DÉTERMINER L'ACTION FOURNIE À

L'EFFECTEUR DE CHAQUE CHAÎNE

TD
D’ÉNERGIE-PUISSANCE D’UN MÉCANISME
Corrigé
EN CHAÎNE OUVERTE À L'ÉQUILIBRE

1. Système de pose rapide de travures (SPRAT)

1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Puis, réaliser le graphe d’analyse.

2. Sur le schéma cinématique, positionner les résultantes des glisseurs des actions mécaniques autres que celles
transmissibles dans les liaisons.

3. Déterminer l’expression de la force F12 permettant de maintenir l’ensemble 2 en équilibre statique par rapport au
basculeur 1. En déduire les valeurs maximale et minimale de F12 .

Isolons 2. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :

−M2 g y 

o AM de la pesanteur sur 2 : Tpes→2 =  
 0 

P(G2 ,y )

F12 x1 
o AM du vérin lanceur sur 2 : T  1 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯→2  =
vérin lanceur 
 0 

P(G2 , x1 )
o AM de 1 sur 2 transmissibles dans la liaison glissière de direction x1 :

 Y1→2 y1 + Z1→2 z1 
T1→2  = 
L x + M y + N z

 P ,1→2 1
P  P ,1→2 1 P ,1→2 1 

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Ce solide est à l’équilibre. Appliquons le théorème de la résultante statique en projection sur x1 : R2 →2  x1 = 0
Soit : Rpes→2  x1 + R vérin lanceur  x1 + R1→2  x1 = 0
1 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→2
Avec :

o Rpes→2  x1 = −M2 g y  x1 = −M2 g cos( − ) = −M2 g sin
2
o R vérin lanceur  x1 = F12 x1  x1 =F12
1 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→2

D’où, F12 = M2 g sin (homogène à une résultante)

Pour 0    10 , F12 est positif, ce qui correspond à une force suivant ( + x1 ).
On remarque que la force F12 dépend de  . Afin de maintenir l’équilibre relatif entre 2 et 1, le vérin devra donc fournir un
effort de plus en plus important lorsque  augmentera.
La force F12 est même nulle pour  = 0 (pont horizontal) : F12min = 0 N .
La force F12 est maximale pour  = 10 , et F12max = 32kN .

4. Déterminer l’expression de la force F01 permettant de maintenir le basculeur 1 en équilibre statique par rapport au
châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de F01 .

Isolons 1+2. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :

−M2 g y 
o AM de la pesanteur sur 2 : Tpes→2 =    
P(G2 ,y )  0 
−
 M1 g y 
o AM de la pesanteur sur 1 : Tpes→1 =   
 0 

P(G1 ,y ) 

F01 y1 
o AM du vérin basculeur sur 1 : T  0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯→1 =
vérin basculeur  
P(B ,y1 )  0 
o AM de 0 sur 1 transmissibles dans la liaison pivot d’axe (O, z ) :
 X0→1 x + Y0→1 y + Z0→1 z 
T0→1  =  
P(O ,z )  LP ,0→1 x + MP ,0→1 y 
Cet ensemble de solides est à l’équilibre.
Appliquons le théorème du moment statique au point O en projection sur z : MO,1+2→1+2  z = 0

Soit MO,pes→2  z + MO,pes→1  z + M vérin basculeur  z + MO,0→1  z = 0

O,0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→1
Avec :
Ce résultat était

( )  
o MO ,pes→1  z = MG1 ,pes→1 + OG1  Rpes→1  z = ( −a x1  ( −M1 g y ) )  z = M1 g a sin −   = M1 g a cos 
2 
immédiat par la
méthode du bras de
levier….
o MO,pes→2  z = M2 g x cos  (par analogie)

o M vérin basculeur  z = + F01c à l’aide de la méthode du « bras de levier »

O ,0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→1

−1
D’où, F01 = ( M2 g x cos  + M1 g a cos  ) (homogène à une résultante)
c
Pour 0    10 , F01 est négatif, ce qui correspond à une force suivant ( − y1 ).
On remarque que dans ce cas aussi, la force dépend de  . Afin de faire pivoter le basculeur 1 par rapport au châssis 0, c’est-
à-dire augmenter  , le vérin devra fournir une force de moins en moins importante.
La force F01 est maximale (en norme) pour  = 0 (pont horizontal), et F01max = −749 kN .
La force F01 est minimale (en norme) pour  = 10 , et F01min = −737 kN .

