Corrigé DS1 - PSI - L'Essouriau

Etude du téléphérique Vanoise Express

6- Vérification des critères « Ecart statique », « Ecart de traînage », « Marge

de phase » et « Pulsation de coupure en boucle ouverte » de la fonction
FT121
Question 1. : Le schéma bloc de la double motorisation étant fourni, déterminez les fonctions de
transfert G1(p), G2(p), G3(p) et G4(p) écrites dans le domaine de Laplace.
U ( p ) − E ( p ) = I ( p )[R + Lp ] (1)
d
u (t ) − e(t ) = Ri (t ) + L i (t ) 
→
L

dt
2c m (t ) − c r (t ) = Jω& m (t ) + fω m (t ) 
→
L
2C m ( p ) − C r ( p ) = Ω m ( p )[ f + Jp ] (2)
C m (t ) = k T i (t ) 
→
L
C m ( p) = kT I ( p ) (3)
E (t ) = k E ω m (t ) 
→L
E ( p ) = kT Ω m ( p ) (4)
1 1
(1) → G1 ( p ) = (2) → G3 ( p ) =
R + Lp f + Jp
(3) → G2 ( p ) = kT (4) → G4 ( p ) = k E

1 1
G1 ( p ) = G2 ( p ) = k T G3 ( p ) = G4 ( p ) = k E
R + Lp f + Jp
Question 2. : Ωm(p) peut se mettre sous la forme : Ω m ( p ) = F1 ( p ) × U ( p ) − F2 ( p ) × C r ( p )
Exprimez les fonctions F1 ( p ) et F2 ( p ) en fonction de G1(p), G2(p), G3(p) et G4(p).

Ω ( p )  2G1 ( p ).G 2 ( p ).G3 ( p )

C r ( p) = 0 ⇒  m  =
 U ( p )  Cr ( p ) =0 1 + 2G1 ( p ).G 2 ( p ).G3 ( p ).G 4 ( p )

 Ω ( p)  G3 ( p )
U( p ) = 0 ⇒  m  =
 − C r ( p )  U ( p )=0 1 + 2G1 ( p ).G2 ( p ).G3 ( p ).G4 ( p )

2G1 ( p).G2 ( p ).G3 ( p) G3 ( p )

F1 ( p) = F2 ( p ) =
1 + 2G1 ( p).G2 ( p).G3 ( p ).G4 ( p) 1 + 2G1 ( p ).G2 ( p ).G3 ( p ).G 4 ( p )

Cahier réponses- Page 1

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Question 3. : Choisissez et justifiez un modèle d’identification de ces fonctions (premier ordre,

second ordre etc...).

Modèles d’identification : fonctions du 1er ordre

Justifications : tangente à l’origine non nulle + allure exponentielle décroissante

Déterminez numériquement F1 ( p ) Déterminez numériquement F2 ( p )

K1 K2
On pose : F1 ( p ) = On pose : F2 ( p ) =
1 + τ1 ⋅ p 1 + τ2 ⋅ p

ω m (∞) 17.25 − ω m (∞) 0.58

K1 = = = 0.1725rad /( sV ) K 2 = = = 5.8 ⋅ 10 − 4 rad /( s ⋅ N ⋅ m)
100 100 1000 1000

Tr5% = 3 ⋅ τ1 = 1.4 s τ1 = 0.47 s Tr5% = 3 ⋅ τ 2 = 1.4 s τ 2 = 0.47 s

F1 ( p ) =
0.1725 5.8 ⋅10 −4
F2 ( p ) =
1 + 0.47 ⋅ p 1 + 0.47 ⋅ p

Question 4. : Donnez la valeur numérique des trois constantes B, D et T.

K2 5.8 ⋅10 −4
D’après le schéma : H ( p ) = F2 ( p ) = =
1 + τ 2 ⋅ p 1 + 0.47 ⋅ p
K1 0.1725
Et par conséquent : B = = = 297.4 N ⋅ m / V
K 2 5.8 ⋅10 − 4

B = 297.4 N ⋅ m / V D = K 2 = 5.8 ⋅10 −4 rad / s ⋅ N ⋅ m T = 0.47 s

Question 5. :
1- Déterminez l’expression du gain « E ». D
La transmission implique : E= ⋅k
D D 2
v( t ) = ⋅ ω( t ) = ⋅ k ⋅ ωm ( t )
2 2
Faire une application numérique E = 0.1m

2- Déterminez l’expression du gain « F » pour que ε(t)=0 entraîne vc(t)=v(t).

µ µ µ
ε( t ) = F ⋅ vc ( t ) − v( t ) = 0 quand vc ( t ) = v( t ) si F= F=
E E E

Faire une application numérique.

