine coupe l'axe des temps en t = T
Réponse impulsionnelle
K
T
0 T 2T 3T

K K
0.37
T h = 0.37 h0 0.13 h0 0.05 h0
0 T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Automatique 7
Système du 1er ordre (3)
! Réponse indicielle
" Entrée : signal échelon u (t ) = Γ(t )

" Réponse du système


1 K
u (t ) = Γ(t ) ⇒ U ( s ) = . On en déduit Y ( s ) =
s s (1 + Ts )
t

(
y (t ) = K 1 − e T ) = K (1 − eλt )
" Valeur de la sortie en régime permanent
y∞ = lim y (t ) = K
t →∞
" Tangente à l'origine
K K
x(t ) = t ( Pente = T )
T
La tangente à l'origine coupe l'asymptote horizontale y = K en t = T
Automatique 8
Système du 1er ordre (4)
! Réponse indicielle (fin)
R é p o n se in d ic ie lle

K 0 .9 5 K

0 .6 3 K

0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T

Tableau récapitulatif de l'évolution de la sortie

t T 2T 3T 5T ∞
y∞ : valeur de la
y (t )
sortie en régime
(%) 63% 87% 95% 99,4% 100% permanent
y

Automatique 9
Système du 1er ordre (5)
! Rapidité du système

K 0.95K

0.63K

0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T

" Temps de réponse tr du système


tr = temps au bout duquel la réponse indicielle atteint 0.95y∞
t r ≈ 3T
" Temps de montée tm
tm = temps au bout duquel la réponse passe de 0.1y∝ à 0.9y∞
t m ≈ 2,2T
Automatique 10
Système du 1er ordre (6)
! Réponse à une rampe
" Entrée : signal rampe u (t ) = v(t )

" Réponse du système


1 K
u (t ) = v(t ) ⇒ U ( s ) = 2 . On en déduit Y ( s ) =
s s 2 (1 + Ts )
t

y (t ) = K (t − T ) + KTe T

" Remarques
$ La réponse est la somme de deux termes : une fonction
exponentielle décroissante et une rampe retardée, de retard T
t

$ Le terme KTe ≈ 0 au bout de 3T ⇒ la sortie tend
T
asymptotiquement vers K (t − T )
$ La pente à l'origine est nulle
Automatique 11
Système du 1er ordre (7)
! Réponse à une rampe (fin)
20 Kv(t)
y(t)
15 ε
10

0
0 T 2T 3T 4T 5T

$ La sortie suit asymptotiquement la rampe Kv(t) avec un retard T

$ L'écart en régime permanent ε = Kv(t) - y(t) est appelé erreur de


traînage
Erreur de traînage : ε = KT
Automatique 12
Système du 2e ordre (1)
! Système régi par l'équation différentielle
a2 &y&(t ) + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = b0u (t )
! Fonction de transfert
a2 &y&(t ) + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = b0u (t ) ⇒ (a2 s 2 + a1s + a0 )Y ( s) = b0U ( s)
b0
H (s) =
a2 s 2 + a1s + a0
! Autre écriture de la fonction de transfert

H (s) =
K Kωn2
s2 2ξ ou H (s) = 2
+ s +1 s + 2ξωn s + ωn2
ωn2 ωn
ξ : facteur d'amortissement, K : gain
Automatique ωn : pulsation naturelle non amortie du système avec ωn > 0 13
Système du 2e ordre (2)
! Pôles du système
Kωn2
H (s) =
s 2 + 2ξωn s + ωn2
Les pôles sont les racines du polynôme s 2 + 2ξωn s + ωn2
" Etude du discriminant réduit
$ ∆ = ω n2 (ξ 2 − 1)

$ Si ξ ≥ 1 alors ∆ ≥ 0 : le système a des pôles réels et son


comportement est apériodique
# Si ξ > 1 alors le système a deux pôles réels distincts
# Si ξ = 1 alors le système a un pôle réel double
$ Si ξ < 1 alors ∆ < 0 : le système a une paire de pôles
Automatique
complexes conjugués et son comportement est oscillatoire
14
Système du 2e ordre (3)
! Système apériodique : ξ ≥ 1
" Pôles du système
λ1 = −ξωn − ωn ξ 2 − 1 et λ2 = −ξωn + ωn ξ 2 − 1
" Condition de stabilité
Le système est stable si les pôles λ1 et λ2 sont négatifs, ce qui
correspond à la condition ξ ≥ 1

" Factorisation de la fonction de transfert


K
λ1 λ2 = ωn2 , on a H ( s ) =
Comme
(1 + T1s )(1 + T2 s )
Le système du 2e ordre apériodique est équivalent à la mise en
série de deux systèmes du 1er ordre de constantes de temps :
1 et T2 = − 1
T1 = −
Automatique
λ1 λ2
15
Système du 2e ordre (4)
! Système apériodique (cas ξ > 1 ) : réponse indicielle
" Décomposition de la FT en éléments simples
K K1 K2
H (s) = ⇒ H (s) = −
(1 + T1s )(1 + T2 s ) (1 + T1s ) (1 + T2 s )
K T1 K T2
avec K1 = et K 2 =
T1 − T2 T1 − T2

