3ème année

Corrigé du TD d’automatique relatif aux chapitres 1 & 2

1. Modélisation du moteur à courant continu

F r (p) D
N C r é (p)
2

Um (p) 1 I (p) C m (p) - 1 Ωm (p)

+ k +
- R k + Jp

Question 1 :
1 1 D
B 1 (p) = , B 2 (p) = k, B 3 (p) = , B 4 (p) = k, B 5 (p) = N
R f + Jp 2
Question 2 :
a. Ωm (p) = B 3 (p) B 2 (p)B 1 (p) Um (p) − B 4 (p)Ωm (p) − B 5 (p)F r (p) .
£ ¡ ¢ ¤

Donc
Ωm (p) 1 + B 3 (p)B 2 (p)B 1 (p)B 4 (p) = B 3 (p)B 2 (p)B 1 (p)Um (p) − B 3 (p)B 5 (p) F r (p)
¡ ¢

Si on pose

B 3 (p)B 2 (p)B 1 (p) B 5 (p)

µ ¶
G m (p) = alors Ωm (p) = G m (p) Um (p) − F r (p)
1 + B 3 (p)B 2 (p)B 1 (p)B 4 (p) B 2 (p)B 1 (p)

soit
Km k RJ
G m (p) = avec K m = 2 et Tm =
1 + Tm p k +R f k2 + R f
RND
G F (p) = K F avec K F =
2k
6.6
b. La valeur finale de la vitesse est ω∞ ' 6.6 r ad .s −1 ⇒ = 0.66 r ad .s −1 .V −1 .
Km =
10
La constante de temps Tm est telle que t r 5% = 3Tm . D’après la réponse indicielle, ce temps vaut 3s,
soit
Tm = 1s
. Question 3 :
a. On veut asservir la position x(t ) mais c’est θr (t ) qu’on mesure à l’aide d’un capteur qui donne une
tension U = K r θr . La tension qu’il faut régler comme consigne

xc 2K r 2K r
uc = D
Kr ⇒ Uc (p) = X c (p) ⇒ Ka =
D D
2

D1 N D Ks ND
b. X (p) = N Ωm (p) ⇒ G s (p) = = avec K s =
2 p 2p p 2

Année universitaire 2020/2021 1

Première stratégie :
Question 4 :
a.
K x Km K s
HBO1 (p) = C x (p)G m (p)G s (p) ⇒ HBO1 (p) =
p(1 + Tm p)
2ème ordre ; K BO1 = K x K m K s ; classe=1
b. L’erreur de position ²p est nulle car le système est de classe égale à 1.
c. Pour X c (p) = 0, l’expression de X (p) s’écrit
£ ¤ −K F G s (p)G m (p)
X (p) = G s (p)G m (p) −C x (p)X (p) − K F F r (p) ⇒ X (p) = F r (p)
1 +G s (p)G m (p)C x (p)

K F G s (p)G m (p) KF K s Km
²per (p) = 0 − X (p) = F r (p) = F r (p)
1 +G s (p)G m (p)C x (p) p(1 + Tm p) + K s K m K x
KF K s Km F0
d. ²per ∞ = lim p²per (p) = lim p
p→0 p→0 p(1 + Tm p) + K s K m K x p

KF
²per ∞ = F0
Kx

La perturbation n’est pas rejetée par le correcteur proportionnel.

e. D’après la figure 2 :

KF 3
²p = 0 et ²per ∞ = 0.3 = .31 ⇒ KF = ' 0.1
10 31
f. t r 5% = 7.5 sec.
Question 5
a. ∆ϕ1 = 88◦ et ∆G = +∞
b. D’après le diagramme du gain, il faut ajouter 56 d B pour avoir ωco = 4r ad .s −1 , soit un gain
56
K x = 10 20 = 631

et dans ce cas ∆ϕ2 = 13.5◦

c. Si on augmente le gain K x pour avoir ωco = 4r ad .s −1 la stabilité se détériore. Ainsi, un correcteur
proportionnel n’est pas suffisant pour satisfaire le cahier des charges.
Question 6 :
a. Ce correcteur contient un pôle nul nécessaire pour rejeter la perturbation.
b. La nouvelle fonction de transfert s’écrit
K s K m 1 + Ti p K s K m 0.03
HBO2 (p) = = avec Ti = Tm soit HBO1 (p) = = 2
p 1 + Tm p Ti p Ti p 2 p

c. Dans ce cas ∆ϕ = 0 ⇒ le système devient instable.

Deuxième stratégie :
Question 8 :
K g C ω (p)G m (p) Ks Kx
a. HBO4 (p) = G s (p) C x (p) =
Tm
µ ¶
1 + K g C ω (p)G m (p)
p 1+ p
Ki K g Km
b. La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit
1
HB F 4 =
1 Tm
1+ p+ p2
Ks Kx Ki K g K x Km K s

2
Pour que la réponse soit la plus rapide possible il suffit que la facteur d’amortissement ξ soit égal à
0.7.
2ξ 1

 = s
ωn 1 Ki K g Km


Ks Kx Ki K s Tm
⇒ ξ= = 0.7 ⇒ = 1.96
K i K g K x K m K s 2 T K
m s xK K x K g Km
 ω2n =


Tm
3
c. Si ξ = 0.7 alors t r 5% = = 0.5 s ⇒ ωn = 6 r ad .s −1 . Donc
ωn

4.286 Tm
Kx = et K i = 8.4
Ks K g Km

Question 9 :
a. D’après le schéma blocs qui illustre la deuxième stratégie de commande

K g C ω (p)G m (p) G m (p)

Ωm (p) = Ωc (p) = K g C ω (p)Ωc (p)
1 + K g C ω (p)G m (p) 1 + K g C ω (p)G m (p)

Donc H1 (p) = H2 (p) = K g C ω (p)

b.
G m (p) ¡ ¢
X (p) = G s (p) −K F F r (p) −C x (p)H1 (p)X (p)
1 + H2 (p)G m (p)
G m (p)
K F G s (p)
1 + H2 (p)G m (p)
= − F r (p)
G m (p)
1 +G s (p) C x (p)H1 (p)
1 + H2 (p)G m (p)
K F G s (p)G m (p)
= − F r (p)
1 + H2 (p)G m (p) +G s (p)G m (p)C x (p)H1 (p)
KF K s Km
F0
1 + Tm p
= −
K g Ki Km K s K x Ki Km K g
p2 + p+
Tm Tm
Donc
²per ∞ = lim p(X c (p) − X (p)) = lim − p X (p) = 0
p→0 p→0

Donc une perturbation de type échelon est rejetée.

Question 10 :
b. ³ω ´
co
ωco = 4 r ad .s −1 ⇒ ∆ϕ = 180◦ − 90◦ − arctan
8.4
soit
∆ϕ ' 64◦
c.

3
4