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DS9-2013_CORRIGE
Présentation du mécanisme :
Afin d’assurer le positionnement angulaire et radial d’une caméra 6 appelée « imageur médical », on utilise la cinématique
représentée sur le schéma de la fig. 1. Le mécanisme est équilibré par un contrepoids 5.
La position angulaire est commandée par le moteur M1 dont le stator est solidaire du bâti 0.
La position radiale est commandée par le moteur M2 dont le stator est solidaire de l’axe principal 1.
Travail demandé :
L’étude ne porte que sur la chaîne cinématique composée des solides 1, 3
et 4 cf. Fig. 2
Q 1 : Etablir le graphe de structure de la chaîne
cinématique composée des solides 1, 3 et 4.
Pivot (A,u)
nc1= 1
1 3
Nc = 3
Q 2 : Montrer que la liaison (L12) équivalente aux liaisons (L1) et (L2), entre les solides 1 et 4 est une
liaison pivot glissant. En déduire m et h.
Les liaisons (L1) et (L2) sont en série on détermine la liaison équivalente (L12) à partir d’une étude cinématique :
0 0 0 0
{V 1} = β 1 0 et {V 2} = β 2 p.β 2 où p est le pas de la vis
0 0 0
0 ∀pt∈( A, ur )
∀pt∈( A, ur )
0 0
On en déduit que {V 12} = {V 1} + {V 2} = β 1 + β 2 p.β 2
0 0 ∀pt∈( A, ur )
La liaison L12 est une liaison pivot glissant d’axe (A,u).
Le degré de mobilité est m = Nc = nc1 +nc2 = 1 + 1 m=2
Le degré d’hyperstatisme est h = 0
C. Gabrion / DS9-2013_corrigé.doc (version: 26/05/14) page 2/4
Q 3 : Déterminer la liaison (L123) équivalente aux liaisons (L12) et (L3), entre les solides 1 et 4. En déduire
m et h.
Les liaisons (L12) et (L3) sont en parallèle on détermine la liaison équivalente (L123) à partir d’une étude statique :
X 12 L12 X 3 L3
{T 12}= 0
0 et {T 3}= 0 M 3
Z12 N12 Z3 N3
A B
Par ailleurs, on sait que le torseur T12 conservera la même forme pour tous les points de l’axe (A,u) et que le torseur
conservera la même forme pour tous les points de l’espace.
X 12 + X 3 L12 + L3 + ...
On en déduit que {T 123} = {T 12} + {T 3}= 0 M3
Z12 + Z 3 N12 + N 3 + ...
A
La liaison L123, entre les pièces 1 et 4, est une liaison glissière d’axe u.
Le degré de mobilité est m = 6 – rs = 6 – 5 m = 1 translation suivant l’axe u.
Le degré d’hyperstatisme est h = Ns − rs = ( 4 + 5) − 5 h=4
Q 4 : Vérifier le résultat précédent en calculant m et h directement sur la chaîne continue fermée (L1)-(L2)-
(L3).
Le système est caractérisé par : Nc = 3 et γ = 1
Le degré de mobilité de la chaine est m = 1
si on bloque la rotation suivant l’axe u de 3 par rapport à 1, toutes les pièces sont bloquées.
Le degré d’hyperstatisme est h = m + 6 − Nc = 1 + 6 − 3 h=4
Q5 : Indiquer quelles sont les conséquences de cet hyperstatisme sur la fabrication des pièces 1, 3 et 4.
• pour la fabrication de la pièce 1 : on devra respecter des tolérances d’entraxe (localisation) et de parallèlisme entre les
axes des liaisons (L1) et (L3).
• Pour la fabrication de la pièce 4 : on devra respecter des tolérances d’entraxe (localisation) et de parallèlisme entre les
axes des liaisons (L2) et (L3).
• Pour la fabrication de la pièce 3 : on devra respecter une tolérance de coaxialité entre les axes des liaisons (L1) et
(L2).
C. Gabrion / DS9-2013_corrigé.doc (version: 26/05/14) page 3/4
Partie B : Table élévatrice [10 pts]
Le schéma cinématique de la figure 3 représente l’architecture d’une table élévatrice. La tige de vérin S1 agit sur les deux ciseaux
S2-S3 et S4-S5 pour permettre de monter ou descendre la table S7. La table reste parallèle au support S0 grâce au coulisseau S6.
Pour garantir un bon fonctionnement, il est impératif que les longueurs des demi-ciseaux soient toutes identiques :
OB=AB=BD=BC=CE=DE=EF=EG
T(F/0)
Q 6 : Quelle est la nature du mouvement de S7 par rapport à S0 ? Tracer
la trajectoire du point F sur la figure 3.
En faisant l’hypothèse que les demi-longueurs des ciseaux sont toutes égales : T(G/0)
OB = AB = BC = BD = DE = CE = EF = EG, on peut en déduire que la table
S7 effectue une translation rectiligne de direction z.
La trajectoire du point F par rapport à S0 est sur la droite (O, z). T(D/0)
Nc = 16 γ=3
Rotule S2
Pivot glissant Rotule
S1 S5 S6
3 2 3
Nc = 20 γ=3