" Réponse indicielle


C'est la somme des réponses indicielles des deux sous-systèmes
t t
− −
(
y (t ) = K1 1 − e T1
) − K 2 (1 − e ) = K1 (1 − eλ1t ) − K 2 (1 − eλ2t )
T2

! Système apériodique (cas ξ = 1) : réponse indicielle


H (s) = ? y (t ) = ?
Automatique 16
Système du 2e ordre (5)
! Système apériodique ( ξ ≥ 1) : réponse indicielle

K
ξ=1
ξ=2
ξ=4

00 5 10 15 20 25 30
" Remarques
$ Pente à l'origine nulle
$ La réponse la plus rapide correspond à ξ=1
$ Asymptote horizontale y=K
Automatique 17
Système du 2e ordre (6)
! Système oscillatoire : ξ < 1
" Pôles du système
λ1 = −ξωn − jωn 1 − ξ 2 et λ2 = −ξωn + jωn 1 − ξ 2

Le système est stable si Re(λ1) < 0 et Re(λ2) < 0, soit 0 < ξ < 1

" Lieu des pôles Im

Pour 0 ≤ ξ ≤ 1 λ1 jω n 1 − ξ 2
− ξωn ψ
Rayon de l'arc
de cercle = ωn ϕ
− ωn Re
cos(ϕ ) = ξ
sin(ψ ) = ξ
λ2 − jω n 1 − ξ 2
Automatique 18
Système du 2e ordre (7)
! Système oscillatoire ( 0 < ξ < 1 )
" Réponse indicielle
 e − ξωn t 
y (t ) = K 1 − sin(ω p t + ϕ ) 
 1 − ξ 2 
 
 1− ξ 2 
avec ω p = ωn 1 − ξ 2 et ϕ = arctan  = arccos ξ

 ξ 

K
T p

0
Automatique 0 5 10 15 20 25 30
19
Système du 2e ordre (8)
! Système oscillatoire ( 0 < ξ < 1 ) : réponse indicielle

K
T p

T p ic

0
0 5 10 15 20 25 30

! Caractéristiques de la réponse indicielle


$ Réponse oscillatoire amortie de pulsation ω p = ωn 1 − ξ 2

$ Pseudo-période des oscillations T p =
ωp
π
$ Temps de pic T pic =
Automatique ωp 20
Système du 2e ordre (9)
! Système oscillatoire : caractéristiques de la réponse indicielle
y m ax

D n%
K y∝

trn %

0
0 5 10 15 20 25 30

$ Dépassement (D)
ymax − y∞
Définition : D% = × 100
y∞
y∞ : valeur de la sortie en régime permanent
ymax : valeur de pic de la réponse indicielle πξ

D est lié au coefficient d'amortissement ξ par : D% = 100 e 1−ξ 2
Automatique 21
Système du 2e ordre (10)
! Système oscillatoire : caractéristiques de la réponse indicielle

n%
K y∝

trn%
0
0 5 10 15 20 25 30

$ Temps de réponse à n% (trn% )


C'est le temps au bout duquel la réponse indicielle atteint ±n% de
sa valeur finale

tr ≈
1
ln
100
(ξ < 0.7 )
n% ξωn n
t
On mesure en général le temps de réponse à 5% : r ≈
3
(ξ < 0.7 )
5% ξωn
Automatique 22
Système du 2e ordre (11)
! Influence du coefficient d'amortissement
ξ = 0 .2
ξ = 0 .4
ξ = 0 .7
K

ξ = 0 .9
ξ=1

0
0 5 10 15 20 25 30

$ Amortissement faible ( ξ < 0.7 ) : réponse peu amortie, fortes oscillations,


fort dépassement, réponse d'autant plus rapide que ξ est faible

$ Amortissement fort ( ξ > 0.7 ) : réponse très amortie, pas d'oscillations,


dépassement à peine visible
$ Amortissement ξ = 0.7 (souvent utilisé)

Automatique
ωntr
# Dépassement D ≈ 5% et ≈3
5% 23
Système du 2e ordre (12)
! Influence de la pulsation naturelle ωn
ωn = 1 ωn = 2 ωn = 3

K K K

ωn=1 ωn=2 ωn=3


0 0 0
0 10 20 0 5 10 15 0 5 10
Im
Im Im

− ωn Re Re Re
− ωn − ωn

$ Plus la pulsation ωn est faible, plus la période des oscillations est grande
$ Plus la pulsation ωn est faible, plus la réponse du système est lente
Automatique 24
Système d'ordre supérieur à 2 (1)
N ( s ) bm s m + L + b1s + b0
H (s) = = avec m < n et n > 2
D( s) a s n + L + a s + a
n 1 0

! Factorisation de la fonction de transfert


γk 2 + 2ξ ω s + ω 2 )γ l
K ∏ k (1 + T s ) ∏ l ( s
H (s) = α k l n,l n,l
s ∏ (1 + T s ) βi ∏ ( s 2 + 2ξ ω s + ω 2 ) β j
i i j j n, j n, j

