Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 6

ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique (Critères Graphiques)

Exercice n°1

Pour les systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les suivantes, étudiez la stabilité en
Boucle Fermée en utilisant :

• Le critère de Routh-Hurwitz.
• Le diagramme de Bode et le calcul de Δϕ.
• Le critère de Nyquist.

K K
G 1(p) = G 2(p) =
1 + Tp 2ξ 1
1+ p+ p2
ωn ωn2

K K (1 + T1p)
G 3(p) = G 4(p) = 2
p(1 + T1 p)(1 + T2 p) p (1 + T2 p)(1 + T3 p)

Remarque :

K, ωn, ξ et tous les Ti sont positifs strictement.

Enoncés TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères Graphiques) TD6 - 1

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Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 6

ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique (Critères graphiques)

Exercice n°1

Etude de la stabilité en Boucle Fermée de systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les
suivantes, en utilisant :
• Le critère de Routh-Hurwitz.
• Le diagramme de Bode et le calcul de Δϕ.
• Le critère de Nyquist.

K
1) G 1(p) = p1 : T
1 + Tp
a) Critère de Routh : p0 : K +1
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ Tp + (K + 1) = 0
Système stable ∀ K, T > 0

b) Diagramme de Bode :
Δϕ > 90° ⇒ Système Stable.

c) Lieu de Nyquist :

P : Nombre de pôles instables de la FTBO(p).

N : Nombre de tours autour du point critique (–1,0) que fait le lieu de Nyquist, lorsqu'il est
parcouru de ω → 0 à ω → ∞ . (N est compté positivement dans le sens
trigonométrique, et négativement dans le sens horaire).
Z : nombre de pôles instables de la FTBF(p). Si Z = 0, alors le système est stable.

P=0 ;N=0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système Stable.

Bode Diagram

K
(0)
M a g n itu d e (a b s )

Nyquist Diagram
1 K
ωco
(−1)

ω→∞ ω→0
Imaginary Axis

0
0
-45
ϕ (ωco )
P h a s e (d e g )

-90

-135 Δϕ
-180
-K
1/T -1 0 K
Real Axis
Frequency (rad/sec)

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K 1
2) G 2(p ) =
2ξ 1 p2 : K +1
1+ p+ p 2 ωn2
ωn ωn2 ξ
a) Critère de Routh : p1 : 2
ωn
1 ξ
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p2 + 2 p + (K + 1) = 0
2
ωn ωn p0 : K +1
Système stable ∀ K, ξ, ωn > 0

b) Diagramme de Bode :
Δϕ > 0 ⇒ Système Stable.
La marge de phase est positive mais peut ne pas être suffisante si elle est inférieure à 45°.

c) Lieu de Nyquist :
P=0; N=0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système Stable.

Bode Diagram

(0) Nyquist Diagram

K ωco
Magnitude (abs)

(−2)

ω→∞ ω→0
Imaginary Axis

0 0
Phase (deg)

-90

ϕ (ωco )
ωn
Δϕ
-180
-1 0 K
Frequency (rad/sec)
Real Axis

K
3) G 3(p) = p3 : T1T2 1
p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
a) Critère de Routh : p2 : T1 + T2 K
3 2
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ T1T2 p + (T1 + T2 )p + p + K = 0 T1 + T2 − KT1T2
p1 :
T + T2 T1 + T2
Système stable ∀K < K limite , avec K limite = 1
T1T2 p0 : K

b) Diagramme de Bode :

• Si K est faible ( K  K limite ) alors ωc 0 ∈ pente (–1). La marge de phase Δϕ>0 ⇒ Système
stable.

• Si K est grand ( K  K limite ) alors ωc 0 ∈ pente (–3). La marge de phase Δϕ<0 ⇒ Système
instable.
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• Si K est aux alentours de K limite , alors ωc 0 ∈ pente (–2). ωc 0 est proche d’une pulsation critique ω0
pour laquelle le système est théoriquement à la limite entre la stabilité et l’instabilité (pratiquement il
est instable).

- Si ωc 0 < ω0 , alors la marge de phase Δϕ > 0, mais très faible.

- Si ωc 0 > ω0 , alors la marge de phase Δϕ < 0.

