Licence L3EEA-REL 08-01-2016

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e. Expliquer pourquoi l’étude de la stabilité d’un système asservi peut se faire à
I. On considère le système asservi suivant: partir de sa boucle ouverte.
f. Tracer la réponse fréquentielle du système en boucle ouverte dans le plan de
Black (feuille fournie) et en déduire les performances du système en boucle
fermée (coefficient de surtension, pulsation de résonance, bande passante à -3
db).
g. La réponse temporelle du système en boucle fermée est donnée figure 2.
Déterminer les performances temporelles du système (temps de réponse,
avec temps de montée, valeur du 1er dépassement)
h. Calculer l'erreur de position du système asservi lorsqu'il est soumis à une
1. Enoncer le critère de stabilité de Nyquist. entrée e(t) = 2.
2. Peut-on appliquer le critère du revers au système étudié ? Justifier. i. Calculer l'erreur de traînage du système asservi lorsqu'il est soumis à une
3. Pour K=1, tracer le lieu de Nyquist et conclure sur la stabilité du système entrée e(t) = 2.t
asservi.
3. Etude du système en boucle fermée avec K variable
4. Conclure sur la stabilité du système asservi lorsque K est variable.
a. Calculer la valeur Klim de K menant le système à la limite de stabilité.
b. Calculer la valeur K1 de K conduisant à une erreur de position de 10 %.
II. On considère le système asservi suivant :
c. Que peut-on dire des performances temporelles du système avec cette valeur
K1 ?
d. Calculer la valeur K2 de K conduisant à une erreur de position de 20 %.
e. Déterminer les nouvelles marges de stabilité pour K=K2.
f. Mesurer les performances du système en boucle fermée (coefficient de
avec surtension, pulsation de résonance, bande passante à -3 db) à partir de la
réponse fréquentielle de la figure 3

1. Etude du système en boucle ouverte (K=1)

a. Donner les pôles du système en en boucle ouverte. Le système présente-t-il
des modes oscillatoires ?
b. Déterminer l’équation différentielle liant les signaux de sortie et d’entrée du
système en boucle ouverte.
c. La réponse fréquentielle du système en boucle ouverte est donnée sur les
diagrammes de Bode de la figure 1. Expliquer comment en pratique, pour un
système réel, la réponse fréquentielle est obtenue.

2. Etude du système en boucle fermée avec K =1.

d. Mesurer la marge de gain et la marge de phase du système asservi. Conclure
sur la stabilité du système asservi.
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Nom: Prénom :

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-80

-100
0

-90
Phase (deg)

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure 1

Nom: Prénom :
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Step Response

e(t)
1

0.8

s(t)
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

Figure 2
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Nom: Prénom :

Bode Diagram
10

-10

-20
Magnitude (dB)

-30

-40

-50

-60

-70
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure 3
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Nom: Prénom :