Travaux dirigés – Cinématique du solide (Partie 2)

(Semestre 3 – 2022/2023)
Exercice 1 :
On considère deux solides (S0) et (S1). Le solide 1 réalise par rapport au solide 0 un mouvement Plan sur Plan tel que le plan
de mouvement et normal à l’axe (Z) de (S0). Soit (I10) le centre instantané de rotation de S1/S0 dans le plan (O,X,Y) de (S0).
1- Montrer que 𝑉 ⃗ (𝐼10 ⁄𝑅1 , 𝑡) = 𝑉
⃗ (𝐼10 ⁄𝑅0 , 𝑡)
On considère maintenant un solide (S2) qui réalise un mouvement Plan sur Plan par rapport à (S0) tel que le plan de
mouvement est normal à l’axe (Z) de (S0).
2- Montrer que le solide (1) réalise un mouvement Plan sur plan par rapport à (2).
3- Montrer que les trois centres instantanés (I10), (I20) et (I12) situés sur le plan (O,X,Y) de (S0) sont alignés sur la même
droite.
4- Identifier graphiquement le centre instantané de rotation du mouvement de 2/0 pour les trois cas suivants :
2 2 2
1 3 1 3 1 3

0 0 0
Cas 1 Cas 2 Cas 3
Que peut-on dire du mouvement de 2/0 dans le cas 2 ?

Exercice 2 :
Une bille sphérique (Solide 2) de rayon (r) et de centre (K) se déplace le long d’un rail (solide 1) suivant l’axe (Z). La section
⃗⃗⃗⃗⃗ )
droite de la raille est sous forme de dièdre. Le contact entre les deux solides se fait en deux points (A) et (B). Le vecteur (𝐴𝐵
est suivant l’axe (𝑥 ).
2

α K α
d
A B
⃗
𝑌
1
𝑋
1- Montrer que 𝛺 ⃗ (1/2) est orientée suivant le vecteur (𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ) si les deux vitesses de glissement de 2/1 en (A) et en (B) et sont
identiques.
2- En supposant que le déplacement de (2) sur (1) se réalise sans glissement :
a. Exprimer le module du vecteur instantané de rotation 𝛺(2/1) en fonction de 𝑉(K∊2/1) et la distance (d). Déduire la
vitesse de roulement et de pivotement en fonction de V(K∊2/1), d et l’angle (α).
b. Montrer que le solide (2) réalise un mouvement plan sur plan par rapport à (1).
c. Identifier l’axe instantané de rotation de (2/1).
3- Est-il possible que deux solides se déplacent sans glisser s’ils ont 3 points de contact non alignés ?

Exercice 3 : Roulement à bille

La figure suivante décrit la géométrie plane d’un roulement. Les trois solides représentés par les cercles C1, C2 et C3 sont
considérés en contact permanant entre eux et roulent sans glisser dans le plan.

1
On désigne par r1, r2 et r3 les rayons de C1, C2 et C3 et par (K) le centre de C3. Le solide
(1) et (2) réalisent un mouvement de rotation autour de l’axe (O, 𝑧). L’élément roulant
(C3) se déplacent entre les deux. On note (I31) le point de contact entre (1) et (3) et (I32)
le point de contact entre (3) et (2).

1- Montrer que les points (I31), (I32), O et K sont alignés sur la même droite. On
⃗⃗⃗⃗ ) le vecteur unitaire directeur de cette droite orienté de (O) vers (K).
note (𝑒𝑟

On considère un repère de référence R0(O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) et on relié aux solides Ci les

repères Ri :

C1 : R1(O, ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗
𝑦1 , 𝑧) , C2 : R2(O, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , 𝑧) , C3 : R3(K, ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 , 𝑧)

On note 𝛺i la vitesse de rotation du repère lié à Ci par rapport à R0.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 = Ω1 𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/0 = Ω2 𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω3/0 = Ω3 𝑧

2- Déduire l’équation qui relie les vitesses angulaires 𝛺1, 𝛺2, 𝛺3.

Exercice 4 :
Au bâti (0) est associé le repère R0(𝑂, ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗0 , 𝑍
𝑋0 , 𝑌 ⃗⃗⃗⃗0 ). On pose : 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ =𝑏𝑋 ⃗⃗⃗⃗0 .
Le bras (1) est lié au bâti (0) par une liaison pivot d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗ 𝑍0 ), le repère R1(𝑂, ⃗⃗⃗⃗𝑋1 , ⃗⃗⃗
𝑌1 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ =𝑎𝑋
𝑍0 ) est lié à (1). On pose : 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗1 et
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝛼 = (𝑋0 , 𝑋1 )
La roulette 2 de rayon (r) est liée au bras 1 par une liaison pivot d’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗ 𝑍0 ).
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
le repère R2(𝐴, 𝑋2 , 𝑌2 , 𝑍0 ) est lié au solide (2) et on pose : 𝛽 = (𝑋1 , 𝑋2 ) ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Le plateau (3) est lié au bâti par une liaison glissière d’axe (𝐵, ⃗⃗⃗ 𝑌0 ). Le
repère R3(𝐶, ⃗⃗⃗⃗
𝑋0 , ⃗⃗⃗
𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑍0 ) est lié à (3) et on pose : 𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ =𝜆𝑌
⃗⃗⃗0 .
La roulette est en contact en (I) avec le plateau 3.
1- Calculer (3 / 2) en fonction de (𝛼̇ ) et (𝛽̇ ) dans la base de (R0).
2- Calculer le vecteur vitesse de glissement en (I) de (2/3) dans la base de
(R0) et donner ses composantes Vx suivant (X0) et Vy suivant (Y0) sous la
forme suivante :
Vx = f ( ,  ,  , r , a ) Vy = g ( ,  ,  , a )
3-Déduire l’expression de (3 / 2) en fonction de (𝛼̇ , 𝛼, 𝑎, 𝑟) dans le cas du
roulement sans glissement de (2/3).
Exercice 5 : Porte automatique
On s’intéresse au mécanisme permettant d’animer en mouvement une porte (3) vue du haut sur le schéma. L’ouverture et
la fermeture sont assurées par un vérin pneumatique composé de deux pièces (piston 4) et (cylindre 5) en liaison glissière.
La tige du piston peut se déplacer en entrant ou en sortant dans le cylindre 5 sous l’effet de la pression de l’air comprimé
généré par un compresseur.
La pièce 2 est composée de deux bras encastrées (AF) et (AB), elle est entraînée en rotation par rapport à (1) au point (A)
sous l’effet de l’action du piston (4) au point (F). Cela permet d’assurer le mouvement de la porte (3). Le mouvement du point
(C) est orienté suivant l’axe (X0).

Analyse : Identifier graphiquement les positions extrêmes de la porte (BC) en se basant sur les positions extrêmes de la pièce
(4) dans le cylindre (5).

Travail graphique (L'échelle des vitesses est 10 mm/s <=> 5 mm).

⃗ (𝐹 ∊ 4/5) = 50mm/s.
La vitesse de sortie du vérin 𝑉
Q.1. Déterminer graphiquement le vecteur vitesse 𝑉 ⃗ (𝐹 ∊ 4/1) en justifiant la démarche suivie.
⃗ (𝐵 ∊ 3/1) en justifiant la démarche suivie.
Q.2. Déterminer, par équiprojectivité, le vecteur vitesse 𝑉
⃗
Q.3. Déterminer graphiquement le vecteur vitesse 𝑉 (𝐶 ∊ 3/1) en justifiant la démarche suivie.

2
3