Ecole Normale Supérieure de Constantien Assia Djebbar Le 23/02/2021

Département des sciences exactes et informatique

5ème année Mathématiques (2020/2021) -Module : Mécanique - M514
EMD N°01
Exercice 01
Dans un repère orthonormé direct R(O, , on considère les trois glisseurs définis par les trois vecteurs lié
suivant : défini au point A(1,0,0), défini au point B(0,1,0),
défini au point C(0,0,1)
Soit le torseur [T] la somme des trois glisseurs :
1- Déterminer λ, μ et ν pour que [T] soit un couple et trouver son moment à un point p quelconque.
2- Pour que [T] soit un glisseur :
a- Quelle relation doit lier λ, μ et ν ?
b- Donner μ et ν en fonction de λ pour que le support du glisseur [T] passe par le point D (1/3,1,4/3)
3- Dans le cas où (λ, μ, ν)=(-2,0,-1), trouver l’équation de l’axe central de [T]. Que peut-on dire de la direction
de cet axe.
Exercice 02
I- Dans le plan vertical ( d’un repère fixe orthonormé direct R0 ( , on considère le
mouvement d’un pendule simple constitué d’une tige rectiligne (S1) de longueur 2L.
L’extrémité A de la tige est astreinte à se déplacer sur l’axe . On posera OA = y et ψ =( .
On défini un repère R1 (O1 , lié à (S1).
1- Quel est le vecteur de vitesse de rotation (R1/ R0) de (S1) par rapport à R0.
2- Déterminer le vecteur de vitesse de l’extrémité B de (S1) par rapport à R0 :
a) Par la méthode directe (dérivation du vecteur de position )
b) En utilisant la loi de distribution des vitesses dans un solide indéformable.
c) Ecrire les éléments de réduction du torseur cinématique en B par rapport à R0.
3- Calculer les accélérations des points A et B dans R0.
II- Une plaque carrée S2 de Coté 2a et dont l’un des cotés est lié à S1 (O2 est le milieu de AB et G est le centre
de gravité de la plaque). Un repère orthonormé direct R2 ( est lié à S2 où = et est
parallèle et au même sens que La position du solide S2 par rapport à R1 est repérée au cours de son
mouvement par l’angle ( .
1- Etablir les figures planes représentatives des rotations et les matrices de passages correspondantes.
2- Déterminer le vecteur instantané de rotation (S2/ R0) du solide S2 par rapport à R0.
3- Calculer la vitesse de G en utilisant la relation fondamentale de la cinématique du solide.
4- En utilisant la relation fondamentale de la cinématique déduire la vitesse du point O2.

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Exercice 03
On considère un disque homogène (D), de centre G, de rayon r, roule sans glisser à l’intérieur d’un anneau fixe
(A) de centre O et de rayon R (R>r) dans le plan verticale. A chaque instant un point I du disque est en contact
avec un point de l’anneau. Soient un repère orthonormé direct fixe R0 ( , un repère intermédiaire R1
(O pour repérer le point G (qui n’est affecté à aucun solide) et un repère R 2 ( qui est lié
au disque D en G. La position de (D) est paramétrée par : ( et ( .
N.B. Dans tout ce qui suit les grandeurs vectorielles sont exprimées en R1 (O
1- Déterminer les vecteurs de vitesse de rotation (R1/ R0), (R2/ R1) et (D/ R0)
2- Calculer la vitesse de glissement de D par rapport à (A) au point de contact I (utiliser la vitesse en G).
3- Exprimer la condition de roulement sans glissement en I. En déduire une relation de la forme
où f est une fonction linéaire à préciser.

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