Université Paul Sabatier Automatique L3 CCSEE 2015-2016

Examen d’Automatique
Durée : 1H30- Documents de cours, TD et TP et calculatrice autorisés

1 Exercice (4pts)
On considère un télescope motorisé de manière à pouvoir suivre automatiquement l’object
recherché (voir Figure. 1). L’astronome peut ainsi se concentrer sur l’observation plutôt que
sur l’ajustage permanent du télescope. L’objective est de concevoir un loi de commande u(t)
de sort que les bonnes performances en poursuite de la position s(t), c’est-à-dire que l’objet
observé avec position r(t) ne soit jamais perdu.

Figure 1 – Télescope motorisé

Pour cela, on modélise le moteur puis on identifie ses paramètres, et on montre que sa
fonction de transfert s’écrit :
S(p) 2
G(p) = =
U (p) p(1 + 0.2p)

1. Étudier la stabilité du système en boucle ouvert. Conclure.

2. Étudier la précision du système en boucle ouverte lorsque u(t) est un échelon d’am-
plitude constant u(t)=1. Conclure.

On considère un régulateur de vitesse composé par u(t) = K(s(t) − r(t)), avec K = 1,

c’est à dire u(t) = s(t) − r(t).
3. Faire le schema-bloc du système en boucle fermée, en faisant apparaitre s(t), r(t) et
u(t). Quelle est l’entrée de commande, la sortie commandé et la consigne du système ?
4. Étudier la stabilité en boucle fermée. Conclure.
5. Étudier la précision en boucle fermée, lorsque r(t) est un ramp de pente unitaire.
Conclure.
6. Spécifier si le méthode que vous avez utilisé pour étudier la stabilité et la précision
s’appliquent en boucle fermée ou en boucle ouverte. Conclure.

1
Université Paul Sabatier Automatique L3 CCSEE 2015-2016

On désire porter la marge de phase de l’asservissement suivant à 45◦ et réduire son

erreur de vitesse à 5%.
7. Tracer l’allure du diagramme de Bode du système en donnent l’intersection de la
courbe des gains en dB avec l’axe0dB dans la feuille semi-logarithmique attachée et
la marge de phase.
8. Quel type de correction s’impose ? Justifier.
9. Calculer la valeur de K pour avoir un erreur inférieure à 5%.
10. Synthétiser un réseau correcteur à avance de phase permettant de satisfaire les spécifications.

2
Université Paul Sabatier Automatique L3 CCSEE 2015-2016

Figure 2 – Feuille semi-logarithmique pour tracer le diagramme de Bode