Sciences de l’ingénieur

SYSTEMES DU SECOND ORDRE

a<1 REGIME PSEUDOPERIODIQUE
DEPASSEMENTS :
QUELQUES ELEMENTS DE CALCULS

Michel Huguet

Préambule :
• Le système est sollicité par un échelon unitaire e(t)=1.u(t)
1
L(e(t )) = E ( p ) =
p
• La fonction transfert du second ordre possède la forme canonique suivante :
K
H ( p) =
2⋅a 1
1+ ⋅ p+ ⋅ p2
ωn ω n2
1) Recherche de la réponse s(t) du système :
S ( p) = H ( p) ⋅ E ( p)
K 1
S ( p) = ⋅
2⋅a 1 p
1+ ⋅ p+ ⋅ p2
ωn ωn2
Après transformée inverse et pour a<1 on obtient :
⎛
s (t ) = K ⎜⎜1 −
e − a⋅ωn ⋅t
1− a
(
⋅ sin ω n ⋅ 1 − a 2 ⋅ t + ϕ )⎞⎟⎟
⎝ ⎠
2

1− a 2
Avec tan ϕ = ( sin ϕ = 1− a2 trouvé en posant s ( 0) = 0 )
a

D1
s(∞)

Ici :
ωn = 15 rad / s , K = 1 et a = 0.3

2) Recherche sur les extrema de cette fonction dans le but d’identification :

ds (t )
s(t) admet des maxis lorsque =0
dt
ds (t )
Pour rechercher l’expression de passons par exemple dans le domaine symbolique.
dt
⎛ ds(t ) ⎞ + +
L⎜ ⎟ = p ⋅ S ( p ) − s(0 ) ici, et on le voit sur la figure ci-dessus, s (0 ) = 0
⎝ dt ⎠

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K
p ⋅ S ( p) =
2⋅a 1
1+ ⋅ p+ ⋅ p2
ωn ω n2
Après transformation inverse il vient (toujours pour a<1) :
ds (t ) ⎛ ω ⋅ e − a⋅ωn ⋅t
= K ⋅ ⎜⎜ n ( ⎞
⋅ sin ωn ⋅ 1 − a 2 ⋅ t ⎟⎟ )
dt ⎝ 1− a ⎠
2

ds (t )
Donc =0 a pour racines :
dt
• t=0 et plus généralement lorsque (
sin ωn ⋅ 1 − a 2 ⋅ t = k ⋅ π) donc lorsque t=
k ⋅π
ωn ⋅ 1 − a 2
• t=+∞

3) Recherche de l’amplitude des dépassements :

π
Prenons le cas du premier dépassement. Il se produit à l’instant t D1 = (k=1)
ωn ⋅ 1 − a 2
π
⎛ − a⋅ω n ⋅ ⎞
⎜ e ω n ⋅ 1− a 2 ⎛ π ⎞⎟
s (t D1 ) = K ⎜1 − ⋅ sin ⎜ ωn ⋅ 1 − a ⋅
2
+ϕ ⎟⎟
⎜ − 2 ⎜ ω ⋅ − 2 ⎟⎟
⎜ 1 a ⎝ n 1 a ⎠⎟
⎝ ⎠
π
⎛ − a⋅ ⎞
⎜ e 1− a 2 ⎟
s(t D1 ) = K ⎜1 − ⋅ sin (π + ϕ )⎟
⎜⎜ 1− a2 ⎟⎟
⎝ ⎠
π
⎛ − a⋅ ⎞
⎜ e 1− a 2 ⎟
s (t D1 ) = K ⎜1 − ⋅ (sin π . cos ϕ + cos π . sin ϕ ) ⎟
⎜⎜ 1− a2 ⎟⎟
⎝ ⎠
π
⎛ − a⋅ ⎞
⎜ e 1− a 2 ⎟
s (t D1 ) = K ⎜1 − ⋅ −
( sin ϕ ) ⎟
⎜⎜ 1− a2 ⎟⎟
⎝ ⎠

or comme nous l’avons vu plus haut sin ϕ = 1 − a 2 ,donc :

− a⋅π
⎛ ⎞
s (t D1 ) = K ⎜1 + e 1− a 2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
a ⋅π
−
Donc le premier dépassement dépasse la valeur finale s(∞)=K d’une « hauteur » égale à D1 = K ⋅ e 1− a 2

k ⋅π
D’une façon plus générale lorsque t=
ωn ⋅ 1 − a 2
− k ⋅a ⋅π
⎛ ⎞
⎜
s (t Dk ) = K 1 + e 1− a
2
⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
k ⋅a⋅π
−
Donc le k
ième
dépassement à une « hauteur » par rapport à s (∞) de : Dk = K ⋅ e 1− a 2

Remarque :

Ne pas confondre k le numéro du dépassement avec K le gain de H(p).

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− a⋅π − k ⋅a⋅π
⎛ ⎞
Si l’échelon possède une amplitude A : s (t ) = A ⋅ K ⎜1 + e 1− a 2 ⎟ donc : Dk = A ⋅ K ⋅ e 1− a 2
D1
⎜ ⎟
⎝ ⎠

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