FILIÈRE :ÉLECTRONIQUE EMBARQUÉE POUR L’AUTOMOBILE

MODULE D’AUTOMATIQUE

TP7 : critère de routh :ETUDE STABILITE DES

SYSTEMRS ASSERVIS

ENCADRÉ PAR LE PROFESSEUR :ADNANI YOUNES

RÉALISER PAR : DOHA BOUKMOU

S2
 2022-2023

INTRODUCTION :
Critere de routh :un critere algebrique permettant d’evaluer la stabilite d’un système à
partir coefficients du denominateur D(p) de sa fonction de transfert en boucle fermee
(FTBF) .

Objectif :
*Etude de la stabilité pour les deux cas de figure (2ème et 3ème ordre) avec le critère de routh.
*la partie pratique : SIMULINK.
*Tracer les courbes.

MANIPULATION :
En donnant un échelon positif de 1v à l’entrée par l’intermédiaire d’un interrupteur, on observe les
réponses indicielles pour K=0.5 et K=1 pour les montages suivant :

1-Proportionnel :
s (P )
H ( P )= → H ( P )=k
E ( P)

Pour k=0.5 :
*La sortie est un echelon de pente 0.5.
Pour k=1 :
*La sortie est un echelon de pente 1 .
2-Intégrateur :
s (P ) k
H ( P )= → H ( P )=
E ( P) p

Pour k=0.5 :

*La sortie est un rampe de pente 0.5.

Pour k=1 :
*La sortie est un rampe de pente 1 .

3-Dérivée :
Pour k=1 :
*La sortie est un rampe de pente 1 .

Pour k=2 :

*La sortie est un rampe de pente 2 .

4-Système du première ordre :

 ⅆy ( t )
Système du première ordre représenter par :a + by ( t )=cx ( t )
∂t

( )
−t
Qui admet pour solution a une entrée échelon : s ( t )=ka 1−ⅇ τ u ( t )
k
Sa fonction de transfert est donnée par : H ( P )=
T ⋅ P+1
Pour k=0.5 :

*La sortie est une puissance de pente 0.5 .

*La sortie est un sys amorti reponse aperiodique de pente 0.5.

Pour k=1 :
*La sortie est une puissance de pente 1.

*La sortie est un sys amorti reponse aperiodique de pente 1.

5-Système du deuxième ordre :

Un système linéaire est dit de deuxième ordre lorsque l’équation différentielle qui régit son
comportement est linéaire de type :

ⅆ 2 y (t) ⅆy (t)
a + 2b + y ( t )=kx ( t )
ⅆt 2
ⅆt
1 z
avec :a= et b=
2
ω0 ω0

Sa fonction de transfert est donnée par :

2
y (P ) k ω0
H ( P )= = 2
x ( P ) P +2 z ω 0 P+ ω20

avec :ω 0: Pulsation propre non amortie .

z : Coefficient d’amortissement .
k : gain statique.
Détermination de la fonction de transfert :
10 k 1 10 k 2 1
⋅ ⋅
P 10 k 2 1 P
1+ ⋅
P P
H ( p )=
10 k 1 10 k 2 1
⋅ ⋅ +1
P 10 k 2 1 P
1+ ⋅
P P
k 1 k 2 ⋅100
−¿ 2
¿
p + k 2 10 p+ k 1 k 2 100

Par identification avec la forme canonique on aura :

ω 0=√ k 1 k 2 ⋅100

K=1
k2
z=
2 √ k1 k 2

Le montage suivant représente un système du deuxième ordre

A l’aide du simulateur Matlab on prélève les différentes réponses indicielles pour des valeurs
de K1 et K2 :
1. K1=0.5, K2 = 0.5.
REPONSE PSEUDO-PERIODIQUE

2. K1=0.5, K2 = 1.

REPONSE PSEUDO-PERIODIQUE

3. K1=1, K2 = 0.5.
REPONSE PSEUDO-PERIODIQUE

3. K1=1, K2 = 1.

REPONSE PSEUDO-PERIODIQUE

6-Système du troisième ordre :

Un système linéaire est dit de troisième ordre lorsque l’équation différentielle qui régit son
comportement est linéaire de type :

ⅆ3 y ( t ) ⅆ2 y ( t ) ⅆy ( t )
a +b +C + d y ( t )=ⅇx ( t )
ⅆt 3
ⅆt 2
ⅆt
Détermination de sa fonction de transfert :
10 k 2
10 k 1 p 1
⋅ ⋅
P 10 k 2 P
1+
P
H ( p )=
10 k 2
10 k 1 p 1
⋅ ⋅ +1
P 10 k 2 P
1+
P
k 1 k 2 100
¿ 3 2
p + k 2 10 P +k 1 k 2 100

1-K1= K2 = 0.1 :
2-K1=K2=0.01

3-K1=0.1 K2=0.01
4-K1=0.01 K2=0.1
REMARQUE :
On voie que la pulsation propre de système et le premier dépassement de la réponse indicielle
d’un tel système change avec la variation de K1et K2.

Etude de la stabilité pour les deux cas de figure (2ème et 3ème ordre) avec le critère de
routh :
1. système du 2ème ordre :
k 1 k 2 ⋅100
on a : H ( p)−¿ 2
¿
p +k 2 10 p+k 1 k 2 100

On définit l’équation caractéristique :

B1 (p) = p2 +k 2 10 p +k 1 k 2 100 = 0

Avec : k 2 10>0
B1 ( P )
¿> >0
k 2 10

k 1 k 2 100 . k 2 10 p >0 ----¿ l’ inéquation est supérieur à 0 donc le système est stable.

2. système 3ème ordre :

k 1 k 2 100
on a : H ( p)= 3 2
p +k 2 10 P + k 1 k 2 100

Avec : k 2 10>0
On définit l’équation caractéristique : B2 ( P )=¿0.k 2 10−1 ⋅k 1 k 2 100<0

B2 ( P )
¿> <0
k 2 10

On remarque qu’il y a changements de signe donc l’équation admet deux pôles a partie réel
positive
= ¿d’où le système est instable.

CONCLUSION :

*On conclue que le critere de routh est un outil pratique qui permet de conclure sur la
stabilite d’un système d’ordre quelconque.

*On introduit la formule du table de critere de routh :

n

P ( S )=0 ∖ 0 s + a1 S +¿ n−1
… …… …… … …+ an−1 s+an ¿