CI05 TD14 CORRIGÉ

DÉTERMINER LE MODÈLE DE CONNAISSANCE

Sciences de l’ingénieur D'UN SYSTÈME ASSERVI PERTURBÉ

MOTEUR À COURANT CONTINU

Question 1 : Les conditions initiales étant nulles, compléter le schéma-bloc ci-dessous dans le domaine de Laplace.
I ( p) 1
Loi d'Ohm dans le circuit d'induit Um ( p)  E( p)  RI ( p)  LpI ( p) 
Um ( p )  E ( p ) R  Lp
E ( p)
 Ke
Lois de l’électromagnétisme dans le E ( p )  K e (p) (p)
moteur Cm ( p )  K c I (p) Cm ( p )
 Kc
I (p)
( p ) 1
Loi de la dynamique sur l'axe moteur Cm ( p)  Cr ( p)  f  ( p)  J  p  ( p) 
Cm ( p )  Cr ( p ) f  Jp

I(p) -
+ +
-

E(p)

Question 2 : Ce schéma comporte une boucle et des comparateurs. Est-ce un système asservi ?
Non. La grandeur de sortie n'est pas de même nature que la grandeur d'entrée. Il n'y a pas de capteur. Le schéma représente
la structure des équations différentielles du modèle de connaissance d’un moteur, pas un système asservi.

(p)
Question 3 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert (sans perturbation).
Um (p) C
r ( p) 0

Si Cr (p)  0 alors le schéma est similaire à :

I(p)
+
-

E(p)

1 1
Kc
(p) R  Lp f  Jp

Um (p) C p  0 1  K 1 1
r  e Kc
R  Lp f  Jp On multiplie le numérateur et le
(p) Kc dénominateur, par le dénominateur du

Um (p) C p  0 (R  Lp)( f  Jp)  K e K c dénominateur…
r 

(p) Kc

Um (p) C p  0 Rf  RJp  Lfp  LJp2  K e K c
r 

 
(p)  Kc  1 
    F1 (p)
Um (p) C p  0  Rf  K e K c
r 
  1  RJ  Lf p  LJ
p2 
 Rf  K e K c Rf  K e K c 
 
Ainsi si Cr (p)  0 alors (p)  F1 (p)Um (p)

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 (p)
Question 4 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert .
Cr (p) U
m ( p) 0

Si Um (p)  0 alors le schéma est similaire à :

I(p) -
+

E(p)

1
(1)
(p) f  Jp

Cr (p) U 1 1
m ( p) 0 1  Ke (1) Kc
R  Lp f  Jp
(p) (R  Lp)
 On multiplie le numérateur et le
Cr (p) U (R  Lp)( f  Jp)  K e K c
m ( p) 0 dénominateur, par le dénominateur du
(p) R  Lp dénominateur…

Cr (p) U
m ( p) 0
(Rf  RJp  Lfp  L Jp2 )  K e K c
 L 
  1 p 
(p) R
   F2 (p)
 R
Cr (p) U  Rf  K e K c
  RJ  Lf LJ 2 
m ( p) 0  1  Rf  K K p  Rf  K K p 
 e c e c 
Ainsi si Um (p)  0 alors (p)  F2 (p)Cr (p)

Question 5 : En précisant le théorème utilisé, en déduire l’expression de (p) en fonction de Um (p) et Cr (p) .

Si Cr (p)  0 et Um (p)  0 alors : (p)  F1 (p)Um (p)  F2 (p)Cr (p) (théorème de superposition)

Question 6 : Donner l’expression de () lorsque um t   Um0 (constante) et cr t   Cr 0 (constante).

Les fonctions de transfert F1 (p) et F2 (p) sont des fonctions de transfert de classe 0 (avec la valeur finale, pour une condition
Kc R
initiale nulle et des entrées en échelon égale à s()  K  e() ). Donc ici : ()  Um0  Cr 0
Rf  KeKc Rf  KeKc

Pour information, le théorème de la valeur finale permet de valider ce résultat :

U C
um t   Um0 (constante) et cr t   Cr 0 (constante) pour t  0  Um  p   m0 ; Cr  p   r 0
p p
 U C 
 ()  lim (t )  lim p(p)  lim p F1 (p) m0  F2 (p) r 0   lim F1 (p)Um0  F2 (p)C r 0 
t  p 0 p 0  p p  p 0

Kc R
 ()  Um0  Cr 0
Rf  KeKc Rf  KeKc

Question 7 : Vérifier que KcUm0 et RCr 0 sont de même dimension, ainsi que Rf et Ke Kc .

Rappel : à l’aide d’équations de base, on connaît la P  m  g  N  kg  m  s 2

correspondance entre certaines unités :
u  Ri  V   A
di
u  L  V  H  A  s 1
dt
S’il n’y a pas d’unité, indiquer « sans unité », ou « sans dimension ».