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 5. Réaliser le nouveau graphe d’analyse de ce mécanisme.

6. Sur le schéma cinématique, positionner les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques
autres que celles transmissibles dans les liaisons.

7. Déterminer l’expression du couple C01 permettant de maintenir le basculeur 1 en équilibre statique par rapport au
châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de C01 .

Isolons 1+2. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :

−
 M2 g y 
o AM de la pesanteur sur 2 : Tpes→2 =    
P(G2 ,y ) 
 0 

−M1 g y 
o AM de la pesanteur sur 1 : Tpes→1 =    
P(G1 ,y )  0 

 0 
o AM du motoréducteur sur 1 : T0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 
motoréducteur
→1
=   
P C01 z 
o AM de 0 sur 1 transmissibles dans la liaison pivot d’axe (O, z ) :
 X0→1 x + Y0→1 y + Z0→1 z 
T0→1  =  
P(O ,z )  LP ,0→1 x + MP ,0→1 y 
Cet ensemble de solides est à l’équilibre.
Appliquons le théorème du moment statique au point O en projection sur z : MO,1+2→1+2  z = 0

Soit MO ,pes →2  z + MO ,pes →1  z + M motoréducteur  z + MO ,0→1  z = 0

O ,0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→1
Avec :
o MO,pes→1  z = M1 g a cos  (idem que la question 4)

o MO,pes→2  z = M2 g x cos  (idem que la question 4)

o M motoréducteur  z = C01
O ,0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→1

D’où, C01 = − ( M2 g x cos  + M1 g a cos  ) (homogène à un moment)

Pour 0    10 , C01 est négatif, ce qui correspond à un couple dans le sens horaire ( −z ).
On remarque que dans ce cas aussi, le couple dépend de  . Afin de faire pivoter le basculeur 1 par rapport au châssis 0, c’est-
à-dire augmenter  , le motoréducteur devra fournir un couple de moins en moins important.
Le couple C01 est maximal (en norme) pour  = 0 (pont horizontal), et C01max = −1500 kN  m .
Le couple C01 est minimal (en norme) pour  = 10 , et C01min = −1470 kN  m .

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 3 sur 8

 2. Échelle EPAS
1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Puis, réaliser le graphe d’analyse.

NB : les constituants (corps et tige) du vérin n’ont pas été représentés, car
le corps et la tige sont en liaison articulation (pivot) à leur « point
d’attache B et C », et que les poids du corps et de la tige sont négligés.

2. Sur le schéma cinématique, positionner les résultantes des

glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques autres
que celles transmissibles dans les liaisons.

3. Déterminer l’expression du couple C36 permettant de maintenir la plate-forme 6 en équilibre statique par rapport
à l’échelle 3. En déduire les valeurs maximale et minimale de C36 .

Isolons 6. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :

−
 Mg y1 
o AM de la pesanteur sur 6 : Tpes→6 =   
 0 

P(G ,y1 ) 

 0 
o AM du motoréducteur sur 6 : T3 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 
motoréducteur
→6
=   
C36 z1 
P 
o AM de 3 sur 6 transmissibles dans la liaison pivot d’axe (D , z1 ) :

 X3→6 x1 + Y3→6 y1 + Z3→6 z1 

T3→6  =  
P(D , z1 )  LP ,3→6 x1 + MP ,3→6 y1 
Ce solide est à l’équilibre. Appliquons le théorème du moment statique
au point D, en projection sur z1 : MD,6→6  z1 = 0

