−T 0

U ( p )=K com × e ×U com ( p )

Ω( p) KC
F mcc ( p ) = =
U ( p) KcKe+(R+ LP)(f +JP)
Ω( p)
F mcc ( p ) =
U ( p)
N ( p)
T BO ( p )=
U com

U ( p ) −E( p)
I ( p) =
R+L p
C e −Cr
Ω ( p )=
f + Jp

Equation électrique de la machine à courant continu :

di(t)
u ( t )=Ri ( t )+ L + e (t)
dt
 La transformée de Laplace de l’équation électrique de la machine à courant continu :

di(t)
u ( t )=Ri ( t )+ L + e (t)
dt
U ( p )=RI ( p )+ L × p × I ( p)+ E( p)
U ( p )−E ( p ) =( R+ pL ) I ( p )

U ( p)−E( p)
I ( p)=
R+ Lp
Equation mécanique de la machine à courant continu :

d (t)
J =C e – C r – f Ω (t)
dt
La transformée de Laplace de l’équation mécanique de la machine à courant continu :

J p Ω ( p)=C e ( p)−C r ( p)−f Ω( p)

Ω( p)(Jp+ f )=C e ( p)−C r ( p)

C e ( p)−C r ( p)
Ω( p)=
f + JP
 La relation liant le couple électromagnétique Ce(p) et le courant I(p) :

C e ( p)=Kc . I ( p)
Relation liant la vitesse de rotation angulaire Ω (p) et la vitesse de rotation N(p) :

2
Ω( p)= N ( p)
60
 Expression de la fonction de transfert du moteur à courant continu :

C e ( p )−C r ( p )
Ω ( p )=
Jp+ f
C e ( p)
Ω( p)=
Jp +f
K C . I ( p)
Ω( p)=
Jp+ f
U ( p)−E( p)
I ( p)=
R+ pL
Kc .(U ( p)−E( p))
Ω( p)=
(Jp+ f )(R+ pL)
E( p)=Ke . Ω ¿)
K C .(U ( p)−Ke . Ω( p))
Ω( p)=
(Jp+ f )(R+ pL)

K C . Ke . Ω( p) K C . U ( p)
Ω( p)+ =
(Jp+ f )(R + pL) (Jp+ f )(R + pL)

K C .U ( p)
(Jp+ f )(R+ pL) K C . U ( p)
Ω( p)= =
K C . Ke K C Ke+(R + LP)(f + JP)
1+
(Jp+ f )(R + pL)
Ω( p) KC
F mcc ( p)= =
U (p) K C Ke +( R+ LP)(f +JP)

Sachant que et on simplifie alors : Fmcc(p) = Ω(𝐩) 𝐔(𝐩)

K e =K c =K

Ω( p)
F mcc ( p)=
U (p)
Ω( p) K
F mcc ( p)= = 2
U (p) K +(R+ LP)(f + JP)

 Expression de la fonction de transfert en boucle ouverte de l’ensemble variateur de vitesse +

moteur à courant continu:
 N ( p)
T BO=
U com ( p )

30
N (p) Ω ( p) 30 . Fmcc ( p ) . K COM × e−T 0
p

T BO ( p )= = ❑ =
U COM ( p ) U ( p) ❑
−T p
.
K COM × e 0

−T 0 p
30 . K . K COM × e
T BO ( p )=
( K 2 + ( R+ LP ) ( f + JP ) )
−T 0 p
30 . K . K COM × e
30 . K . K COM × e−T 0 p 2
( K + Rf )
T BO ( p )= =
( K 2 + ( R+ LP ) ( f + JP ) ) 1+ 2
JR
×p
K + Rf
3. Etude de la génératrice tachymétrique (capteur de Vitesse)  Le gain KGT :

E¿ =K ¿ × N =0.1 ×1=0.1

Fonction de transfert en boucle fermée

N ( p)
TBF =
V Nref ( p)

N ( p) 30. k . K COM × e−T 0 p K −T p

FTBO( p)= = 2 ¿= e 0

( )
U COM p . k +(R+ LP)(f +JP) ¿ 1+ p

30. k . K COM
K= 2
.( K + Rf )
RJ
¿ 2
K + Rf
30 −T p
× K K COM × e 0

❑
( K 2 + Rf ) +(K × K COM × e−T p )× 1 0

N ( p) 5
FTBF ( p )= =
V ref ( p ) jR
1+
2 −T 0 p 1
K + Rf +(K × K COM × e )×
5
 Réponse de vitesse du Mcc en BO
1400

1200

1000
Vitesse(tr/min)

800

600

400

200

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
 Réponse de vitesse de Mcc en BO
1400

1200

1000
Vitesse (tr/min)

800

600

400

200

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s)