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 N m V
Ainsi KcUm0 est en V et RCr 0 en  N  m   N  m  on peut donc les additionner…
A A
Nm V N m  A N m N m
Et Rf est en  1
et Ke Kc en
1
 
1
    on peut donc les additionner…
rad  s rad  s A rad  s A rad  s1
Question 8 : Faire l’application numérique pour les 2 valeurs de Cr 0 (0 et 0,3 N.m) et pour Um0=0 et 10V.

R  2,5  ; L  0,0075 H ; J  0,00005 kg  m2 ; Kc  0,11 N  m / A ; Ke  0,11 V /  rad / s 

Ainsi ()  29,6 rad / s pour Cr 0  0 Nm et ()  9,4 rad / s pour Cr 0  0,3 Nm

Question 9 : Ces résultats sont-ils cohérents avec la courbe ci-après obtenue par simulation numérique ?
Ces résultats sont similaires à ceux obtenus par simulation. Ce qui est cohérent puisque la simulation ne fait que résoudre
numériquement les équations du modèle de connaissance.

Question 10 : Conclure sur les performances de stabilité, rapidité et de précision.

Moteur non perturbé : 0s < t < 0,1s
Nous observons un seul dépassement et une valeur finale, donc nous pouvons conclure que le système reste stable.
Nous observons un temps de réponse de 0,01 s, mais sans comparaison avec un autre système, nous ne pouvons conclure
sur la rapidité.
Comme la sortie (t) est en rad/s et l'entrée um(t) en volt, nous ne pouvons rien dire sur la précision.
Moteur perturbé : 0,1s < t < 0,2s
Nous observons un seul dépassement et une valeur finale, donc nous pouvons conclure que le système reste stable.
Nous observons un temps de réponse de 0,01 s, mais nous ne pouvons conclure sur la rapidité.
Comme la sortie (t) est en rad/s et l'entrée um(t) en volt, nous ne pouvons rien dire sur la précision.
Surtout ne pas affirmer que le système est précis car nous avons envoyé 10 et qu'il tend vers 10. Il faut aussi s'interroger sur
les unités…
Seule conclusion possible :
Nous pouvons observer que la vitesse chute énormément à l'apparition de la perturbation Cr. Ainsi, nous pouvons conclure
que le moteur est très sensible aux perturbations.
Pour améliorer ces performances, il faudrait l’asservir (en ajoutant IHM, comparateur, correcteur et capteur).

SERVOCOMMANDE D’AVION
Modèle de connaissance du vérin
Question 1 : Les conditions initiales étant nulles, compléter le schéma-bloc ci-dessous dans le domaine de Laplace.

V Q(p) ε(p) 2.B Δ(p)

Q(p)  S.p.X(p)  .p.P(p) → +
2.B - V.p

X(p)
S.p

Δ(p) Fm(p)
Fm(p) = S.P(p) → S

Fr(p)

Fm(p) -
  1 X(p)
Fm(p) – Fr(p)  f.p.  m.p2 .X(p) → +
f.p.  m.p2

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 Donc :
Fr(p)

Q(p) ε(p) 2.B Δ(p) Fm(p) - X(p)

1
+ S +
- V.p f.p.  m.p2

S.p

Question 2 : Ce schéma comporte une boucle et des comparateurs. Est-ce un système asservi ?
Non. La grandeur de sortie n'est pas de même nature que la grandeur d'entrée. Il n'y a pas de capteur. Le schéma représente
la structure des équations différentielles du modèle de connaissance d’un vérin, pas un système asservi.

X (p)
Question 3 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert (sans perturbation) et donner sa classe et son
Q(p) F (p)0
r
ordre.
2BS
X (p) Vp( fp  mp2 ) 2BS 2BS 1
   
2BS 2 2 2 2
Q(p) F (p)0 1 
r
2
 Sp Vp( fp  mp )  2BS p 2BS p Vp( fp  mp )  1
Vp( fp  mp ) 2BS p2

X (p) 1 1
  Classe 1, ordre 3.
Q(p) F (p)0 Sp 1  Vf p  Vm p2
r
2BS2 2BS2

X (p)
Question 4 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert .
Fr (p) Q(p)0

1
X (p) ( fp  mp2 ) Vp Vp 1
   
( 1)  2BS 2 2 2 2
Fr (p) Q(p)0 1 
2
 Sp Vp( fp  mp )  2BS p 2BS p Vp( fp  mp )  1
Vp( fp  mp ) 2BS2 p

X (p) V 1
 
2
Fr (p) Q(p)0 2BS 1  Vf Vm 2
2
p p
2BS 2BS2

Question 5 : En précisant le théorème utilisé, en déduire l’expression de X (p) en fonction de Q(p) et Fr (p) .

