CI04 TD12 CORRIGÉ

PRÉVOIR LE COMPORTEMENT D'UN MODÈLE QUELCONQUE

Sciences de l’ingénieur - IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
ÉVOLUTION TEMPORELLE DE LA SORTIE
Question 1 : Pour chaque cas déterminer si la réponse est celle d’un système stable ou instable.

INSTABLE STABLE INSTABLE

s(t)
s(t) s(t) STABLE s(t)
t t t t

INSTABLE
s(t) STABLE s(t) INSTABLE s(t) INSTABLE s(t)
t t t t

s(t) INSTABLE s(t) STABLE

PÔLES DE LA FONCTION DE TRANSFERT
t t
Question 1 : Pour chaque cas, déterminer si le système est stable ou instable.
système 1 : stable système 6 : instable
système 2 : instable système 7 : stable
système 3 : instable système 8 : instable
système 4 : stable système 9 : instable
système 5 : instable

STABILITÉ ET PRÉCISION D’UN MODÈLE QUELCONQUE

Question 1 : Déterminer, à l’aide du critère de Routh, si les systèmes sont stables et donner les valeurs admissibles de b
pour assurer la stabilité.
b
H1 (p)  1er examen : il est nécessaire que b  0
p3  7p2  12p  b
2ème examen : il faut que 7  12  b  b  84
Pour assurer la stabilité du système, il faut donc 0  b  84 .

b
H2 (p)  Instable car tous les coefficients du polynôme caractéristique ne sont pas strictement
2
p(7p  12p  b)
de même signe. En effet, le terme constant est nul.

b
H3 (p)  1er examen : il est nécessaire que 5  b  0
3 2
p  5p  8 p  5  b
2ème examen : il faut que 5  8  5  b
Pour assurer la stabilité du système, il faut 5  b  35 .

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 Question 2 : Évaluer la précision pour une consigne en échelon cons(t)  E0 , puis pour une consigne en rampe cons(t)  V0t .

Dans le domaine de Laplace, la sortie est : S(p)  Hi (p) Cons(p) .

Donc :
er ()  lim  cons(t )  s(t )  lim pCons(p)  S(p)  lim p Cons(p)  Hi (p)Cons(p)  er ()  lim p 1  Hi (p)Cons(p)
t  p 0  p 0  p 0 

L E
Si la consigne est un échelon : cons(t )  E0  Cons(p)  0
p
E
Donc : er ()  lim p1  Hi (p) 0  er ()  lim 1  Hi (p)E0

p0 p p0

NB : comme cons()  E0  er % ()  lim 1  Hi (p)

p0

L V0
Si la consigne est une rampe : cons(t )  V0t 
 Cons(p) 
p2
V V
Donc : er ()  lim p1  Hi (p) 02  er ()  lim 1  Hi (p) 0
  p
p 0 p p 0
NB : l’erreur statique relative n’est pas définie pour une consigne en rampe.

b
H1 (p)  et dans le cas où le système est stable, c’est-à-dire pour 0  b  84 :
3 2
p  7p  12p  b
 b   p3  7p2  12p 
1  H1 (p)  1   
 p3  7p2  12p  b   p3  7p2  12p  b 
Consigne en échelon : er ()  lim 1  H1 (p)E0  er ()  0
p 0 

V0 12V0
Consigne en rampe : er ()  lim 1  H1 (p)  er () 
p0 p b

b
H2 (p) 
2
p(7p  12p  b)
Système instable, donc la performance de précision ne peut être évaluée.

b
H3 (p)  et dans le cas où le système est stable, c’est-à-dire pour 5  b  35 :
3 2
p  5p  8 p  5  b
 b   p3  5p2  8 p  5 
1  H3 (p)  1   
 p3  5p2  8 p  5  b   p3  5p2  8 p  5  b 

5E0 5
Consigne en échelon : er ()  lim 1  H3 (p)E0  er ()   er % () 
p0  5b 5b
V
Consigne en rampe : er ()  lim 1  H3 (p) 0  er ()  
 p
p0

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 MOTEUR + GÉNÉRATRICE TACKYMÉTRIQUE
Question 1 : Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce moteur.
m (p) 55 55 1 1,1
On met la fonction de transfert sous forme canonique :    
Um (p) 50  p 50 1  0,02 p 1  0,02 p
Système du premier ordre avec un gain statique K  1,1(rad s) V et une constante de temps   0,02 s .

