TD2 Principe fondamental de la statique - hyperstaticité

Exercice 1 – Ouvre portail

On considère le mécanisme de l’ouvre-portail ci-dessous :

Un couple moteur s’exerce sur le bras 1 afin d’ouvrir ou fermer le moteur, et ainsi vaincre le couple
résistant Cr dù aux frottements s’exerçant entre le portail et les gonds du pilier.

• Effectuer le graphe de liaison de l’ensemble.

• Déterminer le degré d’hyperstaticité h.

Afin de rendre le système isostatique, on va modifier les liaisons en A et/ou B.

• Pourquoi ne modifie-t-on pas les liaisons en O et C ?

• Proposer une modification des liaisons en A et B pour rendre ce système isostatique avec
mobilité(s) interne(s) d’une part, et sans mobilité interne d’autre part.
• Proposer dans chaque cas à main levée une solution technique pour réaliser ces nouvelles
liaisons.
Exercice 2 -Machine à drapper pour l’aéronautique
L’utilisation des matériaux composites dans le domaine de
l’aéronautique a été essentielle dans l’évolution des appareils
notamment depuis les années 90 avec l’utilisation intensive et en
série du carbone.

Le système étudié est une machine à draper 5 axes Grande Vitesse

(figure ci-contre) dédiée à la dépose de bande de carbone
préimprégnées en résine epoxy.

Cette machine est utilisée pour la confection du caisson central de

l’Airbus A380 (pièce cubique de dimension : 8 m8 m2 m).

Vue du caisson central seul

Dans cette étude, on s’intéresse à la tête de dépose. Le rouleau de dépose est l'effecteur de cette machine à commande
numérique. C'est un cylindre souple de diamètre de 30 mm et de largeur 160 mm. Il se déplace le long de la surface de
l'outillage. Pour chaque épaisseur de carbone à déposer, le cycle de déplacement du rouleau est défini à l'avance par
programme informatique.

Tête de dépose
Rouleau de dépose

Lors de la dépose de la bande de pré-imprégné sur l'outillage, le rouleau doit exercer un effort presseur pour plaquer la
bande sur l'outillage. Cet effort est généré par un vérin pneumatique dont la pression est asservie.

Objectif de l’étude statique : déterminer la pression d'équilibre dans le vérin en fonction de l’action mécanique de la
bande sur le rouleau pour la position du mécanisme de tête donnée en page suivante. La valeur de cette pression est
une donnée essentielle pour l’étude de l'asservissement.
La modélisation de l'ensemble assurant le contact du rouleau sur l'outillage est donnée par le schéma cinématique de la
page suivante.

1- Afin faciliter les différents calculs de résolution, tracer les figures d’orientation des repères R1(A,x1,y,z1) et
R2(D,x2,y,z2) par rapport à R.
 Sous-ensembles cinématiques :
0 – l'unité de drapage considérée fixe par rapport
au bâti « machine » de repère galiléen R(O,x,y,z).
1 – le corps du vérin
2 – la tige du vérin
3 – le bras
4 – le support du rouleau
5 – le rouleau

Données géométriques :
L  
AB  x1 ; AC  Lx1 ; DB  bx2
2
  
CE  a x ; OA  c z ; OD  d z
 
Angle ( x , x1 ) =  ;
 
Angle ( x , x 2 ) =  ;

Données numériques :
L = 400 mm ; a = 35 mm ; c = 150 mm ;
d = 675 mm.
S = 706,8 mm2 section du vérin (sortie de tige)

Hypothèses de l’étude :
- Liaisons parfaites,
- Action mécanique de la bande sur le rouleau modélisée par le glisseur
 
E (b  5)  F z avec F  100 N ,
Bande pré imprégné
- on note p la pression d’air appliquée sur S de 2,
(notée « b »)
- Actions dynamiques et actions de pesanteur négligées.

2- Tracer le graphe des actions mécaniques sur la base d’un graphe de liaison pour l’ensemble de dépose. On
considérera l’action de l’air sur le corps de vérin 1 et sur la tige de vérin 2 comme une action extérieure. Préciser
le nombre d’inconnues statiques pour chaque liaison.

3- Déterminer le degré d’hyperstaticité du système étudié. Préciser les différentes mobilités cinématiques
introduites. Commenter le résultat.

4- L’action qui transite au travers de B est suivant la direction (DB). Justifier cette affirmation en appliquant le
principe de la statique à un système à préciser.

5- Justifier que B(2  3) , l’action de liaison de 2 sur 3 en B, soit égale à l’action de la pression du fluide

F (air  2) dans le vérin. On pourra s’appuyer à nouveau sur un système isolé à préciser sans toutefois réaliser

de calculs. En déduire l’expression de B(2  3) en fonction de p et S.

6- On considère le système S = {5 ; 4 ; 3} à isoler pour résoudre le problème (calcul de p en fonction de F). Justifier
ce choix par une analyse du nombre d’inconnues.

Consignes pour la résolution :

- l’écriture de toutes les équations n’est pas systématique,
- conserver l’expression littérale des variables et données (dimensions, angles …),
- penser à simplifier votre modélisation à l’aide d’éventuel plan de symétrie pour les actions mécaniques.

7- A partir de la résolution de l’isolement précédent, déterminer l’expression littérale de la pression p dans le vérin
en fonction de F et des autres paramètres nécessaires de longueur et d’angle.

8- On considère la configuration où :  = 20,5° et  = 52,1°. Déterminer la valeur numérique de la pression p en

bars. Commenter le résultat obtenu.
Exercice 3 – Etude d’un capteur de pesée de granulats
Le capteur de pesée, visible sur la figure ci-contre, supporte une trémie de
pesée et son contenu de granulats. L’action de pesanteur sur la trémie et son
contenu est modélisée par le torseur suivant :
 P. j 
T pes trémie   
où G est le centre de gravité de la
G 
 0 
trémie et de son contenu.

Un des côtés du capteur est lié au bâti de la machine, son autre coté est
accroché en un point K à la trémie. Lors de la chute des granulés, le centre de
gravité de la masse des granulés occupe une position variable et inconnue.

Le torseur des actions mécaniques exercées par la trémie

sur le capteur peut s’écrire :

  P. j 

T trémie capteur   .
K 
 M k .k 


Le capteur réel peut être modélisé par une structure 4

barres liées par 4 liaisons pivots élastiques (voir figure ci-
contre).

Pour que la mesure donnée par le capteur soit

indépendante de la position de G, le comportement du
capteur ne doit pas dépendre du moment MK.

L’objectif de l’étude est de montrer que le comportement

du capteur, grâce à sa structure 4 barres liées par 4 liaisons
pivots élastiques, permet de s’affranchir de la valeur de MK.

Pour cela un modèle simplifié (voir figure ci-dessous) est

considéré pour lequel seule la liaison pivot en A est une
liaison pivot élastique, les liaisons en B, C, D étant parfaites.

l
BK  d .i  j AB  DC  L et AD  BC  l
2

O x

 X A .i  YA j 
Le torseur des efforts transmissibles de la liaison pivot élastique s’écrit : T14    .
A 
 C eA .k 
On souhaite vérifier qu’il existe une relation P=f(CeA) indépendante de MK.
1- Justifier le fait que cette étude puisse être réalisée en modélisation plane. Préciser le plan retenu.
2- Réaliser le graphe de liaison du modèle simplifié.
3- En réalisant les isolements qui conviennent et en justifiant votre démarche, retrouver la relation P=f(CeA).