DÉTERMINER LA LOI DE COMMANDE EN

CIN02
POSITION DE L’EFFECTEUR DE CHAQUE
TD
CHAÎNE D’ÉNERGIE-PUISSANCE D’UN
Sciences de l’ingénieur Sujet
MÉCANISME EN CHAÎNE OUVERTE

Contenu
1. Chairoplanes d’Edinburgh ..................................................................................................................................... 1
2. Échelle E.P.A.S. ...................................................................................................................................................... 3
3. Centre d’usinage 5 axes ........................................................................................................................................ 5

1. Chairoplanes d’Edinburgh

(voir les vidéos de mise en situation sur le site internet)

Le manège d’Edinburgh en Allemagne (dont la photo et le schéma cinématique sont donnés ci-dessus) est constitué de 4
solides :
− le mât 0, de repère associé R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− le coulisseau 1, de repère associé R1 = (A, x1 , y1 , z1 ) tel que les bases B1 et B0 sont identiques ;
− le rotor 2, de repère associé R2 = (A, x2 , y2 , z2 ) tel que z2 = z1 ;
− la chaise 3, de repère associé R3 = (B, x3 , y3 , z3 ) tel que y2 = y3 .

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ouverte

On donne les paramètres de mouvement :

 = (x1 , x2 )
 = (x2 , x3 )
OA =  z0
Et les paramètres caractéristiques :
AB = R x2
BC = x3

On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :

À l’arrêt, lors de la phase d’installation des personnes, les chaises (point C) doivent être situées à
Ex1
une hauteur h du sol et à une distance c du mât.

Objectif : lorsque le système est à l’arrêt, déterminer la loi de commande en position de l’effecteur de chaque
chaîne d’énergie-puissance, afin d’imposer au système une position fixe.

1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

2. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
3. Réaliser les figures de changement de base illustrant les 2 paramètres de mouvement angulaires.
4. Déterminer les produits scalaires suivants : x2  x1 , x1  y2 , x2  z1 , z3  z1 , x3  z1 , x1  x3 et y1  z3 .

5. Déterminer un vecteur position du point C dans le repère 0, en fonction des paramètres de mouvement et des
paramètres caractéristiques.
6. Préciser deux relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges. En déduire les lois de
commande en position  et  en phase d’arrêt en fonction de c , h et des paramètres caractéristiques.

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2. Échelle E.P.A.S.

On s’intéresse à une Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle (voir la vidéo de mise en situation et la vidéo
sur les différents mouvements commandés sur le site internet).
Ce système, conçu et commercialisé par la société CAMIVA, est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet de
déplacer une plate-forme, pouvant recevoir deux personnes et un brancard (charge maxi 270 kg), le plus rapidement possible
et en toute sécurité.

Le mécanisme est représenté, dans la situation particulière

 = 0 , sous forme de schéma cinématique ci-contre .

Ce mécanisme est constitué de quatre solides, listés ci-

dessous avec leur repère associé :
− châssis 0, R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− tourelle 1, R1 = (A, x1 , y1 , z1 ) tel que y1 = y0 ;
− berceau 2, R2 = (A, x2 , y2 , z2 ) tel que z2 = z1 ;
− échelle 3, R3 = (D, x3 , y3 , z3 ) tel que B3 = B2 ;
− plate-forme 6, R6 = (E , x6 , y6 , z6 ) tel que z6 = z2 .

On donne les paramètres de mouvement :

 = (x0 , x1 )
 = (x1 , x2 )
 = (x2 , x6 )
HD =  x2
Et les paramètres caractéristiques :
OA = a x1 + by1
AH = h x2
DE = e x6

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L’étude se fait pendant la phase de dressage. Pendant cette phase, la tourelle 1 est fixe par rapport au châssis 0 (  = cte ) et
le berceau 2 s’incline de plus en plus alors que l’échelle 3 se déploie.
On suppose que le châssis 0 est ancré sur le sol parfaitement horizontal grâce aux bras de stabilisation.

