Lilia Sidhom Cours Automatique et Commande des Procédés AU : 2019-2020

Correction TD3

Le cahier des charges est le suivant : la réponse à une consigne échelon (réponse indicielle
en boucle fermée) doit présenter un erreur stationnaire nulle, un dépassement nul et un
temps de réponse le plus court possible.

Remarque préliminaire : dans tout ce problème, on s'intéresse aux performances de

l'asservissement en ne considérant que le comportement de la position de la porte en
fonction du temps ; pour obtenir des résultats satisfaisants, il faudrait aussi s'intéresser à la
tension de commande à fournir.

Question 1 : Le procédé ayant pour entrée de commande u et pour sortie y = k p z , écrire

les équations de fonctionnement ; les mettre sous forme d'état (écriture littérale) en
z 
choisissant pour vecteur d'état x =  zɺ  .
 i 

Les équations de fonctionnement sont les suivantes :

 d2z dz
M 2 = f − λ −rz
 dt d t  d 2z α λ dz r
 = i− − z
f = α i  dt 2
M M dt M
 ⇔
A u = L + Ri − e
d i  d i = A u − R i + β zɺ
 dt  dt L L

e = β zɺ

Le choix proposé de vecteur d'état est donc pertinent puisque les grandeurs qui le
composent sont celles qui sont soumises à dérivation dans les équations de fonctionnement.

Soit les équations de fonctionnement sous forme d'état :

  dz   
  dt   0 1 0   
  2     0
 d z  r λ α   
 xɺ =  dt 2  =  − M − M M 
x +  0  u = A x + Bu
    A
  di   0 β R  
 −  L
 dt   L L 

 y = k 0 0 x = C x
  p 

1
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Question 2 : En déduire la fonction de transfert P(s) du procédé sous forme littérale puis
numérique (on négligera l’effet de la force électromotrice: β = 0 ).

y
( sI − A )
−1
On sait P(s) = =C B où I est la matrice identité 3*3.
u
−1
 
s −1 0 
   a11 a12 a13 
λ α 
=  a 21 a 22 a 23 
r
( ) 
−1
sI − A = s+ −
M M M
  a 31 a 32 a 33 
β R
0 − s+ 
 L L 
C ( sI − A ) = k p [ a11 a12 a13 ]
−1

Ak p a13
C ( sI − A ) B =
−1

L
1 α
or a13 =
det ( sI − A ) M
 R  λ r  βα
et det ( sI − A ) =  s +   s 2 + s +  − s
 L  M M  LM
Ak p α
P(s) = LM
 R  2 λ r  βα
s +  s + s +  − s
 L  M M  LM

200 200 10
P(s) = = =
( s + 10 ) ( s + 3s + 2 ) ( s + 10 )( s + 1)( s + 2 ) (1 + 0.1s )(1 + 0.5s )(1 + s )
2

Question 3 : Montrer que P(s) a un comportement proche de celui d'une fonction de

k k
transfert d'ordre 2 P2 (s) = voire d'ordre 1 P1(s) = ; donner k, T1 et T2.
(1 + T1s )(1 + T2s ) 1+ T1s

Le procédé a trois constantes de temps : T1 = 1s , T2 = 0.5s et T3 = 0.1s ; T3 est suffisamment

petite devant T1 et T2 pour que son effet puisse être négligé. Compte tenu de la règle
énoncée en cours qui dit que l'effet d'un pôle pn dont la partie réelle (négative) est deux fois
plus grande en valeur absolue que celle d'un pôle pd , peut être négligé devant celui de pd, la
constante de temps T2 peut elle aussi être considérée comme négligeable.

k 10
Donc P(s) ≈ = .
1 + T1s 1 + s

2
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Vérification par simulation Simulink :

On trace la réponse à un échelon unitaire de commande pour les trois fonctions de transfert:

10 10 10
P(s) = ; P1 (s) = ; P2 (s) =
(1 + 0.1s )(1 + 0.5s )(1 + s ) 1+ s (1 + 0.5s )(1 + s )

P1
P2
P

0
0 2 4 6 8 temps (s)

Evidemment, les trois courbes ont même allure puisque tous les pôles sont réels ; la
différence réside dans la pente à l'origine et dans le temps de réponse.

On voit que la constante de temps T3 = 0.1s a effectivement peu d'effet sur la réponse
indicielle. Par contre on peut se demander s'il est légitime de négliger la constante de temps
T2 = 0.5s ; la règle de la moitié de la partie réelle apparaît comme simpliste.

Question 4 : En faisant l'approximation P(s) = P1(s) , on choisit un correcteur de fonction

K 1 (1+ T1s )
de transfert K(s) = (figure 2) ; calculer K1 pour que le temps de réponse à 5% en
s
boucle fermée soit de 1,5s pour une consigne de position échelon c(t).

c e u y
+- K(s) P(s)

Figure 2

3
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k1 (1 + T1s ) k kk
On a K1 (s)P1 (s) = = 1
s (1 + T1s ) s
Soit la fonction de transfert en boucle fermée :
K1 (s)P1 (s) kk 1 1
F(s) = = 1 =
1 + K1 (s)P1 (s) s 1 + k1 k 1 + s
s k1 k

Il s’agit donc d’une fonction de transfert d’ordre 1 à pôle réel négatif pour toute valeur de k1
positive donc stable ; son gain statique vaut 1, ce qui signifie pour un système stable que sa
réponse indicielle tendra vers l'échelon de consigne (erreur stationnaire nulle) ; sa constante
1 3
de temps vaut et son temps de réponse à 5% .
k1 k k1 k

3 3
Soit : = = 1,5 ⇒ k1 = 0.2
k1k 10k1

Question 5 : Quel comportement sera observé lorsque K1(s) sera implanté sur le procédé
(on pourra représenter ici le procédé par P2 (s) )) ?

