Travaux dirigés – Cinématique du solide (Partie 1)

(Semestre 3 – 2020/2021)
Exercice 1 :

Une bille sphérique (Solide 2) de rayon (r) et de centre (K) se déplace sur un rail (solide 1) dont la
section droite et en forme de dièdre droit.

K α
d
A B
⃗
𝑌
1
𝑋

⃗ (1/2) et orienté suivant

1- Exprimer les vitesses de glissement de 2/1 en (A) et en (B) et montrer que 𝛺
⃗⃗⃗⃗⃗ ) si les deux vecteurs sont identiques.
le vecteur (𝐴𝐵
2- En supposant que le déplacement de (2) sur (1) se réalise sans glissement :
a. Exprimer le module du vecteur instantané de rotation 𝛺(2/1) en fonction de 𝑉(K∊2/1) et la
distance (d). Déduire la vitesse de roulement et de pivotement en fonction de V(K∊2/1), d et
l’angle (α).
b. Identifier l’axe instantané de rotation de (2/1) et les axoïdes de mouvement de (2/1).
c. Montrer que le solide (2) réalise un mouvement plan sur plan par rapport à (1).

Est-il possible que deux solides se déplacent sans glisser s’ils ont 3 points de contact non alignés ?

Exercice 2 : Roulement à bille

La figure suivante décrit la géométrie plane d’un roulement. Les trois solides représentés par les cercles
C1, C2 et C3 sont considérés en contact permanant entre eux et roulent sans glisser dans le plan.

On désigne par r1, r2 et r3 les rayons de C1, C2 et C3 et par (K) le centre de C3. Le solide (1) et (2) réalisent
un mouvement de rotation autour de l’axe (O, 𝑧). L’élément roulant (C2) se déplacent entre les deux.
On note (I31) le point de contact entre (1) et (3) et (I32) le point de contact entre (3) et (2).

⃗⃗⃗⃗ ) le vecteur
1- Montrer que les points (I31), (I32), O et K sont alignés sur la même droite. On note (𝑒𝑟
unitaire directeur de cette droite orienté de (O) vers (K).

On considère un repère de référence R0(O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) et on relié aux solides Ci les repères Ri :

C1 : R1(O, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , 𝑧) , C2 : R2(O, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , 𝑧) , C3 : R3(K, ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 , 𝑧)

On note 𝛺i la vitesse de rotation du repère lié à Ci par rapport à R0.

2- Déduire l’équation qui relie les vitesses angulaires 𝛺1, 𝛺2, 𝛺3.

1
Voir également : Train épicycloïdale

Exercice 3 : Transformation de mouvement par came excentrique.

On considère le mécanisme à excentrique que l’on étudie en mouvement plan. Le mécanisme est
composé de trois solides.

-Un bâti (1) auquel est associé un repère R1( A, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ).

- Une came excentrique (2) de centre géométrique (C) et de rayon géométrique (CI=r). La came est en
liaison pivot d’axe (A, 𝑧1 ) avec le bâti. On associe à la came le repère R2 (A, 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧1 ).

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑒𝑥2 ( le paramètre « e » est appelé excentricité de la came ).

On pose α=(𝑥1 , 𝑥2 ) et 𝐴𝐶

-Un piston (3) en liaison glissière d’axe (A, 𝑦1 ) avec le bâti 1. On lui associe un repère R3 d’origine (B)
et une base similaire à celle du bâti R3( B, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ). Sur le piston, on fixe un plateau, assimilé à une
droite (B, 𝑥3 ), et qui est en contact avec la came au point (I).

1- Déterminer l’expression de la vitesse de glissement 𝑉 ⃗ (I∊2/3) dans la base de R1 en fonction

des paramètres (α, λ, e et r) et représenter graphiquement les vecteurs suivants sur la figure.

⃗ (I∊3/1), 𝑉
𝑉 ⃗ (I∊2/1), 𝑉
⃗ (I∊2/3)

⃗ (I∊3/1) en fonction de (e et α).

2- Exprimer la vitesse de 𝑉

2
 3- On s’intéresse à la vitesse du point de contact entre la came et le plateau dont la position est
identifiée par le point géométrique (I).
a. Sur un document (A4), déduire graphiquement les positions de (I) pour différentes
valeurs de «α». On prend (e=20mm et r=50mm)

α 0 𝜋/4 𝜋/2 3𝜋/4 𝜋 5𝜋/4 3𝜋/2 7𝜋/4

X1(I)
Y1(I)

b. A chaque position de la came identifiée par l’angle (α), le point de contact (I) est
confondu avec le point (Ph) le plus haut de la came dont la coordonnée suivant l’axe
(Y) du repère (R1) est maximale.
-Montrer que pour toute position (α), la position du point le plus haut de la came dans (R1)
s’exprime par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ℎ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ⃗⃗⃗1
𝐴𝐶 + r𝑌
Noter bien que (Ph) est un point géométrique qui marque la position du point matériel le plus haut à un instant (t1). Ainsi, à un instant (t2), le
point (Ph) sera confondu avec un deuxième point différent de la came qui sera situé à la position la plus haute, ce deuxième point sera ainsi
sur le nouveau point de contact.

⃗ (I/1) la vitesse du point de contact par rapport à R1.

-Déduire 𝑉