TP2 : Asservissement optimal d’un moteur à courant continu

Walid Kahloun GEA2B

I. Modélisation du moteur :

1- Exprimer ces quatre équations différentielles dans le domaine de

Laplace.

U ( p )=E ( p ) + R∗I ( p ) + L∗p∗I ( p )

Cm ( p )−f ∗W ( p )=J∗p∗W ( p )
Cm ( p )=Kt∗I ( p )
E ( p )=Ke∗W (p)

W (p) 1
=
U (p) R∗f R∗J + f∗L L∗J
Ke+ + ∗p+ ∗p ²
Kt Kt Kt

2- Chercher une approximation pour donner un modèle d’ordre 1.

L∗J R∗J + f∗L

Si Kt
≤
Kt

W 1
=
3- U (p)
Ke+
R∗J
∗p
Kt

W ( p )= p∗θ( p)

θ ( p) a
=
U ( p ) p ( 1+τp )

II. Asservissement optimal :

+∞
1
J 1= ∗∫ exp ( 2∗∝∗t )∗( q∗w +u ) dt
2 2
1-
2 0

C’est un problème de régulation de sortie avec dégrée de stabilité pré spécifié a horizon infini.
La loi de commande u minimisant le critère J1 :
−1 T
u ( t )=−R ∗B ∗K∗x (t )
(α,q) (2,1) (2,0.1) (2,10) (0.2,1) (20,1)

K 3.352 3.3352 3.5113 0.15 39.3349

Af -3.6853 -3.6685 -3.8447 -0.4833 -39.6683

λ -3.6853 -3.6685 -3.8447 -0.4833 -39.6683

J 1.676 1.6676 1.7557 0.075 19.6675

α augmente  K augmente  J augmente.

+∞
1
J 2= ∗∫ ( q 1∗(θ−θc ) +u ) dt
2 2
2-
2 0

C’est un problème de poursuite de sortie à horizon infini.

La loi de commande minimisant le critère J2 :

−1 T −1 T
u ( t )=−R ∗B ∗K∗x ( t ) + R ∗B ∗q(t)