• Pour calculerK limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on calcule, tout d’abord, le gain et la
⎧
⎪ K
⎪
⎪ G (ω) =
⎪ j ω(1 + j ωT1 )(1 + j ωT2 )
phase de G(ω), en remplaçant p par jω : ⎪
⎨
⎪
⎪ π
⎪∠
⎪ G (ω ) = − − arctg(ωT1 ) − arctg(ωT2 )
⎪
⎩ 2
⎧⎪ T1 + T2
⎪
⎪ K =
⎪⎧⎪G (ω) = 1 ⎪
limite
T1T2
Pour le cas limite ( K = K limite et ω = ω0 ), on a : ⎨ ⇒ ⎪⎨
⎪⎪∠G (ω) = −π ⎪⎪ 1
⎪⎩ ⎪⎪ω0 =
⎩⎪ T1T2

log G (ω)
(−1)
K ωo (pour K=Klimite )
(−2)
log ω
1
ωco (pour K>Klimite )
1
log ω
1 1
(−3)
T1 T2
∠G (ω)
log ω
0
−π2 ϕ(ωo )
−π ϕ(ωco )

− 3π 2

Diagramme asymptotique de Bode

c) Lieu de Nyquist :

Le lieu de Nyquist peut être tracé à partir du diagramme de Bode. Il suffit de suivre, à la fois, les
variations du gain et de la phase en fonction de la pulsation ω et de les reporter sur le lieu de Nyquist.
Ceci est suffisamment précis sur toute la gamme de fréquence, sauf dans le cas où la FTBO dispose
d'intégrateurs (ou de dérivateurs). Dans ce cas, le lieu est légèrement différent aux alentours de ω → 0,
dans le cas de présence d'intégrateurs, ou de ω → ∞ dans le cas de présence de dérivateurs.

On calcule, tout d’abord, les parties réelle et imaginaire de G(ω) puis, on calcule leur valeurs
lorsqu'on fait tendre ω → 0 dans le cas de présence d'intégrateurs, ou ω → ∞, dans le cas de présence
de dérivateurs. Dans notre cas, il y a un simple intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du
lieu lorsque ω → 0.

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⎧⎪ −K (T1 + T2 )
⎪⎪Re =
⎪⎪ ⎡1 + (ωT )2 ⎤ ⎡1 + (ωT )2 ⎤ ⎧⎪lim Re = −K (T1 + T2 )
⎪⎪ ⎢⎣ 1 ⎥⎢
⎦⎣ 2 ⎥
⎦ ⎪⎪ ω → 0+
⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ 2 ⎪⎪lim Im = −∞
K (ω T1T2 − 1)
⎪⎪Im = ⎪⎪⎩ ω → 0+
ω ⎡⎢1 + (ωT1 ) ⎤⎥ ⎡⎢1 + (ωT2 ) ⎤⎥
⎪⎪ 2 2
⎪⎩ ⎣ ⎦⎣ ⎦

• Si K est faible ( K < K limite )le lieu passe par A1. Le lieu n’entoure pas le point critique (-1,0).

Dans ce cas : P = 0 ; N = 0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système stable.

• Si K est grand ( K > K limite )le lieu passe alors, par A2. Le lieu entoure alors le point critique (-1,0).

Dans ce cas : P = 0 ; N = –2 ⇒ Z = P – N = 2 ⇒ Système instable.

• Si K = K limite , alors le système est théoriquement à la limite entre la stabilité et l’instabilité

(pratiquement, il est instable).

Pour calculer K limite et ω0 (pulsation limite), on calcule, tout d’abord, les parties réelle et
⎧
⎪ −K (T1 + T2 )
⎪
⎪Re =
⎪
⎪ ⎡1 + (ωT )2 ⎤ ⎡1 + (ωT )2 ⎤
⎪ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
⎪
imaginaire de G(ω), en remplaçant p par jω : ⎨
⎪
⎪ K (ω 2T1T2 − 1)
⎪
⎪⎪Im =
ω ⎡⎢1 + (ωT1 ) ⎤⎥ ⎡⎢1 + (ωT2 ) ⎤⎥
2 2
⎪
⎪ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎩

Pour le point critique ( K = K limite et ω = ω0 ), on a :