On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :

Pendant la phase de dressage, la plate-forme 6 doit rester en permanence horizontale afin d’assurer la
Ex1
sécurité des personnes qui sont embarquées.

Lors d’une intervention, le point E à l’extrémité de

la plate-forme 6 doit se déplacer verticalement le
Ex2 long de la façade d’un immeuble ( L = cte et 
variable).

Objectif : déterminer la loi de commande en position de l’effecteur de chaque chaîne d’énergie-puissance, afin
qu’un point du système suivre une trajectoire imposée.

1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

2. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
3. Réaliser les figures de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaires.
4. Préciser en le justifiant, le mouvement de 6/1, afin de respecter l’exigence Ex1 du cahier des charges. Que peut-on
dire de la base B6 = (x6 , y6 , z6 ) . Donner la relation entre  et  afin de garantir ce mouvement.

5. Préciser deux relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex2 du cahier des charges. En déduire les lois de
commande en position  et  en fonction de L,  et des paramètres caractéristiques. Conclure.

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3. Centre d’usinage 5 axes

L’usinage est une opération de transformation d’un produit par enlèvement

de matière. Cette opération est à la base de la fabrication de pièces dans les
industries mécaniques. La génération d’une surface par enlèvement de matière
est obtenue grâce à un outil muni d’au moins une arête coupante. Les
différentes formes de pièces sont obtenues par des translations et des rotations
de l'outil par rapport à la pièce.
(voir photo ci-contre de l’usinage d’une jante de roue de voiture)

Ce moyen de production est appelé centre d’usinage (voir photo ci-dessous du

centre d’usinage HSM 600U de la société Mikron, et vidéos en fonctionnement
sur le site internet).

Ce système est dit « 5 axes » car il possède 3 translations (X, Y et Z) et deux rotations (B et C). NB : un axe est un ensemble qui
gère un des mouvements élémentaires, translation ou rotation.
Sur ce système, 2 axes sont utilisés pour mettre en mouvement l'outil par rapport au bâti (ce sont les translations X et Z) et 3
axes sont utilisés pour mettre en mouvement la pièce par rapport au bâti (ce sont la translation Y et les deux rotations B et C).

Le schéma cinématique du centre d’usinage est donné ci-après.

Objectif : déterminer la loi de commande de l’effecteur de chaque chaîne d’énergie-puissance afin d’usiner une
pièce.

1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

2. Réaliser le graphe des liaisons. Lorsqu’il est défini, préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
3. Indiquer les égalités de bases.
4. Réaliser les figures de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaires.
5. Donner l’expression du vecteur position du point P dans le repère 3, en fonction des paramètres de mouvement et
des paramètres caractéristiques.

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La forme de la pièce à usiner impose :

− de positionner, au cours de l’usinage, la pointe de l’outil (point P) par rapport à la pièce à usiner
(pièce S3) , soit 3 paramètres de position : O3P = xp (t) x3 + yp (t) y3 + zp (t) z3
Ex1
− et d’orienter l’outil par rapport à la pièce à usiner soit 2 paramètres d’orientation :
(z5 , z3 ) = (t)

(y5 , y3 ) = (t)

6. Préciser cinq relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges. En déduire les lois de
commande en position x , y , z ,  et  du système, en fonction de x p , y p , z p , ,  et des paramètres caractéristiques.

Repère associé
Solide S3 (pièce usinée et son support) R3 = (O3 , x3 , y3 , z2 )
Solide S2 R2 = (O2 , x2 , y2 , z2 )
Solide S1 R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 )
Solide S0 (le bâti) R0 = (O0 , x0 , y0 , z0 )
Solide S4 R4 = (O4 , x4 , y4 , z4 )
Solide S5 R5 = (O 5 , x5 , y5 , z5 )

On donne les paramètres de mouvement :

EO4 = x x0 O0 A = y y0 DO5 = z z5 ( z1 , z2 ) =  ( x2 , x3 ) = 
Et les paramètres caractéristiques :
AO1 = a z1 O1O2 = b x2 O2O3 = c z3 O0 E = d z0 O4 D = e y4 O5P = f z5

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