Soit MD ,pes →6  z1 + M motoréducteur  z1 + MD ,3→6  z1 = 0

D ,3 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→6
Avec :
o MD,pes→6  z1 = −Mg d (à l’aide de la méthode du « bras de levier »)

o M moteur  z1 = C36
D ,3 ⎯⎯⎯⎯
→6

D’où, C36 = Mg d (homogène à une résultante) C36 est positif, ce qui correspond à un couple dans le sens direct ( + z1 ).
AN : C36max = C36min = 2940 N  m pour la position donnée

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 4. Déterminer l’expression de la force F23 permettant de maintenir l’échelle 3 en équilibre statique par rapport au
berceau 2. En déduire les valeurs maximale et minimale de F23 .

Isolons 3+6. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :

−
 Mg y1 
o AM de la pesanteur sur 6 : Tpes→6 =   
 0 

P(G ,y1 ) 

F23 x2 
o AM du moteur+vis-écrou sur 3 : T  2 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯→3 =
moteur + vis − écrou  
P(D , x2 )  0 
o AM de 2 sur 3 transmissibles dans la liaison glissière de direction x2 :
 Y2→3 y2 + Z2→3 z2 
T2→3 =  
P LP ,2→3 x2 + MP ,2→3 y2 + NP ,2→3 z2 
Cet ensemble de solides est à l’équilibre. Appliquons le théorème de la résultante
statique en projection sur x2 : R2+3→2+3  x2 = 0
Soit Rpes→6  x2 + R moteur +vis − écrou  x2 + R2→3  x2 = 0
2 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→3
Avec :

o Rpes→6  x2 = −Mg y1  x2 = −Mg cos( − ) = −Mg sin
2
o R moteur +vis −écrou  x2 = F23
2 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→3
D’où, F23 = Mg sin (homogène à une résultante) F23 est positif, ce qui correspond à une force suivant ( + x2 ).
AN : F23max = 2900 N pour  = 80
F23min = 0 N pour  = 0

5. Déterminer l’expression de la force F12 permettant de maintenir le berceau 2 en équilibre statique par rapport à la
tourelle 1. En déduire les valeurs maximale et minimale de F12 .

Isolons 2+3+6. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :

−Mg y1 
o AM de la pesanteur sur 6 : Tpes→6 =   
 0 

P(G ,y1 )

F12 y4 
o AM du vérin de dressage sur 2 : T  1 ⎯⎯⎯→2  =
vérin 
 0 

P(C ,y4 ) 
o AM de 0 sur 1 transmissibles dans la liaison pivot d’axe (A, z1 ) :

 X1→2 x1 + Y1→2 y1 + Z1→2 z1 

T1→2  =  
 LP ,1→2 x1 + MP ,1→2 y1
P( A ,z1 )  
Cet ensemble de solides est à l’équilibre. Appliquons le théorème du moment
statique au point A en projection sur z1 : MA,2+3+6→2+3+6  z1 = 0

Soit MA,pes →6  z1 + M vérin  z1 + MA ,1→2  z1 = 0

A ,1 ⎯⎯⎯
→2
Avec :

( )
o MA,pes→6  z1 = MG ,pes→6 + AG  Rpes→6  z1 = ( ( (h + )x2 + d x1 )  ( −Mg y1 ) )  z1

   
= −Mg  (h + )sin  −   + d  = −Mg ( (h + )cos  + d ) Ce résultat était immédiat par la
 2   méthode du bras de levier….

 
z = M + AC  R vérin   z1 = ( c x2  F12 y4 )  z1 = c F12 sin +  −   = c F12 cos (  −  )
→2 1  C ,1 ⎯⎯⎯
o MA,1 ⎯⎯⎯
vérin vérin
→2 1 ⎯⎯⎯ →2  2 

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 Mg ( (h + )cos  + d )
D’où, F12 = (homogène à une résultante)
c cos (  −  )
Pour 0    80 , F12 est positif, ce qui correspond à une force suivant ( + y4 )

NB : (h + )cos  + d est le bras de levier de l’action de la pesanteur. Ce bras de levier correspond à la « portée » dans la
documentation du constructeur.

