1- Pompe volumétrique à cylindrée variable

Ce mécanisme est modélisé par un ensemble de quatre solides :

1: Bâti, repère associé ( A , x⃗1, y⃗1, z⃗1) ,
2: Barillet, repère associé ( A , x⃗2, y⃗2, z⃗2 ),
4: Plateau, repère associé ( B , x⃗4, y⃗4, z⃗4 ),
3: Piston (on retient un des six pistons)
x⃗2= x⃗1 et on pose a =( y⃗1, y⃗2 ); ⃗
AB=− R y⃗1
z⃗4 = z⃗1 et on pose q =( z⃗1, z⃗4) ; ⃗
AD=R ⃗
y1
CD= l x⃗3
⃗

L12 :liaison pivot d ' axe( A , x⃗1 )

L 23 :liaison pivot glissant d ' axe (D , x⃗3 )
L 34 :liaison sphère− plande centre C et de normale x⃗4
L14 :liaison pivot d ’ axe ( B , z⃗1 )

2- Système de levage 3- Mécanisme à 4 barres

Le schéma cinématique ci-contre représente La barre AB est l’élément menant paramétré
un système de levage, l’actionneur ici est un
vérin hydraulique. par a les autres barres par b et g .

Questions :
Pour les mécanismes définis par leurs schémas cinématiques ci-dessus on demande de :
1) Tracer le graphe des liaisons et déterminer le nombre de chaînes continues fermées
indépendantes de ce mécanisme.
2) Par une étude cinématique déterminer le degré de mobilité du mécanisme et en déduire son
degré d'hyperstatisme.
3) Par une étude statique déterminer les inconnues hyperstatiques.
4) A quelles conditions dimensionnelles ou angulaires de position relative des liaisons
correspondent les inconnues hyperstatiques.