Question 2 : Évaluer la performance de rapidité de ce moteur.

tr5%  3  3  0,02  tr5%  0,06 s

La valeur de  nous informe sur la durée du régime transitoire.

Question 3 : Évaluer la performance de précision de ce moteur.

K est différent de 1, mais on ne peut pas pour autant déterminer l’erreur en régime permanent du système et conclure, car
la sortie et l'entrée ne sont pas de même nature.

Question 4 : Tracer en faisant apparaître les points caractéristiques, l’allure de la sortie m (t) pour une entrée en échelon
um (t)  20V .

Pour um (t )  20V :

Question 5 : Indiquer l’ordre du système auquel le capteur peut être identifié. Justifier.
La courbe de sa réponse à un échelon n’a pas de
dépassement et la pente de sa tangente à l’origine n’est
pas nulle :
le capteur peut donc être modélisé par un système du
1er ordre.

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 Question 6 : En déduire les paramètres caractéristiques ainsi que la fonction de transfert modélisant le comportement du
capteur.

On connait :
 la valeur de la variation totale de l’entrée m ()  1,25 rad/s
On relève sur la courbe :
 la valeur de la variation totale de la sortie umes ()  10 V
 la durée mise par la réponse pour atteindre 0,63umes () → 0,1 ms

On en déduit :
 K le gain statique du système car umes ()  K m ()
10 V
Donc K   K  8 V/(rad/s)
1,25rad/s
  la constante de temps du système par la durée relevée précédemment.
Donc   0,1 ms

Donc, on peut choisir comme modèle de comportement pour le capteur :

Umes (p) K U (p) 8
  Hcapteur (p)  mes 
m (p) 1   p m (p) 1  0,0001 p

Question 7 : Après avoir comparé les constantes de temps du moteur et du capteur, justifier que l’ensemble moteur +
capteur peut être assimilé à un système du premier ordre. En déduire la fonction de transfert de cet ensemble.
On a : constante de temps du capteur (0,1 ms) << constante de temps du moteur (0,02 s).

C'est-à-dire que la durée du régime transitoire du capteur est négligeable devant celle du moteur. Le capteur agit donc
(comparé à l’évolution de la vitesse en sortie du moteur m (t) ) de manière quasi « instantanée » sur la grandeur qu’il reçoit
en entrée m (t) .
Ainsi sa fonction de transfert peut être modélisée par :
U (p)
Hcapteur (p)  mes  8 V/(rad/s) (fonction de transfert proportionnelle ou de gain pur)
m (p)
Tout système possède un temps de réponse, mais celui-ci peut être négligeable devant les temps de réponse d’autres
systèmes auxquels il est associé.
Umes (p) m (p) Umes (p) 8  1,1
Avec cette modélisation, on a donc pour l’ensemble moteur + capteur :   
Um (p) Um (p) m (p) 1  0,02 p

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 IDENTIFICATION
Question 1 : Déterminer, par identification, la fonction de transfert H1 (p) du système associée à la consigne.

La réponse est bruitée. Le système comprend deux entrées. La réponse à l’échelon de consigne est stabilisée avant
l’application de l’échelon de perturbation.
La première partie de la courbe, réponse à la consigne e(t) en l’absence de perturbation, présente des dépassements. La
pente à l'instant initial semble nulle. Il est donc envisageable de la considérer comme la réponse à un échelon d’un système
d’ordre 2.
Attention : l’origine des temps est t0  0,5 s, et à l’instant initial, s(t0 ) =50.

On connait :
 e()  200
On relève :
 la valeur de la sortie en régime permanent s()  215 , donnant s()  215  50  165
D1 60
 la valeur du 1er dépassement absolu D1  275  215  60 , donnant D1%    0,36 ( 36%)
s    165
t3  t0 1,25  0,5
 l’instant du 3ème dépassement t3  1,25 s , donnant Ta    0,5 s
1,5 1,5
 le temps de réponse tr 5%  1,1  0,5  0,6 s car "intervalle à 5%" défini par :  s()  0,05 s() , s()  0,05 s()
On en déduit :
165
 K le gain statique du système à l’aide la variation de la sortie s()  Ke()  K  0,82
200

 z le facteur d’amortissement du système :

lnD1% 2 ln0,36 2
à l’aide de la formule des dépassements relatifs : z    0,3
 2  lnD1%   2  ln0,36 
2 2

ou alors à l’aide de l’abaque des dépassements relatifs : z  0,3

 0 la pulsation propre non amortie du système :
2 2 2 2
à l’aide de la formule de la pseudo-période : Ta    0    13 rad/s
a  1  z2 Ta 1  z 2
0,5 1  0,32
0
8
ou alors à l’aide de l’abaque du temps de réponse réduit : z  0,3  tr 5%0  8  0   13 rad/s
0,6
On peut donc en déduire l’expression de H1 (p) du modèle de comportement :