Si Fr (p)  0 et Q(p)  0 alors selon le théorème de superposition :

1 1 V 1
X (p)    Q(p)    F (p)
Sp 1  Vf p  Vm p2 2
2BS 1  Vf Vm 2 r
p  p
2BS2 2BS2 2BS2 2BS2

Question 6 : Simplifier X (p) en utilisant l’hypothèse de fluide incompressible.

Fluide incompressible : B→.

Q(p) 1 X(p)
1
Donc : X (p)   Q(p) . Le modèle est simplifié :
Sp S.p

L’hypothèse fluide compressible affine le modèle mais augmente l’ordre du système et ainsi complexifie les calculs.

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 Modèle de connaissance de l’asservissement
Question 7 : Selon la description de la servocommande (page précédente), déterminer le schéma-bloc de son
asservissement dont X c (p) est la consigne et X (p) la grandeur asservie.

I(p) Uc(p) ε(p) I(p)

Uc(p) = + Us(p) → + Ka
Ka -

Us(p)

Q( p ) Kd I(p) Kd Q(p)
 →
1  T.p
I ( p) 1  T . p

Q(p) 1 X(p)
Q(p) = S.p.X(p) →
S.p

X(p) Us(p)
Us(p) = Kc.X(p) → Kc

Xc(p) Uc(p) ε(p) I(p) Kd Q(p) 1 X(p)

Kc + Ka
- 1  T.p S.p
Us(p)
Kc

Modèle du joystick
Pour que (p) l’image de l’erreur soit nulle lorsque l’erreur est nulle, il est impératif que les images de la consigne et de la
sortie soient proportionnelles, respectivement à la consigne et à la sortie, avec le même coefficient de proportionnalité.
U (p)
Donc : c  Kc
Xc (p)

Question 8 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert globale modélisant cet asservissement.
Ka Kd
X (p) (1  Tp)Sp Ka Kd K K K 1 X (p) 1
 Kc   Kc   c a d  
X c (p) Ka Kd (1  Tp)Sp  Ka Kd K c Ka Kd K c (1  Tp)Sp  1 X c (p) 1  S
p
TS
p2
1  Kc
(1  Tp)Sp Ka Kd K c Ka Kd K c Ka Kd K c

Question 9 : Conclure sur les performances de stabilité et de précision. (NB : toutes les constantes sont positives).
Stabilité : tous les coefficients du polynôme caractéristique d’ordre 2 sont de même signe, donc le système asservi est stable.
Précision : 2ème ordre de gain statique K=1, avec entrée et sortie de même nature, donc le système asservi est précis.

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 SYSTÈME RAMSES

Analyse de la structure de l’asservissement

Question 1 : Le système est-il un système asservi ? Si oui, quelle grandeur est asservie
Oui, car le système doit réguler la hauteur d’eau h(t ) dans le réservoir pour qu’elle corresponde à une consigne hc (t ) .
Il comprend un capteur, un comparateur et un correcteur. Les grandeurs d’entrée et sortie sont de même nature.
Question 2 : Parmi les grandeurs échangées entre les blocs des chaînes d’information/énergie, quelles-sont celles qui vont
intervenir dans le schéma-bloc de l’asservissement de hauteur d’eau ?

Question 3 : Existe-t-il une perturbation ?

La perturbation est le débit qs (t ) qui n’est pas contrôlé par le système et qui modifie la relation entre le débit entrant qe (t )
et l’évolution de la hauteur d’eau dans le réservoir.
Question 4 : Déterminer la structure du schéma-bloc modélisant cet asservissement, en identifiant les différents
composants (nom sous les blocs) et en précisant leur fonction de transfert à l’intérieur des blocs, ainsi que les
grandeurs avec leur unité transmises d’un bloc à l’autre.
Q s (p)

Uc (p) (p) Uordre ( p) U m (p )  m (p) v (p)  v (p) Q e (p) - 1 H(p)

Hc (p) Km 1
a Ap B r Kv +
+ 1  .p p S.p
potentiomètre - Correcteur Variateur réducteur vanne
moteur intégrateur réservoir

Umes (p)
a
limnimètre

Modèle de l’interface Homme-Machine

Pour que (p) l’image de l’erreur soit nulle lorsque l’erreur est nulle, il est impératif que les images de la consigne et de la
sortie soient proportionnelles, respectivement à la consigne et à la sortie, avec le même coefficient de proportionnalité.
U (p)
Donc : c  a
Hc (p)
Modèle du réservoir
Q e (p) H(p)
Qe (p)  Qs (p)  SpH(p) 1
dh(t ) +
Réservoir qe (t )  qs (t )  S H(p) 1 - S.p
dt 
Qe (p)  Qs (p) Sp Q s (p)