AN : 2 cas de figures :
pour  = 0   = 0
F12max = 29400 N pour  tel que (h + )cos  + d = portée maximale = 20 m (portée limite dans doc constructeur)
F12min = 13200 N pour min = 0 m

pour  = 80   = 40

F12max = 38400 N pour  tel que (h + )cos  + d = portée maximale = 20 m (portée limite dans doc constructeur)
F12min = 4590 N pour min = 0 m

6. Déterminer l’expression du couple C01 permettant de maintenir la tourelle 1 en équilibre statique par rapport au
châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de C01 .

L’application du PFS sur 1+2+3+4 donnera C01 = 0 N  m (le poids de 6 ne crée pas de moment suivant (A, y1 ) ).

3. Maquette en soufflerie
1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Puis, réaliser le graphe d’analyse.

2. Sur le schéma cinématique, positionner les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques
autres que celles transmissibles dans les liaisons.

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 3. Déterminer l’expression du moment ME 23 en E que doit fournir le vérin V3 afin de maintenir le bras 3 en équilibre
statique par rapport au bras 2.
Isolons 3. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :
−m3 g j01 
o AM de la pesanteur sur 3 : Tpes→3 =    
P(G3 , j01 ) 0 

−Fa ka 
o AM de l’air sur 3 : Ta→3 =   
 0 

P(G3 ,ka ) 

F23   F23 
o AM du vérin V3 sur 3 : T  2 ⎯⎯⎯⎯→3  =
vérin V 3  =
 0 
 
ME 23 i0 
P(?,F23 ) E

o AM de 2 sur 3 transmissibles dans la liaison pivot d’axe (E , i0 ) :


 X2→3 i0 + Y2→3 j0 + Z2→3 k0 

T2→3 =  
 MP ,2→3 j0 + NP ,2→3 k0
P(E , i0 ) 



Ce solide est à l’équilibre. Appliquons le théorème du moment statique au point E en projection sur i0 : ME ,3→3  i0 = 0

Soit ME ,pes→3  i0 + ME ,a→3  i0 + M vérin V 3  i0 + ME ,2→3  i0 = 0

E ,2 ⎯⎯⎯⎯ →3
Avec :

(
o ME ,pes→3  i0 = MG3 ,pes→3 + EG3  Rpes→3  i0 = ) ( 3 k3 )  
 ( −m3 g j01 )  i0 = m3 g 3 sin +  +   = m3 g 3 cos( + )
 2 

(
o ME ,a→3  i0 = MG3 ,a →3 + EG3  Ra→3  i0 = ) ( 3 k3 (
 −Fa ka ) )  i0 = − Fa 3 sin 
Ces résultats sont immédiats par la
méthode du bras de levier en prenant
garde « d’imaginer » une position avec
o M vérin V 3  i0 = ME 23 des angles >0 autour de 15° pour le calcul
E ,2 ⎯⎯⎯⎯
→3 (voir figure précédente).
D’où, ME23 = −m3 g 3 cos( + ) + Fa 3 sin (homogène à un moment) dans la position donnée par la figure ME 23  0
(Vérifier le résultat dans le cas où  =  =  = 0 , en déterminant rapidement les moments par la méthode du bras de levier)

4. Déterminer l’expression du moment M A12 en A que doit fournir le vérin V2 afin de maintenir le bras 2 en équilibre
statique par rapport au bras 1.
Isolons 2+3. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :
−m3 g j01 
o AM de la pesanteur sur 3 : Tpes→3 =    
P(G3 , j01 ) 0 

−m2 g j01 
o AM de la pesanteur sur 2 : Tpes→2 =    
P(G2 , j01 ) 0 

−Fa ka 
o AM de l’air sur 3 : Ta→3 =   
 0 

P(G3 ,ka ) 

F12   F12 
o AM du vérin V2 sur 2 : T  1 ⎯⎯⎯⎯→2  =
vérin V 2  =  
 0  A MA12 i0 
P(?,F12 ) 

o AM de 1 sur 2 transmissibles dans la liaison pivot d’axe ( A , i0 ) :