Si on considère la fonction de transfert P2 (s) d’ordre 2, la fonction de transfert de boucle

k1 (1 + T1s ) k k1 k
ouverte devient : K1 (s)P2 (s) = =
s (1 + T1s )(1 + T2s ) s (1 + T2s )

D’où la fonction de transfert en boucle fermée :

K1 (s)P2 (s) k1 k 1 k1 k 1
F(s) = = = =
1 + K1 (s)P2 (s) s (1 + T2s ) 1 + k1 k s (1 + T2s ) + k1k 1 + 1 s + T2 s 2
s (1 + T2s ) k 1k k1k

C’est une fonction de transfert d’ordre 2. Cherchons les caractéristiques de sa réponse

indicielle ; elles sont liées à son gain statique A, son coefficient d’amortissement ζ et sa
pulsation naturelle ω n .

1 A
F(s) = =
1+
1 T
s + 2 s2 2ζ s2
1+ s+ 2
k 1k k 1k ωn ωn
k 1k 1 k 1k 1 1 1
⇒ A = 1 ; ωn = ; ζ= =
T2 2 T2 k1k 2 T2 k1k
AN : ωn = 2rd / s ; ζ = 0.5

4
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Le gain statique valant 1, l'erreur stationnaire est bien nulle.

Le coefficient d’amortissement étant inférieur à 1, la réponse indicielle présentera un

dépassement ce qui n’était pas prévisible par les calculs simplifiés utilisant P1(s).

−πζ π
d = 100 exp = 16.3% ; t p = = 1.8s
1− ζ 2
ωn 1 − ζ 2

D'après l'abaque du temps de réponse d'un système d'ordre 2 (voir poly 2) :

ζ = 0.5 ⇒ t 95
r ωn = 5 ⇒ t r = 2.5
95

On s'aperçoit donc en utilisant P2 (s) pour les calculs qu'on obtient un fort dépassement de
la réponse en boucle fermée, ce qui n'était pas prévisible par les calculs simplifiés sur P1(s)
et qui est contraire aux spécifications du Cahier des Charges. De plus, le temps de réponse
est supérieur à la valeur imposée. Le comportement réel ne sera donc pas satisfaisant.

Vérification par simulation Matlab/simulink :

1.
4 Avec P2(s)
1. Avec P1(s)
2 Consigne
P1(s)
1

0.
8
0.
6
0.
4
0.
2
0
0 2 4 6 8 1
0

5
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Question 6 : Le fait de négliger une constante de temps pas assez petite entraînant
k
visiblement des problèmes, on travaille dorénavant sur P2 (s) = et non plus
(1 + T1s ) (1 + T2s )
k 2 (1 + T1s )(1 + T2s )
sur P1(s). On choisit un correcteur de la forme K 2 (s) = . Pour faciliter les
s (1 + Tf s )

k 2 (1 + T1s )(1 + T2s )

calculs, on détermine k2 en utilisant le correcteur non filtré K NF (s) = ,
s
puis on construit le correcteur réalisable en choisissant une constante de temps de filtrage
suffisamment petite.

Calculer k2 pour obtenir un temps de réponse de 1,5s. Vérifier que le comportement obtenu
avec K2(s) est satisfaisant en choisissant Tf = 0.001s.

k 2 (1 + T1s )(1 + T2s ) k k 2k

On a K NF (s)P2 (s) = =
s (1 + T1s )(1 + T2s ) s

Soit la fonction de transfert en boucle fermée :

K NF (s)P2 (s) k k 1 1
F(s) = = 2 =
1 + K NF (s)P2 (s) s 1 + k 2k 1 + s
s k 2k

On obtient une fonction de transfert d'ordre 1 et on peut choisir k2 pour régler le temps de
3 3
réponse : = = 1,5 ⇒ k 2 = 0, 2
k 2 k 10k 2

En considérant le correcteur filtré :

K 2 (s)P(s) k2k 1 k2k 1

F(s) = = = =
1 + K 2 (s)P(s) s (1 + Tf s ) k2k Tf s + s + k 2 k
2
Tf 2 1
1+ s + s +1
s (1 + Tf s ) k2k k2k
A
=
1 2 2ζ
s + s +1
ωn 2 ωn

k 2k 1 k 2k 1 1 1
⇒ A = 1 ; ωn = ; ζ= =
Tf 2 Tf k 2 k 2 Tf k 2 k
AN : ωn = 45 ; ζ = 11

Le gain statique valant 1, l'erreur stationnaire est bien nulle.

Le coefficient d'amortissement étant bien supérieur à 1, la réponse indicielle en boucle

fermée ne présentera pas de dépassement.

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D'après l'abaque du temps de réponse d'un système d'ordre 2 (voir poly 2) :

ζ = 11 ⇒ t 95
r ωn = 55 ⇒ t r = 1.2
95

Vérification en simulation Matlab/simulink :

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5