F = 7.16V ⋅ s / m

Cahier réponses- Page 2

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Question 6. : Justifiez en quelques mots que le système est stable avec ce correcteur.

La fonction de transfert en boucle ouverte est du 1er ordre ⇒ système bouclé stable

Question 7. : On suppose Cr(p)=0. Calculez en fonction de C0, A’, B, G, et V0 l’expression de

l’écart statique en suivi de consigne ε’s engendré par une consigne en échelon d’amplitude V0=12 m/s.

V0 V0
La FTBO est de classe nulle donc ε' s = =
1 + K FTBO 1 + C0 ⋅ A' ⋅B ⋅ G

V0
ε' s =
1 + C0 ⋅ A' ⋅B ⋅ G
Faire l’application numérique.

ε' s = 4.286m / s

Question 8. : On suppose Vc(p)=0.

1- Calculez en fonction de C0, A’, B, G, et Cr0 l’expression de l’écart statique en régulation ε ’’s engendré
par une perturbation échelon d’amplitude Cr0=-7270 N.m qui modéliserait la descente des « Arcs ».

V( p ) −G G
= ε' ' ( p ) = −V ( p ) = ⋅ Cr( p )
Cr( p ) 1 + T ⋅ p + C 0 ⋅ A' ⋅B ⋅ G 1 + T ⋅ p + C 0 ⋅ A' ⋅B ⋅ G

Cr0 ⋅ G
ε' ' s = lim p ⋅ ε' ' ( p ) =
p →0 1 + C0 ⋅ A' ⋅B ⋅ G

Cr0 ⋅ G
ε' ' s =
1 + C0 ⋅ A' ⋅B ⋅ G

Faire l’application numérique.

ε' ' s = −0.156m / s

2- Faire également une application numérique si Cr0=+7460 N.m pour la modélisation de la montée vers
« La Plagne ».

ε' ' s = +0.160m / s

Cahier réponses- Page 3

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Question 9 : Donnez numériquement l’écart statique total εs dans les deux cas suivants :
1- Descente des « Arcs ».
ε' s = 4.13m / s
ε' s = 4.286 − 0.156

2- Montée vers « La Plagne ».

ε' s = 4.46m / s

3- Existe-t-il une valeur de C0 réaliste pour laquelle le critère « Ecart statique en vitesse en présence
d’une perturbation échelon » serait vérifié ? Justifiez.

Non car pour annuler cette erreur statique il faudrait un gain C0 infini

Question 10. : Donnez l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du système, notée
FTBO(p).
Ci ⋅ A' ⋅B ⋅ G
FTBO( p ) =
C ⋅ A' ⋅B ⋅ G
FTBO( p ) = i p ⋅ (1 + T ⋅ p )
p ⋅ (1 + T ⋅ p )

Faire l’application numérique pour Ci=1. 1.8

FTBO( p ) =
p ⋅ (1 + 0.47 ⋅ p )

Question 11. : Tracez sur la feuille page suivante le diagramme asymptotique de Bode de
FTBO(p). Tracez également l’allure des courbes.

1.8 1
FTBO( p ) = ×
p (1 + 0.47 ⋅ p )
La FTBO peut s’écrire :

La FTBO est le produit :

• d’un intégrateur de gain 1.8

• d’un premier ordre de gain unitaire et de constante de temps 0.47s (pulsation de coupure
2.13rad/s)

Cahier réponses- Page 4

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Amplitude en dB
40

20 -20dB/déc

-20

-40
-40dB/déc

-60
AdBFTBO
-80

-100
10−1 100 101 102
2.13rad/s
1.8rad/s

Pulsation (rad/s)
Phase en degrés
30

-30

-60

-90

-120

-150

-180
ϕFTBO
-210

-240

-270
10−1 100 101 Pulsation (rad/s) 102

Question 12. :
1. Quelles valeurs numériques de Ci permettent de respecter le critère de « Marge de phase » du
cahier des charges ?
Ci A' BG
Mϕ ≥ 45° ⇒ ω0 dB ≤ 2.13rad / s soit ≤ 2.13rad / s
2

Ci ≤
2
⋅ 2.13 Ci ≤ 1.67 Ci ≤ 1.67
A' BG

Cahier réponses- Page 5

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2. Ces valeurs de Ci permettent-elles de respecter le critère de « Pulsation de coupure en boucle

ouverte » du cahier des charges ? Justifiez.

Oui, tant que Ci n’est pas trop petit, le critère de « Pulsation de coupure en boucle ouverte » sera
respectée
(1 + T 2 )1 / 2
(remarque : on peut montrer que ω0 dB ≥ 1rad / s ⇒ Ci ≥ = 0.61 )
A' BG
Question 13. :
1. On suppose Cr(p)=0. Calculez numériquement l’écart statique en suivi de consigne ε’s engendré par
une consigne en échelon d’amplitude V0=12 m/s.

