Département génie électrique

Pr. Amami Benaissa

Cycle ingénieur EEA
2018/2019
1
Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger
Département Génie Electrique Cycle Ingénieur III

TD : Automatique avancée
Série N° 1

Détermination de la représentation d’état

Exercice 1 :

Considérons le circuit RLC de la figure ci-dessous :

1. Donner l’équation générale régissant son fonctionnement

2. En choisissant comme variable d’état v(t) et i(t), trouver l’équation d’état de ce
système
3. Quant est ce que le comportement futur du système est complètement défini.

Exercice 2 :

Sur la figure ci-dessous, la sortie y étant la tension aux bornes de la capacité C 2 , on a la

représentation par fonction de transfert suivante :
y( p) 1

u( p ) 1  R1C1  ( R1  R2 )C 2  p  R1C1 R2 C 2 p 2

i1+ i2 i2

R1 R2
u
C1 C2 y
y1

1. En choisissant comme variable d’état X (t )   y (t ), y1 (t )  , trouver l’équation d’état de

T


ce système : X  AX  Bu
y  CX
2. En choisissant comme variable d’état X (t )   y (t ), i2 (t )  , trouver l’équation d’état de
~ T

2
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 ~ ~ ~ ~
ce système : X  AX  Bu
~~
y  CX
3. Montrer que cette deuxième représentation est semblable, à la première, c'est-à-dire
~ ~
que X se déduit de X par simple changement de base: X  PX calculer la matrice
P
~ ~ ~ ~ ~ ~
4. Vérifier par conséquent que A, A, B, B , C , C vérifient : A  PAP 1 , B  PB , C  CP 1

Exercice 3 :

Soit le système décrit par l’équation différentielle x(t )  3x(t )  2 x(t )  0 .

1. Mettre ce système sous forme d’équation d’état

2. Calculer les modes de système

Exercice 4 :

1. Mettre ce système ci-dessous sous forme de représentation d’état

x(t) + 1 y(t)

p  p  1
-

2. Les systèmes ci-dessous font apparaitre des blocs de premier ordre, Déterminer une
représentation d’état de ce système en prenant simplement comme variables d’état
les sorties des blocs, justifier cette représentation d’état.

1 + y
X1 1 X2
p2 p 1

1
p3

-
-

X1 + x2 y1
++
u1
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+ 3
Exercice 5 : Pluralité de la représentation d’état

Soit le système RLC suivant :

1. Ecrire les lois d’electricité pour ce système et montrer en prennant comme variable
 x1 (t )   q(t ) 
d’etat X (t )      (t )  avec q(t) la charge du condensateur et  (t ) le flux
 2  
x ( t ) 
 y1 (t )  Vc(t ) 
dans la bobine et comme vecteur de sortie y (t )     que le système
 y 2 ( t )  i ( t ) 
peut être missous la forme d’état suivante :

 X (t )  AX (t )  Bu(t )

 y (t )  CX (t )  Du(t )
2. Pour mesurer les sorties du système à partir des états, il faut disposer de capteurs pour
mesurer le flux et la charge. Puisque nous ne disposons pas de ces capteurs, changeons
 xT 1 (t )  Vc(t ) 
de variables d’état. En prennant comme variable d’état X T (t )     
 xT 2 (t )  i (t ) 
 y1 (t )  Vc(t ) 
comme vecteur de sortie y (t )      , montrer que le système peut etre
 y2 ( t )  i ( t ) 
 X T (t )  AT X T (t )  BT u(t )
mis sous la fomrme d’etat : 
 y (t )  CT X T (t )  DT u(t )
3. Determiner la matrice de transformation T du model
1
( A, B, C, D) au modèle ( AT , BT , CT , DT ) tel que X T (t )  T X (t ).

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 4. Montre que les deux representations ont les memes valeurs propres et la même
function de transfert (l’équation caractéristique est invariante dans un
changement de base défini par une matrice de transformation régulière T.

Exercice 6 :
1. Soit le système suivant :

2. Donner une représentation d’état de ce système

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TD : Automatique avancée
Série N° 2

Détermination d’une fonction de transfert à partir des équations d’état

Exercice 1 :

Soit le système suivant :

 X  AX  bu  2  4 0
 , A  B   , C  1 0 ,
 9 
,
 y  CX  2 1 

1 . Montrer que sa fonction de transfert s’écrit :

4
G (p) 
( p  1)( p  10)

2 Le système est attaqué par un échelon unité, déterminer sa réponse y (t )

1. Montrer que la matrice de transition de ce système s’écrit :
 8 t 1 10t 4 
 9 e  81 e 4e t  e 10t 
9
A  ,
  2 e t  2 e 10t t
e  e
8 10t 
 9 81 9 
0
2. Déterminer l’état X (t ) si l’entrée est un échelon unitaire pour X (0)    .
0
3. En déduire le résultat de la question 2)