S(p) K 0,82 0,8

H1 (p)     H1 (p) 
E (p) F (p)0 1  2 z 1
p  2 p2 1 
2.0,3 1
p  2 p2 1  0,046 p  0,006 p2
0 0 13 13

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 Question 2 : Déterminer, par identification, la fonction de transfert H2 (p) associée à la perturbation.

On suppose que le système est stabilisé avant l’application de l’échelon de perturbation. La deuxième partie de la courbe
correspond donc à la réponse à un échelon de perturbation, sans variation de consigne ( e()  0 ).
Cette deuxième partie de la courbe présente des dépassements. La pente à l'instant initial semble nulle. Il est donc
envisageable de la considérer comme la réponse à un échelon d’un système d’ordre 2.
Attention pour cette 2ème partie : l’origine des temps est t0  2 s, et à l’instant initial, s(t0 ) =215.

On connait :
 f ()  50
On relève :
 la valeur de la sortie en régime permanent s()  125 , donnant s()  125  215  90
D1 15
 la valeur du 1er dépassement absolu D1  110  125  15 , donnant D1%    0,17 ( 17%)
s    90
t1  t0 2,36  2
 l’instant du 1er dépassement t1  2,36 s , donnant Ta    0,72 s
0,5 0,5
 le temps de réponse tr 5%  2,5  2  0,5 s car "intervalle à 5%" défini par :  s()  0,05 s() , s()  0,05 s()
On en déduit :
90
 K le gain statique du système à l’aide la variation de la sortie s()  Kf ()  K  1,8
50
 z le facteur d’amortissement du système :
lnD1% 2 ln0,17 2
à l’aide de la formule des dépassements relatifs : z    0,5
 2  lnD1%   2  ln0,17 
2 2

ou alors à l’aide de l’abaque des dépassements relatifs : z  0,5

 0 la pulsation propre non amortie du système :
2 2 2 2
à l’aide de la formule de la pseudo-période : Ta    0    10 rad/s
a  1  z2 T 1  z 2
0,72 1  0,52
0 a
5
ou alors à l’aide de l’abaque du temps de réponse réduit : z  0,5  tr 5%0  5  0   10 rad/s
0,5
On peut donc en déduire l’expression de H1 (p) du modèle de comportement :

S(p) K 1,8 1,8

H2 (p)     H2 (p) 
F (p) E (p)0 1  2 z 1 2  0,5 1 1  0,1 p  0,01p2
p  2 p2 1  p  2 p2
0 0 10 10

Question 3 : En déduire la relation entre S(p) , E(p) et F(p) .

Par application du principe de superposition : S(p)  H1 (p) E (p)  H2 (p) F (p)

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 IDENTIFICATION
Question 1 : Donner, à l’aide d’une méthode d’identification, la fonction de transfert H(p) modélisant le comportement du
système.

La courbe ne présente pas de dépassement mais possède une tangente de pente nulle à l’origine. Il s’agit donc d’une courbe
qui correspond à la réponse à un échelon d’un système d’ordre 2 apériodique. On suppose que pour t suffisamment grand
(>0,75 s ici), la réponse correspond à celle d’un premier ordre de constante de temps  2 retardée de  1 .

On connait :
 e()  80
On relève :
 la valeur de la sortie en régime permanent s()  160 , donnant s()  160  0  160

On en déduit :
160
 K le gain statique du système à l’aide la variation de la sortie s()  Ke()  K 2
80

On construit le point d’intersection de la tangente à la courbe en t=1,5s (valeur prise arbitrairement, mais suffisamment
grande) avec l’asymptote horizontale.
On en déduit la constante de temps  2 :  2  2,25  1,5  0,75 s .

On relève l’instant t63% correspondant à une réponse de 63% de la variation de la sortie.

On en déduit la constante de temps  1 : 1   2  t63% soit  1  1,1   2  0,35 s

On peut donc en déduire l’expression de H(p) du modèle de comportement :

S(p) K 2 2
Donc H(p)    H(p)  
E (p) (1   1 p)(1   2 p) (1  0,35p)(1  0,75p) 1  1,1 p  0,26 p2

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