Travaux dirigés de l’Automatique Corrigé du TD relatif au chapitre 2

M.BAKHTI
2023 – 2024
Exercice 1. Réponse d’un système du 1er ordre

s ( t )=10 ( 1−e−5 t ) u ( t ).
On donne la réponse indicielle (réponse à un échelon unitaire) d’un système du 1er ordre :
1. Trouver la valeur permanente de la sortie et calculer le temps de réponse à 10 % d’erreur.
D’après la réponse indicielle, on a :

s p= lim 10 ( 1−e−5 t ) u ( t ) =10

t →+∞
A 10 % d’erreur, on a :

10 ( 1−e−5 t )=9
D’où :

( 1−e−5 t )=0.9
−5 t
⇒ e =0.1
⇒ 5 t=ln ( 10 )
Finalement :
ln ( 10 )
t 10% = =460.5 ms
5
2. Calculer et représenter la réponse de ce système à une rampe de pente3 .
La réponse à une rampe unitaire est donnée par :

{
t
s r ( t )=∫ 10 ( 1−e−5 x ) dx si t ≥ 0
0
0 sinon
D’où :

( )
t
sr ( t )= ∫ 10 ( 1−e ) dx u (t)
−5 x

( 1
¿ 10 t + ( e−5 t −1 ) u (t)
5 )
( ( )
¿ 10 t−
1 10 −5 t
5
+ e
5
u(t)
)
Pour une rampe de pente 3, la réponse est multipliée par 3.
La pente change vers 30, mais l’intersection de l’asymptote avec l’axe des abscisses reste la même.

Exercice 2. Réponse d’un système du 2nd ordre sur-amorti

Un système de 2nd ordre, d’entréee (t) et de sortie s(t ), est décrit par l’équation différentielle suivante :

2
d s (t ) ds ( t )
2
+7 +12 s ( t )=0.1 e ( t )
dt dt

1. Trouver le gain statique, la pulsation normale et le coefficient d’amortissement de ce système.

La fonction e transfert est donnée par :
0.1
G ( p )= 2
p + 7 p+ 12
D’où :

{
k=0.1/12
ωn =2 √ 3 rd /s
7 √3
ξ=
12
1/3
 2. Calculer ses pôles.
Les pôles sont :

{ p1=−3
p 2=−4

3. Calculer sa réponse à une rampe unitaire.

La réponse à une rampe est donnée par :

0.1
S ( p )= 2
12
p ( p+3 )( p+ 4 )
=
0.1 a b
12 p
2 (
+ +
p p
c
+3
+
d
p+ 4 )
Avec : a=1/12, b=−7 /144 , c=1/9 et d=−1/16
D’où :

s ( t )= (
0.1 1
12 12
t−
7 1 −3 t 1 −4 t
+ e − e
144 9 16 )
u (t )

Exercice 3. Construction d’un schéma-bloc.

Donner le schéma bloc du système, avec l’entréeuc ( p) et la sortieu s ( p ) .

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Exercice 4. Simplification d’un schéma-bloc et principe de superposition.
Trouver l’expression de S( p) en fonction de E1 ( p ) et E2 ( p ).

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