Correction de l'exercice 1 du TD4

1) - Partant des équations temporelles, le passage au domaine de Laplace donne:

U ( p )= É ( p ) +rI ( p ) + LpI ( p)
É ( p )=kΩ( p)
C m=kI ( p )
C m=JpΩ( p)
Soit:

U ( p )=Ω (p) k +[ Jp(r+ Lp)

k ]
Ce qui donne
1
Ω( p) k
T ( p) = =
U (p) JL 2 Jr
p + 2 p +1
k2 k
2) - Par analogie avec l'expression de T ( p ) , on trouve:
1 Jr JL
A= , a 1= 2 , a 2= 2
k k k
ayant:

−4 2
J=36. 10 kg . m
1000.2 π
E=44 V à (rad /s) soit E=0.42V /rad . s
−1
60
et en utilisant les paramètres donnés on trouve:
A=2.38, a 1=0.0057 , a 2=1.632 .10−6

3) -
θ (p) θ (p) Ω( p) θ ( p )
H ( p )= = × = T ( p)
U ( p) Ω (p) U ( p) pθ ( p )
Soit:
T ( p)
H ( p )=
p
4) - On utilisant les équations précédentes, nous trouvons:

I ( p) I ( p) 1
= =
U ( p )− É( p) ϵ ( p) r + Lp
Cm ( p)
=k
I ( p)
Ω( p) 1
=
Cm ( p) Jp
É( p)
=k
Ω( p)
Cela fait aboutir au schéma suivant:

Correction de l'exercice 2 du TD 4
- G correspond au gain réglable de l'amplificateur de puissance
- M correspond à la mesure de vitesse en volt
- b correspond au gain de la dynamo tachymétrique (V/rad.s-1). En utilisant les données
techniques, nous obtenons:
3 ×60 −1
b= =0.0286 V /rad . s
1000 × 2 π

Quant à la fonction de transfert T(p):

A
T ( p) = 2
1+ a1 p+ a2 p

avec A=2.38, a 2=1.632 .10−6, a 1=0.0057

1) - La fonction de transfert en boucle fermée:
GbT ( p)
FTBF ( p )=
1+ GbT ( p)
après simplification on trouve

GbA
1+GbA
FTBF ( p )=
a1 a2
1+ p+ p2
1+GbA 1+GbA
En la comparant avec:
Ḱ
FTBF ( p )=
2 ξ́ 1
1+ p+ 2 p 2
ώn ώn
on trouve

GbA
Ḱ=
1+GbA
´
ξ=¿
a1
2(1+GbA ) √
1+GbA
a2
=
a1
2 √ a2 (1+GbA )
¿

´
ω n=¿
√
1+GbA
a2
¿
2) - Connaissant les valeurs numérique de A, a 1 et a2, on peut déduire la valeur de G
assurant un facteur d'amortissement de ξ=¿´0.7 ¿ en boucle fermée.
´ a1
ξ=¿ ¿
2 √ a2 (1+GbA )
soit:

( )
2
1 a1
G= −1
bA 4 a 2 ξ́ 2

A.N:
G=134.53
3) - La pulsation naturelle:
´
ω n=¿
√ 1+GbA
a2
≈ 2500 rad /s ¿

4) - En régime permanent, le schéma-bloc précédent se simplifie sous la forme:

En comportement statique, nous obtenons:

M GbT (0)
=
E 1+GbT (0)
Ω
Le rapport s'exprime sous la forme:
E
Ω Ω M GbT (0)
= × =
E M E b ( 1+GbT ( 0 ) )

Sachant que T(0)=A, cela donne:

GbAE
Ω=
b ( 1+GbA )
A.N:
G=134.53 , E=8.
Ω=252rad /s
- Calcule de l'écart ϵ en régime permanent.
ϵ=E−M

(
ϵ=E 1−
GbA
=
E
1+GbA 1+GbA )
A.N: Tenant compte des valeurs numériques de E,b,G et A, on trouve:
ϵ=0.786 V