Année Universitaire 2022-2023

Filières : GESI/EEA/IISA

École Supérieure de Technologie – Kénitra

TD Cinématique du solide
Série N° 6
Exercice1 :
Soit une Tige (T) homogène de longueur R, d’extrémités O et A. cette tige est en rotation
autour d’un axe fixe (𝑂, ⃗⃗⃗𝑧1 ) par un angle de rotation θ (figure 1) dans le repère 𝑅(𝑂, ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ).
𝑦1 , ⃗⃗⃗
Le repère 𝑅𝑇 (𝐴, 𝑢
⃗ , 𝑣, ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) est lié à la tige, tel que 𝑂𝐴 = 𝑅𝑢⃗.
• Déterminer les vecteurs vitesses et les accélérations du point A en utilisant :
a) la méthode de dérivation directe
b) la méthode de distribution des vitesses (Théorème de Varignon).
c) Déduire le torseur Cinématique en A.

Figure .1
Exercice 2 :
On considère le roulement d’un disque de centre C et de rayon r sur un axe (O,𝑥 ⃗⃗⃗1 ). Le repère
𝑅(𝐶, 𝑥 , 𝑦, 𝑧)et lié au disque (Figure 2).
1) Ecrire le torseur cinématique au centre C du disque ?
2) Déterminer les vecteurs vitesses et accélérations du point M sur la périphérie du disque ?
3) Ecrire la condition de roulement sans glissement au point de contact I avec l’axe (O,𝑥 ⃗⃗⃗1 ) ?

Pr. BENLAFKIH 1/2 EST-Kénitra

Exercice 3 :
A) Pendule simple :
Dans le plan vertical (𝑂𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 , 𝑂𝑦 ⃗⃗⃗⃗0 )d’un repère fixe orthonormé direct 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) où 𝑂𝑥
⃗⃗⃗⃗0
est la verticale descendante, on considère le mouvement d’un pendule simple constitué d’une
tige rectiligne (T1) de longueur L et de centre G1.
L’extrémité A de la tige est astreinte à se déplacer sur l’axe 𝑂𝑦 ⃗⃗⃗⃗0 . (Figure 3.1)
On posera OA=y et Ψ = (𝑂𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 , 𝐴𝐵 )
1) Quels sont les paramètres nécessaires et suffisants pour connaitre la position de (T1) ?
2) Définir un repère R1 d’axes ⃗⃗⃗ 𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 lié à (T1) ?
3) Quel est le vecteur vitesse de rotation de (T1) par rapport à R0 ?
4) Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique [τ]G1 de (T1) au point G1 par
rapport à R0 en fonction des données du problème ?
5) déterminer le vecteur vitesse de l’extrémité B de (T1) par rapport à R0 en fonction des
données du problème ?
a) par la méthode directe.
b) En utilisant la loi de distribution des vitesses dans un solide indéformable.
c) Ecrire les éléments de réduction du torseur cinématique en B par rapport à R0.
6) Calculer les accélérations des points A et B dans R0 ?

Figure 3.1
B) Pendule Double :
On accroche à la tige (T1) une deuxième tige identique (T2) tel que d’extrémités BC. (T1) et
(T2) sont articulées en B. soit 𝑅2 (𝐵, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿𝑥
𝑧0 ), le repère lié à (T2) tel que : 𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗2 et 𝛼 =
(𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ).(Figure 3.2)
1) Faites des représentations graphiques planes des repères en indiquant les angles de rotation
permettant le passage d’un repère à l’autre ?
2) Déterminer le vecteur vitesse de rotation instantané de la tige (T2) par rapport à R0 ?
3) Déterminer le vecteur vitesse linéaire de l’extrémité C de (T2) par rapport à R0, on
l’exprimera dans la base R1.

Figure 3.2

Pr. BENLAFKIH 2/2 EST-Kénitra