Lilia Sidhom Cours Automatique et Commande des Procédés AU : 2019-2020

Correction TD5

Le schéma-bloc de la régulation de température d’un four tubulaire servant à chauffer du

pétrole brut est le suivant

Qp(s)
G(s)

+
T(s) + + Ts(s)
K(s) P(s)
U(s)
-

Où

T(s) consigne de température ; elle peut varier de 20°.

Ts(s) température du pétrole chauffé ;

Qp (s) variation de débit du pétrole à chauffer ; la variation maximale est de 10 m3/s

U(s) signal de commande du four

K(s) fonction de transfert du correcteur

P(s) et G(s) fonctions de transfert du procédé

On souhaite que la température du pétrole suive la température de consigne sans erreur, avec un
dépassement inférieur ou égal à 10% et avec un temps de réponse à 5% de 300s au maximum. De
plus, elle doit rester régulée en régime stationnaire malgré d'éventuelles variations de débit du
liquide. Ce débit est mesuré.

NB : les échelles de temps de toutes les figures sont en secondes.

Question 1 : On a enregistré la réponse du procédé en boucle ouverte à un échelon de

commande avec Q p (s) = 0 (figure 1). Un correcteur proportionnel suffira-t-il à satisfaire le
cahier des charges ? Proposer un correcteur PI (Proportionnel Intégral) et un correcteur PID
(Proportionnel Intégral Dérivé), choisis en fonction du Cahier des Charges, grâce aux tables
de correcteurs empiriques.

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On sait déjà qu’un correcteur proportionnel ne suffira pas à satisfaire le CdC. En effet, afin de
satisfaire la condition d’erreur stationnaire nulle pour la consigne échelon, il faut un
intégrateur dans le produit K(s)P(s) . La réponse indicielle en BO de P(s) montre qu’il n’en
contient pas puisqu’elle converge. Il faut donc un intégrateur dans K(s) ; un correcteur
proportionnel ne peut suffire.

La réponse du procédé en boucle ouverte étant convergente de façon monotone, on peut

utiliser la table (cf cours, poly, TP) qui nous fournit des correcteurs PI et PID qu'on calcule
d'après une construction géométrique sur cette réponse.

Le choix du correcteur se fait selon le cahier des charges ; on peut choisir ici un correcteur de
type A ou B puisque les aspects asservissement et régulation sont tous les 2 évoqués. Étant
donné qu'on cherche à minimiser le dépassement, on pourra choisir le correcteur de type A
préconisé par Chien, Hrones, Reswick qui n'implique pas de dépassement (no overshoot).

La construction géométrique donne :

Ts∞
Kp = = 5 ; L = 60 ; T = 1360
T∞

T
PI : Le tableau préconise : K = = 1,58; TI = 1, 2T = 1632 , le correcteur PI étant
2,86K p L
 1 
exprimé sous la forme : K(s) = K 1 + 
 TI s 

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T
PID : Le tableau préconise : K= = 2.7 ; TI = T = 1360; TD = 0.5L = 30 , le
1.67K p L
 1 Ts 
correcteur PID étant exprimé sous la forme : K(s) = K 1 + + D  , la constante de
 TIs 1 + Tf s 
temps de filtrage Tf devant être choisie en fonction de l'ordre de grandeur des autres
T
constantes de temps. On pourra prendre par exemple Tf = D = 6 .
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Question 2 : Grâce au fichier TD4.mdl, simuler l’effet de chacun de ces deux correcteurs.
Interpréter et discuter les enregistrements des signaux d'entrées (consigne et perturbation),
sortie et commande donnés par l’afficheur.

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Les figures de gauche représentent les 2 entrées (la consigne T en tirets courts, la
perturbation Qp en pointillés) et la sortie Ts ; les figures de droite représentent le signal de
commande U.

On a représenté pour mémoire sur la figure 2 les réponses d’un correcteur P. L'erreur
stationnaire est non nulle : en asservissement la sortie ne tend pas vers la consigne (ec∞) et
en régulation la sortie ne revient pas à sa valeur d'avant perturbation (ep∞). Le cahier des
charges n'est donc pas satisfait.

Sur les figures 3 et 4, les erreurs stationnaires sont nulles : la sortie tend vers la consigne et
revient à cette valeur après perturbation. Puisque que la fonction de transfert du procédé ne
contient pas d'intégrateur (la réponse indicielle en BO converge), l'absence d'erreur
stationnaire est due à la présence d'au moins un intégrateur dans le correcteur, ce qui est le
cas pour le PI et le PID.