Exercice 2 :

Soit un système est représenté par sa fonction de transfert :

y( p) 1 2 3
G( p)    
U ( p ) ( p  p1 ) ( p  p2 ) ( p  p3 )

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 1. Représenter G ( p) par la mise en parallèle de trois blocs élémentaires du premier
ordre, de sorties X 1 , X 2 , X 3 et montrer que la matrice A est diagonal dont les valeur
propre sont les pôles de la fonction de transfert G ( p)

Exercice 3 :

Soit le système suivant :

 X  AX  bu  2  4 0
 A  B   , C  1 0 ,
 9 
, ,
 y  CX  2 1 

1. Monter que sa fonction de transfert s’écrit :

4
G (p) 
( p  1)( p  10)

2. Le système est attaqué par un échelon unité, déterminer sa réponse y (t )

Exercice 4 :

Soit le système suivant décrit par une représentation sous forme de schéma –bloc (figure 1) :

Figure 1

y  p
Déterminer la fonction de transfert de ce système H  p   .
u  p

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Exercice 5 : Calcul du signal la commande d’un système d’ordre 2

On considère le système régi par l’équation d’état :

-1/2 0  1 
X  AX  Bu avec A , B ,
 0  1/ 8 2 
0  2
On souhaite amener ce système d’un état x(0)    à l’état x(t )    en t =2 s.
0  1 

Déterminer l’expression du signal u(t) qui permet d’assurer la commande du système

Remarque :

Kalman a montré que le signal de commande u(t) pourrait être construit à partir de l’expression
suivante :

u (t )   B  e
A ( t  )
W   X (t )  e At X (0) 
T T
1
 
t
La matrice W  étant définie par : u (t )  e  B  B  e
 A T  AT 

0
d

Exercice 6

Soit le système LTI de représentation d’état

  1 1  0
X   X   u
 0 -1  1 
Y  1 1 X

Expliciter les trajectoires de son vecteur d’état et de son vecteur de sortie en présence d’un
 X 10 
échelon de commande unitaire à partir du vecteur d’état initial X 0   
 X 20 

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TD : Automatique avancée
Série N° 3

Calcul de la matrice de transition

Exercice 1 :

On considère le système régi par l’équation d’état :

X  AX  Bu -1 -2 
avec A 
y  CX  -3 1
Déterminer l’expression de la matrice de transition de ce système en utilisant la méthode de
diagonalisation et la méthode de Cayley – Hamilton

Exercice 2 :

On considère le système régi par l’équation d’état :

X  AX  Bu -1 -1  2 
avec A B
1 
et
y  CX 1  -1 
 -1 
On suppose qu’à l’instant t=0 le système se trouve dans l’état X (0)   
 1 
Ce système étant soumis à une entrée échelon unité, déterminer à tout instant t l’expression
de son vecteur d’état X (t ) . On pourra remarquer que la matrice de commande est nilpotente
et choisir la méthode de calcul direct de la matrice de transition

Exercice 3 :

Soit le système suivant :

 X  AX  bu  2  2 1 
 , A B   ,
 3 
,
 y  CX  1  2 

1. Monter que sa fonction de transfert s’écrit :

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 4
p( p  1)( p  10)

2. Déterminer la matrice de transition

0
3. Déterminer l’état X (t ) si l’entrée est un échelon unitaire pour X (0)    .
0
0
4. Déterminer l’état y (t ) si l’entrée est un échelon unitaire pour X (0)   
0
5. Déterminer la fonction de transfert de c système G ( p)
6. Retrouver le résultat de 4. en utilisant 5
7. Ce système est il commandable

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TD : Automatique avancée
Série N° 4

Commandabilité et observabilité des systèmes

Exercice 1 :

On considère le système régi par l’équation d’état :

1 2 1 
X  AX  Bu avec A B
1 ,
,
a 1 
1. Déterminer la condition pour que le système soit complètement commandable

Exercice 2 :

On considère le système régi par l’équation d’état :

X  AX  Bu a -1
avec A C  1 -2  ,
1 
,
y  CX 2
1. Déterminer la condition pour que le système soit complètement observable

Exercice 3 :

On considère le système de la fonction de transfert suivant :

p 1
G ( p) 
p  2 p2  4 p  8
3

1. Proposer une représentation d’état de ce système sous forme compagne observable

Exercice 4 :

pa 1
G1 ( p)  , G2 ( p) 
pb pc

1. Discuter de l’observabilité et de la commandabilité de ce système

Exercice 5

Soit un système qui ne fait apparaître que des blocs de premier ordre,

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 u X1 X2
4 1
3
p2 + + y
p2 +
+
+

