UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année universitaire: 2015/2016

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES Parcours : MIPC / GE / GM

Département de physique Module : Mécanique des solides indéformables
Béni-Mellal
Pr. H. AIT RIMOUCH

Exercice 1

I) Une roue (S) est modélisée par un disque creux homogène,

de centre de masse G, de masse m, de rayon intérieur a et de
rayon extérieur 2a. Déterminer sa matrice d'inertie en G dans a
   G
le repère orthonormé directe R(G ; x , y , z ) lié à la roue (S). 2a

L’axe (G ; z ) étant orthogonal à la roue.

II) La roue (S) précédente roule sans glisser sur 0

1
un plan (S') incliné d’un angle  par rapport à 1
l’horizontale. On note f le coefficient de 
frottement de glissement de (S) sur (S') et I le
(S) 1
point de contact. On néglige les résistances au A
G
roulement et au pivotement. 1

La roue (S) abandonnée (sans vitesse initiale) au (S')

  I
point A reste dans le plan (O; x 1, y 1) du repère 
   O
R1(O; x 1, y 1, z 1) lié au plan fixe (S'). 0

Seuls les déplacements tels que I reste entre A et O seront envisagés.

On note :   l’angle de rotation propre du disque,
 g l’accélération de la pesanteur,
    
 R0(O ; x 0, y 0, z 0) un repère fixe tel que (O ; y 0) est l’axe vertical, (O ; x 0) est l’axe
    
horizontal défini par ( x 0, x 1) =  (constant) et z 0= z 1 = z .
  
N.B.: Tous les résultats seront exprimés dans la base associée au repère R1(O; x 1, y 1, z 1).

1) Choisir et compter les paramètres nécessaires pour décrire le mouvement de (S) dans R1.
2) Écrire la relation traduisant le roulement sans glissement (RSG) en I.
N.B : Pour les questions 3) à 6) on tiendra compte de la condition de RSG.
3) Faire un bilan des actions mécaniques extérieures appliquées à (S).
4) Écrire les équations scalaires déduites des théorèmes généraux pour le disque (S) dans son
mouvement par rapport à R1. En déduire et résoudre l’équation du mouvement de G.
5) Calculer l’énergie cinétique du disque T(S/R1). Peut-on parler ici d’intégrale première de
l’énergie? Si oui, retrouver l’équation du mouvement établit dans 4).

6) Déterminer les composantes de la réaction R en I. En déduire la valeur limite de f pour laquelle
le mouvement est compatible avec l’hypothèse proposée de roulement sans glissement.

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 Exercice 2
 
Un système matériel (), en mouvement dans le plan (O; x 0, y 0), est constitué d’un disque (S) et d’une barre rectiligne
homogène (S1), de centre d’inertie G1, de masse m1 et de longueur  ( > a).
On suppose que l’une des extrémités de la barre (S 1) est astreinte à rester fixe en O, lorsque le disque (S) repose sur

l’axe (O; x 0) et que la barre (S1) repose sur le disque (S).
- On note : 0  A
A  l’extrémité libre de (S1) ; y0

I  le point de contact de (S) avec (O x 0) ; (S1)°
J  le point de contact de (S1) avec (S) ;
  (S)
 = (O x 0, OA ) ; z0 J
     
 = (G x 0,G x ) , R(G ; x , y , z 0) le repère lié à (S) ;
  
x  l’abscisse de I dans le repère R0(O; x 0, y 0, z 0)
 /2 G 0
On suppose que toutes les liaisons sont réalisées sans
frottement (même en I) et qu’à l’instant initial t=0, on a :
d d O Figure 2 I 0
 = 0, 0 < 0 < /2, = 0, =0, = 0. (S0)°
dt dt
Le contact entre (S1) et (S) se fait en un point J distinct de A.
1) Trouver la relation existant entre x et . Quel est le domaine de variation de .

2) Donner les composantes du vecteur JG dans R0.

3) Que peut-on dire des torseurs des forces de liaison exercées :
- en O, par le support fixe (S0) sur la barre (S1) ;
- en I, par le support fixe (S0) sur le disque (S) ;
- en J, par la barre (S1) sur le disque (S).
4) Appliquer le principe fondamental de la mécanique au disque (S). En déduire la variation de  en fonction du temps
t. Calculer la résultante des forces de liaison exercées sur (S) en I par le support fixe (S 0) et en J par la barre (S1), en
fonction des caractéristiques physiques du système, des paramètres du mouvement et de leurs dérivées.
(S ) 
5) Calculer le moment d’inertie I Oz10 de la barre (S1) par rapport à l’axe (O; z 0)
6) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système total. Monter que l’on peut en déduire une équation du
d
mouvement que l’on explicitera. Calculer en fonction de  .
dt
d 2
Quelle est la valeur de 
  .
dt 2

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