Les correcteur PI et PID sont satisfaisants en ce qui concerne la précision (erreurs

stationnaires nulles) et l'amortissement (dépassement d’environ 10%). Par contre, les temps
de réponse de 1000 s et 450 s sont trop grands.
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On peut aussi constater que plus l'essai est satisfaisant en termes de rapidité, plus le pic de
commande à l'instant initial est grand, ce qui correspond à une plus grande sollicitation de
l'actionneur (cela pourrait se traduire par : pour avoir mieux, il faut payer plus cher !).
Particulièrement, l'ajout de la composante dérivée forte à l'instant initial augmente
fortement ce pic : l'asservissement est plus "nerveux".

On constate qu'alors que ces régulateurs empiriques sont censés amener une réponse sans
dépassement, ce n'est pas le cas lorsqu'ils sont utilisés avec ce procédé. On peut donc avoir
quelques surprises avec les correcteurs empiriques.

Question 3 : Proposer un modèle pour le procédé en s'appuyant sur la figure 1 et la figure 5

qui montre l'évolution de la variation de température lors d'une variation de débit en boucle
ouverte (on impose alors U(s) = 0 ).

L'obtention d'un modèle permettrait d'essayer d'adapter précisément le correcteur au

procédé et donc d'obtenir de meilleurs résultats que ceux découlant des méthodes
empiriques de synthèse de correcteurs.

10
5
Ts
0 Qp
-5
-10
-15
0 10 20 30 40 50 60
Figure 5

La figure 1 fournit un modèle de l'influence de la commande sur la sortie, donc une fonction
de transfert P(s) obtenue selon une méthode de modélisation graphique. La courbe
présentant un point d'inflexion, un modèle du 1er ordre ne sera pas satisfaisant. Il est
indispensable de choisir une structure d'ordre au minimum égal à 2.

On peut par exemple appliquer la méthode de Strejc (voir poly) qui fournit un modèle de la
k e − rs
forme : selon les relevés précédents, Tu = 60 ; Ta = 1360 ; k = 5 ; ce qui donne :
(1 + τs )
n

η = 0.044 ⇒ n = 1 τ = Ta = 1360 r = Tu = 60

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k e − rs
Essayons aussi la méthode de Broïda qui fournit un modèle de la forme : On relève
1 + Ts
 t 28 = 420 r = 2.8t 28 − 1.8t 40 = 51
 
 t 40 = 625 ⇒ T = 5.5 ( t 40 − t 28 ) = 1127
k = 5 k = 5
 

Lorsque le retard est petit devant la constante de temps, il peut être assimilé à une
5
deuxième constante de temps : le modèle devient donc : (on peut
(1 + 51s )(1 + 1127 s )
appliquer la même approximation au modèle de Strejc).

La figure 5 fournit un modèle de l'influence de la perturbation sur la sortie, donc une

fonction de transfert G(s) obtenue selon une méthode de modélisation graphique. La courbe
ne présentant pas de point d'inflexion, un modèle du 1er ordre sera suffisant.

On relève le gain statique et le temps à 63% : k = −1 ; t 63 = 10

−1
D'où le modèle : G(s) =
1 + 10 s

Question 4 : On a effectué une modélisation par une méthode algorithmique qui a fourni les
fonctions de transfert suivantes :

k kp
P(s) = ; G p (s) =
(1 + T1s )(1 + T2s )(1 + T3s ) (1 + Tps )
k = 5 ; k p = −1 ; T1 = 1000s ; T2 = 100s ; T3 = 10s ; Tp = 10s

Montrer que ces fonctions de transfert sont compatibles avec les enregistrements en boucle
ouverte.

Concernant P(s) : le gain statique est conforme aux résultats expérimentaux. La grande
constante de temps est du même ordre de grandeur que celle détectée par la méthode de
Broïda. Les 2 autres peuvent être considérées comme négligeables. Or le temps de réponse à
95% en boucle ouverte (relevé sur la figure 1) est de 3250s ; ce qui traduit (si la réponse est
tr
assimilée à celle d'un 1er ordre) une constante de temps de T = = 1083s , résultat
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cohérent avec le modèle numérique obtenu.

Concernant G(s) : les modèles graphique et numérique sont égaux.

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(1 + τ1s )(1 + τ2s )

Question 5 : Calculer un PID théorique de fonction de transfert K(s) = k c
s
pour satisfaire le cahier des charges (on pourra imposer un dépassement de 10%). Rendre ce
PID réalisable. Comment juger de l'adéquation de ce PID avec les limites du procédé ?

(1 + τ1s ) (1 + τ2s )
Le PID théorique peut s'écrire K(s) = k c avec 3 paramètres k c , τ1 , τ2 à
s
choisir. Pour faciliter les calculs on peut rendre τ1 et τ2 égales à 2 des constantes de temps
du procédé. Pour rendre l'asservissement plus rapide, on peut être tenté de compenser les
grandes constantes de temps de P(s) : soit τ1 = T1 = 1000 et τ2 = T2 = 100 .

