TD : Théorèmes énergétiques

Exercice 1
Un disque D de masse m et de rayon a est en mouvement de rotation autour du point O, origine du repère
r r r r r r r r
fixe R0 ( O , u0 , v0 , w0 ) . La rotation s'effectue dans le plan ( O , u0 , v0 ) et le repère R0 ( O , ur , uθ , w0 ) lié au
r r
disque D, se déduit de R0 l'angle θ tel que : ( u0 , ur ) = θ.
On suppose qu’en plus de son poids, le disque est soumis à :
- Des efforts donnés au point M représentés par leur torseur τd ayant pour :
r
- Résultante : Rd = − mk 2 HM
r r
- Moment : md (M) = 0
- Des efforts de liaisons au point O représentés par leur torseur τL ayant pour :
r
- Résultante : R L = Inconnue
r r
- Moment : m L (O) = 0
1. déterminer le moment cinétique du disque en O r
2. Déterminer l’énergie cinétique v0
3. En appliquant le théorème de la résultante dynamique et
celui du moment dynamique, déterminer les équations du H M
mouvement du disque G r
. θ
u0
4. En supposant qu’à l’instant initial θ0 = 0 et θ 0 = ω O
r r r r
déterminer les composantes de RL suivant u0 et v0 r g
5. Déterminer l’intégrale première de l’énergie w0

Exercice 2
r r r
Soit R0 ( O , u0 , v0 , w0 ) un repère orthonormé direct par rapport auquel on étudie le mouvement d’un système
Σ, constitué de deux solides (T) et (D) :
- (T) est une tige rectiligne homogène de section négligeable, de longueur AT = 2 l , de masse m, astreinte
r r r
à rester parallèle au plan ( O , u0 , v0 ) , l’une de ses extrémité A restant fixe sur (O, w0 ) de telle sorte que
r
OA = R w0 . On note B le milieu de la tige (T) : AB = l .
- (D) est un disque homogène de rayon R, de masse M, dont le centre C décrit (T), l’axe du disque restant
constamment confondu avec (T). Au cours du mouvement le disque (D) reste en contact avec le plan
r r
( O , u0 , v0 ) en un point de sa circonférence, noté I.
r r r r
La tige T est lié au repère R1 ( O , u1 , v1 , w1 ) orthonormé direct, de telle sorte que AC = λ u1 , avec λ> 0.
r r r
On définit les angles d’Euler à travers le repère R2 ( C , u1 , ur , uθ ) orthonormé direct, lié au disque (D),
r r r r r r
avec : ψ = ( u0 , u1 ) mesuré autour de w0 et θ = ( v1 , ur ) mesuré autour de u1 .
1. Déterminer les vitesses de rotation de la tige (T) et du disque (D).
2. Déterminer, au point C, les éléments de réduction des torseurs cinétique et dynamique associés au
mouvement du système Σ « (Τ) + (D) » par rapport à R0.
3. Déduire le moment cinétique et le moment dynamique au point I.
 r r r
w0 w0 ur

P θ
A r
v1

C r
u1 r
T v0
O
r
v1
Ψ I r
r u1
u0