⎪⎧⎪K T1 + T2
⎧⎪Re = −1 ⎪⎪ limite = T T
⎪ ⇒ ⎪⎨
1 2
⎨
⎪⎪Im = 0 ⎪⎪ 1
⎩ ⎪⎪ω0 =
⎪⎩ T1T2
ω → 0−
Im

−K (T1 + T2 )
A2
ω → +∞ Re
ω → −∞
−1 0

A1

ω → 0+

Lieu de Nyquist

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K (1 + T1p)
4) G 4(p) = 2
p (1 + T2 p)(1 + T3 p)
a) Critère de Routh :
4
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ T2T3 p + (T2 + T3 )p 3 + p2 + KT1 p + K = 0

p4 : T2T3 1 K

p3 : T2 + T3 KT1
T2 + T3 − KT1T2T3
p2 : K
T2 + T3
2
T1 (T2 + T3 − KT1T2T3 ) − (T2 + T3 )
1
p : K
T2 + T3 − KT1T2T3
p0 : K

(T2 + T3 )(T1 − T2 − T3 )
Système stable ∀K < K limite avec : K limite =
T12T2T3
Mais K limite doit être positif puisque K est positif, ce qui ce exige d'imposer (T1 − T2 − T3 ) > 0 pour
assurer cette stabilité.

Pour récapituler :

9 Si {T1 > (T2 + T3 )} , alors stabilité possible pour K ∈ ]0, K limite [ .

9 Si {T1 < (T2 + T3 )} , alors K limite est négatif et le système est toujours instable.

Nous sommes en présence d'une stabilité conditionnelle dépendant des valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 .

b) Diagramme de Bode :

Pour étudier la stabilité à partir du diagramme asymptotique de Bode, il faut considérer plusieurs cas selon
1 1 1
les valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 , donc de , , et .
T1 T2 T3
On considère que T2 > T3 . Cela ne change rien aux calculs puisque T2 et T3 sont tous les deux au
dénominateur de la FTBO.

⎧⎪ 1 1 1 1 1 1 ⎫⎪
9 Si {T1 < (T2 + T3 )} , alors ⎪⎨ < < ou < < ⎪⎬
⎪⎩⎪T2 T3 T1 T2 T1 T3 ⎪⎪⎭
⎧⎪ 1 1 1 ⎪⎫
9 Si {T1 > (T2 + T3 )} , alors ⎪⎨ < < ⎪⎬
⎪⎩⎪T1 T2 T3 ⎪⎪⎭

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 6

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⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
• ⎜⎜ < 1 < 1 ⎟⎟ • ⎜⎜ < 1 < 1 ⎟⎟
T3 T1 ⎟⎠⎟ T1 T3 ⎟⎠⎟
Cas n° 1 : Cas n° 2 :
⎜⎝T ⎜⎝T
2 2
∀K , −2π < ϕ(ω) < −π ∀K , −3 π 2 < ϕ(ω) < −π
⇒ La marge de phase Δϕ < 0. ⇒ La marge de phase Δϕ < 0.
⇒ Le système est donc instable. ⇒ Le système est donc instable.
log G (ω) log G (ω)
(−2) K (−2) K

(−3) (−3)

ωco (−2) ωco

1 1
log ω log ω
(−4)
(−3)
1 1 1 1 1 1
T2 T3 T1 T2 T1 T3
∠G (ω) ∠G (ω)
log ω log ω
0 0
(−3)
−π −π
ϕ(ωco )

− 3π 2 − 3π 2 ϕ(ωco )
− 2π

Diagramme asymptotique de Bode Diagramme asymptotique de Bode

log G (ω)
ωo (pour K=Klimite )
(−2)
K
(−1)
⎛1 1 1⎞
• Cas n° 3 : ⎜⎜⎜ < < ⎟⎟⎟ (−2)
⎝T1 T2 T3 ⎟⎠ 1 log ω
ωco
∀ 0 < K < K limite , −π < ϕ(ω) < − π 2
⇒ La marge de phase Δϕ > 0. 1
log ω
⇒ Le système est donc stable.
(−3)
1 1 1
∀ K limite < K < ∞ , −3 π 2 < ϕ(ω) < −π
T1 T2 T3
⇒ La marge de phase Δϕ < 0.
⇒ Le système est donc instable.