On a alors :

kck K(s)P(s) kck 1 1

K(s)P(s) = ⇒ F(s) = = = =
s (1 + T3s ) 1 + K(s)P(s) s (1 + T3s ) + k c k 1 + 1 s + T3 s 2 1 + 2ζ s + 1 s 2
kck kck ωn ω2n
ωn 1 kck 1 1
ζ= = =
2k c k 2k c k T3 2 T3 k c k

On voit que le réglage de k c permet d'imposer le coefficient d'amortissement ζ .

Pour une fonction de transfert d'ordre 2 sans zéro, le dépassement de la réponse indicielle
est donné par l'expression :

−πζ − ln d
d = exp ⇒ζ= (0 < d < 1 ; 0 < ζ < 1)
1− ζ2 π2 + ln 2 d

Choisir un dépassement de 10% (d=0.1) implique ζ = 0.6 .

1
D'où le calcul de k c : k c = = 0.014
4ζ T3 k
2

La pulsation naturelle (donc le temps de pic et le temps de réponse) est alors imposée :

kck π 5
ωn = = 0.083 ⇒ t p = = 47s et t r = = 60 (d'après l'abaque du temps de
T3 ωn 1 − ζ 2 ωn
réponse pour ζ = 0.6 ).

Les résultats obtenus semblent donc bien meilleurs qu'avec le PID de Chien, Hrones et
Reswick et même que les performances imposées par le cahier des charges. Cette conclusion
est à nuancer pour 2 raisons :

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- le PID précédent n'est pas réalisable (d°num>d°den) ; il est nécessaire de lui ajouter un
1
terme de filtrage de la forme qui dégradera forcément le comportement
1 + Tf s
puisqu'on n'aura plus d'action dérivée pure.
- ce correcteur génère peut-être un signal de commande qui ne pourra pas être accepté
par le procédé (pic de commande à l'instant initial par exemple).

Etudions ces 2 points :

La constante de temps de filtrage Tf doit être petite devant les autres constantes de temps.
Plus la constante de temps sera petite, plus le comportement sera proche de celui obtenu
théoriquement avec le correcteur non réalisable.

Voici les résultats obtenus en simulation pour Tf = 5 et Tf = 1 .

Le pic de sortie est bien de l'ordre de 10% pour Tf = 1 mais nettement supérieur pour Tf = 5
. Le temps de pic est aussi un peu plus petit pour Tf = 1 (non détectable ci-dessus).
Conformément à la théorie, il semble donc préférable de choisir la constante de temps de
filtrage la plus petite possible. Mais le succès a forcément un coût, qui comme on l'a vu,
affecte le signal de commande. Voyons l'influence du choix de Tf sur u :

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On voit que le pic de commande est très grand, d'autant plus grand que le signal de sortie
est satisfaisant, c'est-à-dire que Tf est petite.

On peut démontrer ce résultat en calculant la valeur initiale (à 0+) de u(t), grâce au théorème
de la valeur initiale :

K(s)
U(s) = T(s)
1 + P(s)K(s)
k c (1 + T1s )(1 + T2s ) 1 T0 k c (1 + T1s )(1 + T2s )(1 + T3s ) T0
= =
s (1 + Tf s ) 1+
kck s s (1 + Tf s )(1 + T3s ) + k c k s
s (1 + Tf s )(1 + T3s )
k TT T
lim t →0+ u(t) = lims→+∞ U(s) = c 1 2 0
Tf

où T0 est l'amplitude de l'échelon de consigne.

Il est donc évident que le pic de commande est d'autant plus grand que la constante de
temps de filtrage est petite. On voit aussi que ce pic est aussi d'autant plus grand que les
constantes de temps du procédé compensées par le correcteur sont grandes.

Les valeurs précédentes de la commande sont inacceptables (il peut s'agir de volts…).

Les conclusions ci-dessus suggèrent de ne plus compenser les 2 plus grandes constantes de
temps ; on pourra peut-être obtenir des valeurs de commande réalisables, au détriment
évidemment de la rapidité.

On choisit cette fois de compenser la petite et la grande constantes de temps T3 et T1.

Calcul de k c : les calculs précédents restent valables en remplaçant T3 par T2.On trouve
k c = 0.0014 . On choisit Tf = 5 .

Le dépassement ainsi obtenu est bien de 10% et le temps de réponse de 650s, c'est-à-dire
inférieur aux 800s imposées par le cahier des charges. Le pic de commande revient dans des
valeurs acceptables.