TP1

Cycle d’ingénieur :
Ingénieur Biomédicale Instrumentation et Maintenance

TP Automatique linéaire

REALISE PAR :

 ABDELLAH BZOUZI

 ISMAIL SAIFOUELISLAM

Objectif : Sous Simulink/Matlab, on désire étudier une boucle de régulation de

température d’un processus dont la fonction de transfert (four + convertisseur +
conditionneur) est de la forme :
 ke−τp
H(p)= 1+ Tp

Une procédure d’identification expérimentale a permis d’estimer les paramètres du

système : k  2.5;  20s;T  100s

Travail demandé :
1) Étude en boucle ouverte :
1. Tracer l’allure de la réponse indicielle pour une entrée en échelon unitaire :
>>s=tf('s');
K = 2,5; T=100; to=20;
H=( K* exp(-to*s))/(1+T*s);
title('Réponse indicielle pour une entrée en échelon unitaire');
step(H,1000); grid;

2. Mesurer la valeur son temps de réponse à 5% e et de son gain statique.

 Pratiquement sur Matlab :
On trouve que :
Le temps de réponse est : tr5% = 313 s
Le gain statique est K= 2,5
 Theoriquement :

Le temps de réponse est  tr5% = 3*T =3*100 = 300 s

3. Tracer aussi son diagramme de BODE et Mesurer sa bande passante :

Instruction :
>> bode(H) ;

b- La bande passante :
La bande passante est liée à la constante de temps, puisque la pulsation 𝜔𝑐 vaut 1/τ.

Si la bande passante augmente, 1τ augmente et 3.τ=tr 5% diminue.

En régime permanent, le gain est égal à 7.96.

Donc la bande passante est égale : 7.96-3dB=4.96dB

4. La stabilité d’un tel système, en boucle fermé, est elle conditionnelle ? Mesurer les marges de
phase :
Instruction :

>>margin (H) ;

2) Étude en boucle fermée :

1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée F(p)

ke−τp
F(p)= 1+ τp+ke−τp

2. Tracer l’allure de sa réponse indicielle pour une entrée en échelon unitaire, la stabilité est-elle
assurée ?

>>figure(1);step(H,800);grid; hold on ; step(F0,800);hold off;

 La réponse indicielle tend vers 0,714, donc le système est stable.

3. Mesurer l’erreur de position en % et la nouvelle valeur du temps de réponse à 5%. Que constatez
vous ?

On mesure l’erreur de position par rapport à l’échelon unitaire

1-0.714=0.286=28.6%
 4. On désire améliorer la précision du système à 1%, quelle doit être la valeur du gain proportionnel P
du correcteur ? Avec cette valeur le dilemme précision-stabilité est-il respecté ? Vérifiez-le.
on a
Donc l’erreur est ɛ =1/ (1+k) < 1 /100  K > 39,6
La valeur de gain doit être supérieure à 39,6.
ON prend

D’apres le graphe est le système est stable

Avec cette valeur le dilemme précision-stabilité est respecte 

5. Pour P=2.5 ; tracer sur la même courbe les reposes indicielles du système sans et avec correction
Proportionnelle. Que constatez-vous ?

avec correction Proportionnelle le systeme devient lente mais plus precis et stable
avec un depassement
6. On introduit, une correction PI, de telle sorte à compenser le pôle dominant du système. Donner
l’expression du correcteur C(p).
 1. L’expression du correcteur PI C(p) :
La correction PI sert dans ce cas à compenser le pôle dominant du système, son expression est la
suivante :

On a choisi 𝑇𝑖 = 100𝑚𝑖𝑛 pour compenser le pôle.

7. Pour P=1, Tracer la réponse indicielle du système. Que constatez-vous ?

En utilisant les syntaxes de MATLAB: F0PI=feedback(C*H,1);

8. Déterminer, expérimentalement, la valeur du gain proportionnel P assurant un dépassement 20%.

9. Mesurer le temps de réponse du système ainsi corrigé

tr5%=68 secondes
10. Interpréter les résultats et conclure. Comment peut-on précéder pour améliorer
d’avantage les performances de ce système ?

l'amelioration des performances des systemes se fait par l'ajout de l'un des trois correcteur
PID,pour cette raison on a essayez d'ituliser
le correcteur proportionnel pour améliorer la précision du systeme ,tout ca avec des
valeurs precise de gain statique k pour ne pas
enter à la stabilité en plus on a utilisé le correcteur intégrateur pour compenser le pôle
dominant du système ,
et tout ca nous a permet d'ameliorer le peformance de notre systeme.