2
+ 3 1
p 1 p2 -4 X5
p 1 X3 X4

1. Donner les variables d’états

 Commandables et observables
 Non commandables et Non observables
 Non commandables et observables
 Commandables et non observables

Exercice 6

Soit un système linéaire tel que :

- 1 1  1
A  , B    , C  1 - 1 ,, D  0
 0 - 1 1

1. Construire la matrice de commandabilité QC

2. QC est elle régulière
3. Calculer det pI  A
4. Trouver la forme canonique de commandabilité

Exercice 7

Soit le système suivant :

1. Montrer que ce système n’est pas commandable.

Exercice 8

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Soit le système suivant :

U(p) V(p) X2(p) X1(p) =Y(p)

Sachant que d’une façon générale le nombre des variables d’état est la somme des degrés
des dénominateurs des transmittance présentes dans le schéma fonctionnel. En choisissant
comme troisième variable d’état X 3 (t )  v(t )  u(t )

1. Monter à l’aide de Matlab que le système est observable mais il n’est pas
commandable
2. A l’aide de la onction de Matlab ss2ss et en choisissant une matrice non singulière
quelconque exemple (T=[1,1,0;1,0,1;-1,1,1]), trouver l’isomorphe de ce système
(transformation similaire)
3. Comparer pour les deux systèmes isomorphes précédents : les polynômes
caractéristiques, (poly caract= poly(sys.A), les fonctions de transferts
([num,den]=tfdata(sys,’v’)), les matrices de commandabilité (QC=ctrb(sys)) et
d’observabilité (QO=obsv(sys))

Exercice 9

On considère deux systèmes linéaires monovariables décrits par les représentations d’états
( A1 , b1 , c1 ) , ( A2 , b2 , c2 ) . Les états associés sont respectivement x1 et x2 . Ces deux systèmes
sont mis en série, (voir figure 2).

Figure 2

1. Montrer que l’état du système formé par cette interconnexion en considérant l’état
T
augmenté x   x1T x2T  s’écrit :

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 2. On considère le système RC suivant :

Montrer que la représentation d’état de ce système s’écrit :

 1 1
q
 i   qi  vei
 R C
i i Ri

v  1 q
 Si Ci i

3.

Figure 3

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 On utilisant les résultats des questions 1 et 2, donner la représentation d’état de
T
ce système en considérant l’état x   q1 q2  où q1 et q2 sont les charges des deux
condensateurs C1 et C2.

4. Prouver que pour les valeurs des paramètres :

Le système est décrit par les équations d’états

5. Déterminer la fonction de transfert du système

6. Est-ce que ce système est commandable ? Observable ?

Exercice 10

Un système dynamique est donné par sa représentation d’´état :

  0 1  0
X   X   u
  0.4 -1.3  1 
Y   0.8 1 X

Le système peut être aussi représenté par la représentation d’´état suivante :

 0  0.4   0.8 
X   X   u
1  1.3  1 
Y   0 1 X

1. Montrer que la première représentation d’état est commandable mais non observable
et que la deuxième est non commandable mais observable.
2. Calculer la fonction de ce système dans les deux cas et expliquer ce qui provoque la
différence apparente dans la commandabilité et l'observabilité entre les deux
représentations malgré qu'on a le même système.

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Exercice 11

On considère un système constitué de la mise en cascade de deux systèmes :

1. Donner les fonctions de transfert G1 ( p ) et G2 ( p) .

2. Pourquoi peut on prendre comme variable d’etat les deux sorties des intégrateurs,
justifier votre réponse
3. En prenant les sorties des intégrateurs comme variables d’état de ce système, donner
une représentation d’état de ce système.
Discuter de l’observabilité et de la commandabilité de ce système en fonction de a, b et c

Exercice 12

-1 2 1
Soit le système suivant : A    , B 
2 2  2

1. Donner les modes de ce système et dire quel est celui qui est commandable et celui
qui est non commandable ?

Exercice 1 3

Soit les systèmes représentés par les équations différentielles suivantes :

S1 : y  y  u
S2 : y  y  u  u

1. Etudier la Commandabilité et l’observabilité de ces deux systèmes.

2. Montrez que les deux systèmes ont la "même" représentation sous forme de fonction
de transfert, alors qu'ils sont fondamentalement différents :
3. Expliquer à quoi est due cette différence.