∠G (ω)
log ω
0 −π2
ϕ(ωco )
−π
ϕ(ωo ) − 3π 2

Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 7

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Pour calculer K limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3) :

⎧
⎪ (T + T3 )(T1 − T2 − T3 )
⎪
⎪K limite = 2
⎧ ⎪
⎪G (ω) = 1
⎪ ⎪
⎪ T12T2T3
⎨ ⇒⎨
⎪∠G (ω) = −π
⎪ ⎪⎪ T1 − T2 − T3
⎪
⎩ ⎪ω0 =
⎪
⎪ T1T2T3
⎪
⎩

c) Lieu de Nyquist :

Dans notre cas, il y a un double intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du lieu
lorsque ω → 0.

⎧
⎪Re = K ⎡−1 − ω2 {T T + T (T − T )}⎤
⎪
⎪ ⎤ ⎢⎣ 1 2 3 1 2 ⎥⎦
⎪
⎪
⎪ ⎣
( )
ω2 ⎡⎢1 + ω2 T22 + T32 + ω 4 T22T32 ( )⎥⎦
⎨
⎪⎪ K
⎪Im =
⎤ ⎢⎣ (
⎡ ω T − T + T + ω2T T T ⎤
3 1 2 1 2 3 ⎥⎦ )
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
2 ⎡
⎣
2 2
( )
ω ⎢1 + ω T2 + T32 + ω 4 T22T32 ( )⎥⎦

⎧
⎪lim Re = −∞
⎪
⎪ ω → 0+
⎪
⎪
⇒ ⎨ K (T3 − T1 + T2 ) +∞ si T1 < (T3 + T2 )
⎪
⎪ = =
⎪lim Im lim
⎪
⎪ ω → 0+
ω → 0+ ω −∞ si T1 > (T3 + T2 )
⎩

⎧⎪lim Re = −∞
⎪⎪ ω → 0+
⎪⎪
⎪ ⎪⎧ 1 1 1 1 1 1 ⎪⎫
⎪⎪ +∞ si ⎨⎪ < < ou < < ⎬⎪
⇒ ⎨ ⎪⎩⎪T2 T3 T1 T2 T1 T3 ⎪⎪⎭
⎪⎪ =
⎪⎪lim Im ⎪⎧ 1 ⎫
ω → 0+
1 1⎪
⎪⎪ −∞ si ⎪⎨ < < ⎪ ⎬
⎪⎪ ⎪⎩⎪T1 T2 T3 ⎪
⎪⎩ ⎪
⎭

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 8

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⎛1 1 1⎞ ⎛1 1 1⎞
• Cas n° 1 ⎜⎜ < < ⎟⎟⎟ et Cas n° 2 ⎜⎜ < < ⎟⎟⎟
⎜⎝T2 T3 T1 ⎠⎟ ⎜⎝T2 T1 T3 ⎟⎠

Im
∀K , P = 0, N = –2
Cas n° 1
⇒ Z = P – N = 2 (≠ 0)
ω → 0+ Cas n° 2
⇒ Le système est donc instable.

ω → +∞ Re
ω → −∞
−1 0

ω → 0−

Lieu de Nyquist

⎛1 1 1⎞
• Cas n° 3 : ⎜⎜⎜ < < ⎟⎟⎟
⎝T1 T2 T3 ⎠⎟
Im
ω → 0−
K > K limite
K = K limite
∀ 0 < K < K limite K < K limite
P = 0, N = 0
⇒ Z=P–N=0
⇒ Le système est donc stable.
ω → +∞
ω → −∞ Re
−1 0
∀ K > K limite
P = 0, N = –2
⇒ Z = P – N = 2 (≠ 0)
⇒ Le système est donc instable.
ω → 0+

Lieu de Nyquist

Pour calculer K limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3).

⎧
⎪ (T + T3 )(T1 − T2 − T3 )
⎪
⎪K limite = 2
⎧⎪Re = −1 ⎪
⎪ T12T2T3
⎪ ⇒⎨ ⎪
⎨
⎪Im = 0 ⎪⎪⎪ω = T1 − T2 − T3
⎩⎪
⎪
⎪
0
T1T2T3
⎪
⎩

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 9