La FTBO est de classe 1 alors ε' s = 0 ε' s = 0

2. On suppose Vc(p)=0. Calculez numériquement l’écart statique en régulation ε’’s engendré par une
perturbation échelon d’amplitude Cr0=-7270 N.m qui modéliserait la descente des « Arcs ».

Une intégration est placée en amont de la perturbation alors ε' ' s = 0

ε' ' s = 0

3. Donnez numériquement l’écart statique total εs=ε’s + ε’’s .

εs = 0

Le critère « Ecart statique en vitesse en présence d’une perturbations échelon » est-il vérifié ? Justifiez.

L’écart statique est nul donc le critère est vérifié

Question 14. : On suppose Cr(p)=0.

Calculez l’expression de l’écart de traînage ε v engendré par une consigne en rampe unitaire.

a 1
Pour une FTBO de classe 1, l’erreur de traînage s’exprime : εv = =
K FTBO Ci ⋅ A' ⋅B ⋅ G

1
εv =
Ci ⋅ A' ⋅B ⋅ G

Existe-t-il une valeur de Ci réaliste qui permette de vérifier le critère « Ecart de traînage (ou écart
dynamique) en vitesse en l’absence de perturbations » ? Justifiez.

L’erreur de traînage devant être nulle, Ci doit tendre vers l’infini, ce qui est irréaliste.

Question 15. : Montrez que le système n’est pas stable sans la fonction C a ( p ) ?

Pour ω0 dB la phase vaut -205° donc la marge de phase est négative : le système n’est pas stable

Cahier réponses- Page 6

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Question 16. : Combien de degrés de phase faut-il ajouter à la pulsation 1 rd/s pour obtenir une
phase de -135° ?

Degrès de phase à ajouter : -205° + Degϕ = -135°

Degrés de phase : 70°

Question 17. : Tracez en fonction de a, τ et K les diagrammes asymptotiques de Bode (amplitude

1 + a.τ . p
et phase) du correcteur C a ( p ) = K avec a>1. Précisez clairement les amplitudes ou les phases
1+τ.p
de toutes les asymptotes horizontales en fonction des différents paramètres. Précisez de même les
pulsations des points particuliers.
Gain

20.log(aK)

+20dB/déc

20.log(K) Pulsation
1/aτ 1/τ

Phase

90°

0°
Pulsation
1/aτ 1/τ

Question 18. : La phase maximum ϕ max ajoutée par C a ( p ) peut être calculée par la formule :
a −1
sin ϕ max = . Calculez numériquement a pour obtenir la remontée de phase déterminée sur le
a +1
diagramme de Bode à la question 29.

D’après ce qui précède :

1 + sin ϕ max
a= avec ϕmax = 70°
1 − sin ϕ max a = 32.16

Cahier réponses- Page 7

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Question 19. :
1. Donnez l’expression en fonction de a et τ de la pulsation ω pour laquelle la courbe de phase atteint
son maximum.

1
Etant donné les propriétés de symétrie de la courbe de phase : ω =
τ ⋅ aτ

1
ω=
τ a

2. En déduire la valeur numérique de τ pour que ϕ max soit ajoutée à la pulsation 1 rd/s.

1
Il vient : τ= τ = 0.176s
ω a

Question 20. : Calculez numériquement la valeur à donner à K pour respecter les critères de « Marge
de phase » et de « Pulsation de coupure en boucle ouverte » du cahier des charges ? Précisez la
démarche utilisée.

Pour respecter ces 2 critères il faut que la pulsation ω0 dB soit égale à 1rad/s
Or pour ce correcteur le gain correspondant à son maximum de phase vaut : 20 ⋅ log K ⋅ a ( )
D’après le diagramme de Bode fourni en annexe 4 il vient :
( )
20 ⋅ log K ⋅ a = −4.2dB K = 0.109

Question 21
1. Les critères « Ecart statique en vitesse en présence d’une perturbation échelon » et « Ecart de
traînage (ou écart dynamique) en vitesse en l’absence de perturbations » sont-ils vérifiés ? Justifiez.

La FTBO est de classe 2 alors l’écart statique est nul même en présence d’une perturbation échelon (une
intégration au moins placée en amont de la perturbation)

La FTBO est de classe 2 alors l’écart de traînage est nul

2. Ce correcteur permet-il de vérifier les critères du cahier des charges ? Justifiez.

D’après ce qui précède, ce correcteur permet bien de vérifier tous les critères du cahier des charges.

Cahier réponses- Page 8