Exercice 14 :

Soit le système suivant :

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 2
u p4
y
+ 1
p2
1
p 1 =

1. Déterminer une représentation d’état de ce système

2. Déterminer la forme diagonale de la matrice de commande, en déduire que mode p=
-2 est non commandable

Exercice 15

Soit le système suivant :

u y  X2

1. Ce système est il commandable.

2. Ecrire le programme sous Matlab

Exercice 16 :

Trouver la forme canonique de commandabilité du système suivant :

  1 1   1
X   X   1 u
 0 -1   
Y  1  1 X

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TD : Automatique avancée
Série N° 5

Commande par retour d’état

TOUS LES EXERCICES DE CE TD PEUVENT ETRE RESOLUS ET SIMULES SUR MATLAB

Exercice 1 : Prévisions des performances dynamiques d’un système complètement

commandable d’ordre 2 commandé par retour d’état

On considère un système régi par l’équation d’état :

X  AX  Bu -1 - 2   3 
avec A  , B ,
y  CX -1  4   1 

Montrer que ce système est commandable et déterminer les performances dynamiques du

système (temps de montée et dépassement), dans le cas d’une commande par retour d’état
avec un vecteur de gain k = −55 −168 et un signal de consigne en échelon unité

Exercice 2 : Commande par retour d’état avec cahier des charges de performances en boucle
fermée

On considère le système régi par l’équation d’état suivante :

X  AX  Bu -1 -5   4
avec A  , B 
y  CX 2 -8  -1

On souhaite déterminer le vecteur de gain k   k1 k2  qu’il faut introduire dans une boucle de
retour d’état pour que le système, en boucle fermée et soumis à un échelon unitaire de
consigne soit caractérisé par une marge de phase de   45° et par un temps de monté
t m = 0.4s

1. Etudier la commandabilité de ce système

2. Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée dans le cas d’une commande
par retour d’état avec un vecteur de gain k est donnée par l’expression :
S  p
H  p   C  pI  A  Bk  B
1

E  p
3. Déterminer le polynôme caractéristique D  p  de H  p 

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En déduire les valeurs de vecteur k   k1 k2  qui permet d’obtenir les performances souhaitées

(   45° , t m = 0.4s )

On donne pour un système de second ordre :

, 3 , 
G  p 
K n  
p 2
2 p tm 100
 1
n2 n

Exercice 3 : Évaluation des performances d’un estimateur asymptotique

On considère un système régi par ses équations d’état :

X  AX  Bu -1 1  1 
avec A  , B    , C  0 1
y  CX  1 -1/2  2 
On associe à ce système un observateur asymptotique tel que celui défini sur la figure ci-dessous avec
1 
G    . Calculer le temps de montée et le facteur d’amortissement de la dynamique d’estimation
1 
de cet observateur.

Exercice 4 : Construction d’un observateur pour la commande par retour d’état d’un système
d’ordre 2 à temps continu

On considère un système régi par l’équation d’état :

X  AX  Bu 0 -2  1 
y  CX
avec A  , B  , C  0 1
1 - 4  1 

On souhaite commander ce système par retour d’état de sorte qu’il soit caractérisé par une
réponse indicielle, en boucle fermée, présentant un dépassement de 20 % et un temps de

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montée de 0,5 s. Établir le schéma fonctionnel complet du système auquel on associera un
observateur asymptotique possédant un temps de montée de 0,1 s et un facteur
d’amortissement égal à 1.

Exercice 5

p 2  7 p  12
Soit le système LTI SISO de fonction de transfert : H  p  
p2  3 p  2

1. Montrer que sa représentation d’état sous forme conique de commandabilité s’écrit :

  0 1  0
X   X   u
 2 -3  1 
Y  10 4  X  1u
2. Déterminer sa forme modale
3. On souhaite déterminer le vecteur de gain k   k 1 k 2  qu’il faut introduire dans
une boucle de retour d’état pour que le système, en boucle fermée ait un pôle
double égale à -1 pour assurer la dynamique sur la figure ci-dessous
( système plus rapide avec un double gain).

Exercice 6

1
Soit le système de premier ordre H  p  
2  5 p  p2

1. Donner l’équation d’état de ce système.

On attaque ce système par un échelon unitaire, la réponse indicielle est donnée sur
l’allure 1 de la figure ci-dessous. On souhaite en utilisant la commande par retour
d’état éliminer ce dépassement et forcer le système à se comporter en Boucle
1
fermée, comme la fonction de transfert H F  p   dont la réponse
4  4 p  p2
indicielle unitaire est donnée sur l’allure 2 de la figure ci-dessous, Etudier la
Commandabilité de ce système

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 2. Donner le gain K qui permet d’obtenir le comportement souhaité.

Exercice 7

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Exercice 8 :

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 23
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