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 H(p) H(p)
Question 5 : Déterminer les fonctions de transfert F1 (p)  et F2 (p)  .
Hc (p) Q ( p)0 Qs (p) H
s c ( p) 0

Si Qs (p)  0 alors le schéma est similaire à :

Uc (p) (p) Uordre ( p) U m (p )  m (p) v (p)  v (p) Q e (p) 1 H(p)

Hc (p) Km 1
a + Ap B r Kv 1
- Variateur
1  .p p S.p
potentiomètre Correcteur réducteur vanne
moteur intégrateur réservoir

Umes (p)
a
limnimètre

Km 1 1
ApB
r Kv
H(p) 1   p p Sp
F1 (p)  a
Hc (p) Q (p)0 K 1 1
s 1  a  ApB m r Kv
1   p p Sp
On multiplie le numérateur et le
H(p) ABKm rKv aABK m rKv dénominateur, par le dénominateur du
F1 (p)  a 
Hc (p) Q (p)0 (1   p)Sp  aABK m rKv Sp   Sp2  aABK m rKv dénominateur…
s

H(p) aABK m rKv 1

F1 (p)  
Hc (p) Q (p)0 aABK m rKv 1  S S
s p p2
aABK m rKv aABK m rKv
H(p) 1
F1 (p)   Ainsi si Qs (p)  0 alors H(p)  F1 (p)Hc (p)
Hc (p) Q (p)0 1  S S
s p p2
aABK m rKv aABK m rKv

Si Hc (p)  0 alors le schéma est similaire à :

Q s (p)

(p) Uordre ( p) U m (p )  m (p) v (p)  v (p) Q e (p) - 1 H(p)

Km 1
1 Ap B r Kv +
Variateur
1  .p p S.p
Correcteur réducteur vanne
moteur intégrateur réservoir

Umes (p)
a
limnimètre

1
H(p) Sp
F2 (p)  
Qs (p) H K 1 1
c ( p) 0 1  a(1)ApB m r Kv
1   p p Sp
On multiplie le numérateur et le
H(p) (1   p)
F2 (p)   dénominateur, par le dénominateur du
Qs (p) H (1   p)Sp  aABK m rKv dénominateur…
c ( p) 0

H(p) (1   p)
F2 (p)  
Qs (p) H
c ( p) 0
Sp   Sp2  aABK m rKv

H(p) 1 1  p
F2 (p)    Ainsi si Hc (p)  0 alors H(p)  F2 (p)Qs (p)
Qs (p) H (p)0 aABK m rKv 1  S S
c p p2
aABK m rKv aABK m rKv

Question 6 : En déduire l’expression de H(p) en fonction de F1 (p), F2 (p), Hc (p) et Qs (p) .

Si les 2 entrées sont présentes en même temps, le théorème de superposition nous donne : H( p)  F1( p)Hc ( p)  F2 ( p)Qs ( p)

Question 7 : Analyser la stabilité de l’asservissement.

Tous les coefficients du polynôme caractéristique d’ordre 2 sont de même signe, donc le système asservi est stable.

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 Question 8 : Lorsque la hauteur d’eau dans le réservoir est stabilisée, quelle est sa valeur en fonction des paramètres du
système, de h0 et de q0 ? Conclure.

h0 q
Dans le domaine de Laplace, la consigne s’écrit Hc (p)  et la perturbation Qs (p)  0 .
p p
h0 q
La réponse à ces entrées est : H( p)  F1( p)  F2 ( p) 0
p p
La hauteur d’eau recherchée est la valeur finale de cette réponse. On l’obtient par le théorème de la valeur finale :
 h q 
h(  )  lim h(t )  lim  pH ( p )   lim p  F1( p) 0  F2 ( p) 0 
t  p 0 p 0  p p 
 lim  F1( p ) h0  F2 ( p ) q0 
p 0

1
 h0  q0
aABK m rKv
Pour que le système asservi soit précis, il faut que la sortie soit égale à la consigne : h( )  h0 .
C’est à dire qu’il faut annuler l’effet de la perturbation. Il faut donc prendre aABKm rKv le plus grand possible.
Mais cet effet ne sera jamais nul. Une autre possibilité consisterait à choisir un autre correcteur… (voir programme de 2 ème
année).

Observation des performances

Question 9 : Évaluer, pour chacun des deux essais, les performances du système de régulation du niveau d’eau.
1er essai 2eme essai après réglages
Stabilité Aucun dépassement Aucun dépassement

Rapidité

Précision

e () e ()
er ()  hc ()  h() er % ()  r er ()  hc ()  h() er % ()  r
hc () hc ()
er ()  4  5 er ()  4  5
1 1
er ()  1m er % ()   0,25  25% er ()  1m er % ()   0,25  25%
4 4
Après réglages, le système n’est pas plus précis mais il est plus rapide.

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