 X1→2 i0 + Y1→2 j0 + Z1→2 k0
 

T1→2  =  
 MP ,1→2 j0 + NP ,1→2 k0
P( A, i0 ) 



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Cet ensemble de solides est à l’équilibre.
Appliquons le théorème du moment statique au point A en projection sur i0 : MA,2+3→2+3  i0 = 0

Soit MA,pes→3  i0 + MA,pes→2  i0 + MA,a→3  i0 + M vérin V 2  i0 + MA,1→2  i0 = 0

A,1 ⎯⎯⎯⎯ →2
Avec :

(
o MA,pes→3  i0 = MG3 ,pes→3 + AG3  Rpes→3  i0 = ) (( 2 k2 + 3 k3 )  ( −m3 g j01 ) )  i0 = m3 g 


2 sin 
2

+ +


3 sin 
2

+  +  

= m3 g  2 cos  + 3 cos( + )

( ) ( 
 2

)
o MA,pes→2  i0 = MG2 ,pes→2 + AG2  Rpes→2  i0 = a2 k2  ( −m2 g j01 )  i0 = m2 g a2 sin +   = m2 g a2 cos 


(
o MA,a→3  i0 = MG3 ,a→3 + AG3  Ra→3  i0 = ) (( 2 k2 + 3 k3 )  ( −Fa ka ) )  i0 = −Fa  2 sin( + ) + 3 sin  
Ces résultats sont immédiats par la méthode du bras de levier en
o M vérin V 2  i0 = MA12 prenant garde « d’imaginer » une position avec des angles >0 autour
A ,1 ⎯⎯⎯⎯
→2
de 15° pour le calcul (voir figure précédente).

D’où, MA12 = −m3 g  2 cos  + 3 cos( + ) − m2 g a2 cos  + Fa  2 sin( + ) + 3 sin   (homogène à un moment)
MA12  0 dans la position donnée par la figure
(Vérifier le résultat dans le cas où  =  =  = 0 , en déterminant rapidement les moments par la méthode du bras de levier)

5. Déterminer l’expression de la force F01 que doit fournir le vérin V1 afin de maintenir le bras 1 en équilibre statique
par rapport au bras 0.
Isolons 1+2+3. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :
−m3 g j01 
o AM de la pesanteur sur 3 : Tpes→3 =    

P(G3 , j01 )  0

−m2 g j01 
o AM de la pesanteur sur 2 : Tpes→2 =    


P(G2 , j01 ) 
0

−m1 g j01 
o AM de la pesanteur sur 1 : Tpes→1 =    


P(G1 , j01 ) 
0

−Fa ka 
o AM de l’air sur 3 : Ta→3 =   
 0


P(G3 ,ka )

F01 k01 
o AM du vérin V1 sur 1 : T  0 ⎯⎯⎯⎯→1  =
vérin V 1 
 0 

P( A ,k01 )

 X0→1 i0 + Y0→1 j0 
o AM de 1 sur 2 transmissibles dans la liaison glissière de direction k01 : T0→1  =  
P( A,i0 ) LP ,0→1 i0 + MP ,0→1 j0 + NP ,0→1 k0 
Cet ensemble de solides est à l’équilibre.
Appliquons le théorème de la résultante statique en projection sur k01 : R1+2+3→1+2+3  k01 = 0
Soit Rpes→3  k01 + Rpes→2  k01 + Rpes→1  k01 + Ra→3  k01 + R vérin V 1  k01 + R0→1  k01 = 0
0 ⎯⎯⎯⎯
→1
Avec :
o Ra→3  k01 = −Fa ka  k01 = −Fa cos( +  + )
o R vérin V 1  k01 = F01
0 ⎯⎯⎯⎯
→1
D’où, F01 = Fa cos( +  + ) (homogène à une résultante) F01  0 dans la position donnée par la figure
(Vérifier le résultat dans le cas où  =  =  = 0 )

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