On peut factoriser la fonction de transfert sous la forme d'éléments


de base du premier ou du second ordre

! Décomposition en éléments simples

H(s) = ∑ Hi(s) Hi(s) : fonction de transfert de


i systèmes du 1er ordre ou du 2e ordre

y (t ) = ∑ yi (t ) avec yi(t) la réponse au signal d'entrée


i du système de fonction de transfert Hi(s)
Automatique 25
Système d'ordre supérieur à 2 (2)
! Exemple
Trouver la réponse indicielle du système suivant :
1 + 3s
H (s) = 3
s + 9 s 2 + 23s + 15
1 + 3s
H (s) = ⇒ Pôles : λ1 = −1, λ2 = −3, λ3 = −5,
(s + 1)(s + 3)(s + 5)
A B C 1 5
H (s) = + + = = = −
(s + 1) (s + 3) (s + 5) avec A
4
, B 1, C
4

Réponse indicielle
1
Y (s) = U (s) H (s) = H (s) ⇒ Y (s) = A + B + C
s s(s + 1) s (s + 3) s(s + 5)
= − −t ) + B (1 − e −3t ) + C (1 − e −5t )
⇒ y (t ) A(1 e
3 5
Automatique 26
Notion de pôles dominants (1)
! Illustration
Traçons la réponse indicielle du système de fonction de transfert :
5
H (s) =
(1 + T1s )(1 + T2 s ) avec T1=1 et T2=5.
1 1
λ
Les pôles sont : 1 = − , λ = −
T1 2 T2
Décomposition de la fonction de transfert : H ( s ) = H 2 ( s ) − H1 ( s )
25 1 5 1
avec H 2 ( s ) = =
4 (1 + T1s )
H ( s )
4 (1 + T2 s )
et 1

Réponse indicielle

25  −
t
 
T2  5 

t

T1 
y (t ) = y2 (t ) − y1 (t ) = 1− e − 1− e
4   4 
   
y (t ) =
25
4
( ) ( 5
1 − e λ2t − 1 − e λ1t
4
)
Automatique 27
Notion de pôles dominants (2)
7

6
R é p o n s e le n te

4
y1 Réponse
3 y2 indicielle
y
2

1
R é p o n s e ra p id e
0
0 T T 2= 5 T 10 15 20 25 30
1 1

Au bout de 5T1, la réponse y1 tend vers sa valeur finale y1∞. La sortie y


du système n'évolue que sous l'influence de y2.
Le sous-système H2 (son pôle est λ2 =-1/T2) impose le régime transitoire
du système. On dit que le pôle λ2 est dominant par rapport à λ1.
Le système du 2e ordre a une réponse temporelle similaire à celle d'un
système du 1er ordre de constante de temps T2.
Automatique 28
Notion de pôles dominants (3)
! Définition
Soient λ1 ,L, λn les pôles d'un système stable. Le pôle λi ou la paire
de pôles(λi , λ*i ) est dit dominant par rapport au pôle λj si :
Re(λi ) << Re(λ j ) j≠i
En pratique, λi est dominant par rapport à λj si Re(λi ) < 5 × Re(λ j )
Pôle rapide Im
(réponse rapide) Pôle dominant ou pôle
lent (réponse lente)
Re

Les pôles dominants correspondent soit à une constante de temps


élevée (réponse lente), soit à un amortissement faible (réponse très
oscillatoire). Ils sont donc situés près de l'axe des imaginaires
Automatique 29
Système à retard (1)
! Origine du retard : exemple
Eau pure

pH du
mélange (y1)

Acide
(u : débit) Mélangeur Capteur de
mesure du pH (y)

Le pH mesuré y, représente le pH y1 réalisé plus tôt : y (t ) = y1 (t − Tr ).


Le retard Tr est dû au transport du fluide de la cuve au point de mesure

y (t ) = y1 (t − Tr ) Fonction de transfert
Y ( s ) Y1 ( s ) Y ( s )
⇓ H (s) = =
Y ( s ) = e −Tr sY1 ( s ) ⇒ U ( s ) U ( s ) Y1 ( s )

Automatique
H ( s ) = e −Tr s H1 ( s )
30
Système à retard (2)
! Illustration du retard
Fonction de transfert
−Tr s 1
H (s) = e H1 ( s ) avec H1 ( s )
1 + Ts
Réponse indicielle
( t −Tr )
 − 
y (t ) = y1 (t − Tr ) = 1 − e T 

 
1

0.8

0.6

0.4
Retard
0.2 Tr

0
Automatique 0 5 10 15 20 25 30 31
Système à retard (3)
! Définition
Le retard correspond au temps qui s'écoule entre la variation de
l'entrée et la répercussion de cette variation sur la sortie.

! Retard pur
Un système réduit à un retard pur retarde l'entrée d'une durée de Tr.
y (t ) = u (t − Tr ) ⇔ Y ( s ) = e −Tr sU ( s )
! Approximation de e −Tr s
" Si le retard Tr est très petit, on peut faire les approximations :
1
e −Tr s
≈ 1 − sTr ou e −Tr s =
1 + sTr
" Approximation simplifiée de Padé :

−Tr s 1 − Tr s / 2
e ≈
Automatique
1 + Tr s / 2
32