Filière M1:

Automatique, Robotique

Rapport De TP Régulation Industrielle

Figure 1:

Réalisé par:

ERRAJI EL MEHDI et AFILAL Taha

Introduction:
La régulation du niveau d’un liquide dans un réservoir est une problématique courante dans
de nombreux procédés industriels.
Il s'agit de maintenir le niveau du liquide à une valeur de consigne, malgré les perturbations
sur les débits d’entrée et de sortie. l’élément principale à réguler est:
- Le niveau de liquide dans le réservoir est mesuré à l’aide d’un capteur de niveau.
l’objectif de cette manipulation est de stabiliser le niveau autour d’une valeur souhaitée, avec
une bonne précision et un temps de réponse court.
La régulation du niveau fait intervenir des boucles de rétroaction agissant sur les débits pour
corriger les erreurs par rapport à la consigne.
paramètres de procédé à réguler:

Figure 1 : Procédé à réguler

Figure 1: Régulation niveau
soit le procédé en-dessous défini par les paramètres suivants:
- Diamètre de la vanne de sortie: Dc =50 mm
- Section de cuve: S=1m ²
- Débit d’entrée maximale: Q e =600 l/min

- Hauteur initiale: H 0=0 m

le procédé est corrigé par un correcteur proportionnel de gain:
- Gain proportionnel: G=1
pour étudier ce procédé, il est été modélisé dans matlab par le bloc suivant:
 Figure
Figure2 : modélisation
2: modèle de réelle du procédé
procédé

Question 1:
dans cette partie nous allons remplir les paramètres de procédé:

Figure
Figure 33:: paramètres
paramètres du
de procédé
Question 2:
l’équation différentielle liant la variation de hauteur avec le débit d’entrée est la suivante:

d h (t)
S =Qe (t)−Q s
dt
avec:
Qs =k ¿ S c∗h (t)+ K∗S c∗H 0
Finalement on trouve que:
d h (t)
S + k ¿ S c∗h(t )=Qe (t)−K∗Sc∗H 0
dt

le transformer de fourier de cette équation différentielle est le suivant:

SpH ( p)+ K∗Sc =Qe( p)−K∗Sc ∗H 0

or
H 0=0
donc:
SpH ( p)+ K∗Sc =Qe( p)

finalement la fonction de transfert de ce procédé est:

1
F (p)=
Sp+ K S c
avec:
Dc
S = 1 m² et Sc =π ( )²
2
Application numérique:
1
F (p)=
0.0043+ p
ou encore:
232.55
F (p)=
1+232.55 p
Conclusion:
Le gain statique de ce procédé selon l’équation différentielle en-dessus est de valeur
K = 232.55, et la constante du temps est de valeur de τ =232.55.
Question 3:
Pour vérifier les résultats théoriques trouvés par l’exploitation de l’équation différentielle en
dessus, Nous effectuerons une comparaison de réponse à un échelon de débit de 100 l/min
entre la fonction de transfert théorique et la modélisation réelle de ce procédé en boucle
ouverte.

Figure 4 : schéma matlab

Figure 4: Schéma de

La consigne représentant le débit d'entrée aura une valeur de 100 l/min, pour avoir des
résultats homogènes il faut convertir toutes les grandeurs à l'échelle des unités
internationales.
3 ❑
consigne=100 l/min=0.0016 m /s
on règle le modèle de type premier ordre par les valeurs théoriques qu’on a trouver:

Figure 5: Modèle
Réponse à un échelon:

Figure 5 : Réponse théorique

On voit clairement que le modèle théorique (courbe en vert) à une réponse totalement
différente de celle du procédé réel (courbe bleue).
pour une entrée échelon de valeur:
3 ❑
Qe=0.0016 m /s
les vrais caractéristiques de ce procédé sont les suivants:
K = 21.15 et τ =33.5

d'où:

21.15
F fonctionnement ( p)=
1+33.5 p

ce qui permet d’avoir une réponse similaire à celle du procédé réel.

Figure 6 : réponse corrigé

Conclusion:
On peut conclure que l’équation différentielle ne représente pas parfaitement le procédé
qu’on étudie et cela revient du fait que l’équation différentielle n’est pas linéaire.
Question 4:
Pour asservir ce procédé nous allons fermer la boucle et on va agir sur la valeur de
correcteur proportionnel afin d’avoir une erreur de 1 cm pour une consigne de 1 m.
la formule d’erreur est:
1
ϵs=
ck +1
donc:
1
( −1)∗1
ϵs
c=
k
alors pour une erreur de 1 cm ou encore 0.01 m. on trouve:
c=4.5
finalement pour cette valeur de correcteur proportionnel voici ça réponse:

Figure 7 : Asservissement par correcteur proportionnel

 Figure 8 : Asservissement par correcteur proportionnel (zoom)

Conclusion:
En conclusion un correcteur de gain proportionnel égale à 4.5 permet d’avoir un erreur
statique inférieur à 1 cm.
Question 5:
pour un gain proportionnel de valeur 4.5, une constante du temps de valeur 33.5 et un gain
statique de 22.15, le temps de réponse à 5% est donnée par la formule suivante:
τ
t r=3 =1.04 seconds
1+ck

Pour vérifier ce résultat théorique nous allons tirer la valeur de la constante du temps
pratiquement de la modélisation réelle de procédé.

Figure 9 : Temps de réponse

pratiquement on trouve un temps de réponse à 5% égale à 127 secondes.
Conclusion:
Le temps de réponse théorique est totalement différent du temps de réponse réel de
procédé avec asservissement. cela revient de la non linéarité de procédé.
Question 6:
le correcteur est réglé à C = 0.5, pour cette valeur on a la réponse suivante:

Figure 10 : Asservissement par un correcteur proportionnel de gain 0,5

On voit clairement que le cahier n’est pas respecté dans ce cas parce que pour une
consigne de 1 mètre l'erreur statique est supérieur à 1 cm (dans ce cas l’erreur égale à 2
cm).
on recalcule la valeur du Correcteur on utilisant la formule:
1
( −1)∗1
ϵs
c=
k
Pour cela il faut déterminer la valeur de k tel que:
1−ϵ s
k=
cϵs
avec:
c = 0.5

on trouve:
k = 114.27

d'où:
C = 0.867
 Figure 11:Figure
Asservissement par un correcteur
12: Asservissement proportionnel
par de gain 0,867
un correcteur
Conclusion:
Donc pour un correcteur de gain proportionnel égale à 0.867 on peut avoir une erreur
inférieur à 1 cm pour une consigne de 1 m.