CI02 AD08 Corrigé - Analyser la stabilité d'un système à partir de son modèle CPGE MP

1. Évolution temporelle de la sortie

1. Pour chaque cas déterminer si la réponse est celle d’un système stable ou instable.
INSTABLE STABLE INSTABLE
s(t)
s(t) s(t) STABLE s(t)
t t t t

QUASI
INSTABLE
s(t) STABLE s(t) INSTABLE s(t) INSTABLE s(t)
t t t t

s(t) 2. Pôles
INSTABLE s(t) de la fonction de transfert en boucle fermée
STABLE
1. Pour chaque cas, déterminer si le système est stable ou instable.
système 1 : stable t t
système 2 : instable
système 3 : quasi instable
système 4 : stable
système 5 : instable
système 6 : instable
système 7 : stable
système 8 : instable
système 2 : instable

3. Critère de Routh simplifié

1. Déterminer, à l’aide du critère de Routh, si les systèmes sont stables en boucle fermée et donner les valeurs admissibles
de K pour assurer la stabilité.

K K
HBF1 (p)  
p  (p  3)  (p  4)  K p3  7  p2  12  p  K
1er examen : il est nécessaire que K  0
2ème examen : il faut que 7  12  K  K  84
Pour assurer la stabilité du système, il faut 0  K  84 .

K  (1  T  p) K  (1  T  p)
HBF2 (p)  
p  (p  1)  (1  0,5  p)  K  (1  T  p) 0,5  p3  1,5  p2  (K  T  1)  p  K
1 examen : il est nécessaire que K  T  1 et K  0
er

2ème examen : il faut que 1,5  (K  T  1)  0,5  K

3
Pour assurer la stabilité du système, il faut 0  K  .
1  3 T

K
HBF3 (p) 
3 2
p  5  p 8  p  5  K
1 examen : il est nécessaire que 5  K  0
er

2 examen : il faut que 5  8  5  K

ème

Pour assurer la stabilité du système, il faut 5  K  35 .

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MG = +∞

4. Critère graphique du revers dans le plan de Bode et marges de stabilité

1. Déterminer, à l’aide du critère du Revers, si les systèmes sont stables en boucle fermée :
- si c’est le cas, déterminer les marges de gain et de phase ;
- sinon, déterminer le coefficient k avec lequel il faut multiplier le gain statique K BO
Mφde la boucle ouverte pour qu’ils
=70°
aient une marge de phase de 45°.

ωco STABLE STABLE

MG=20 dB
INSTABLE ωco STABLE M =4 dB
G
-18dB ωco
ωco

MG = +∞

Mφ=55° ω-180° Mφ= 12°

Mφ=70°

-22dB ωco INSTABLE

STABLE STABLE
ωco
MG=20 dB ωco MG=4 dB

Mφ=55° ω-180° Mφ= 12°

-22dB INSTABLE
STABLE
ωco
ωco

MG non définie

Mφ=70°

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La marge de phase initiale est négative.

INSTABLE Le système est donc instable !
-27dB ωco
Pour rendre ce système stable, etMobtenir
φ=70°
une marge de phase de 45°, il faut translater
vers le bas la courbe de gain de 27dB .

ωco STABLE Pour cela, il faut multiplier le gain K BO de la ST

FTBO par k tel que :
MG=20 dB 20log(k  KBO )  20log(KBO )  20log(k) ωco
 20log(KBO )  27dB
Il faut donc que :
Mφ=45° 27
20log(k)  27dB  k  10 20  0,04

Mφ<0 !!

Mφ=55° ω-180° Mφ= 12°

-25dB INSTABLE La marge de phase initiale est négative.

ωco Le système est donc instable !

Pour rendre ce système stable, et obtenir

une marge de phase de 45°, il faut
translater vers le bas la courbe de gain de
25dB .

Pour cela, il faut multiplier le gain K BO de

la FTBO par k tel que :
20log(k  KBO )  20log(KBO )  20log(k)
 20log(KBO )  25dB
Il faut donc que :
Mφ=45° 25
Mφ<0 !! 20log(k)  25dB  k  10 20  0,06

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5. Réglage des marges de stabilité

K K
On a : HBO (p)   HBO ( j) 
p  (1  0,1  p)  (1  0,05  p) j (1  0,1  j)  (1  0,05  j)

K
Donc HBO ( j) 
 1  (0,1  )2  1  (0,05  )2

et arg  HBO ( j)     90  arctan(0,1  )  arctan(0,05  ) 

1. Déterminer la valeur à donner à K pour obtenir une marge de phase de 45°.

On cherche c 0 tel que : M  45  180  arg HBO ( jc0 )

Donc 45  180   90  arctan(0,1  c 0 )  arctan(0,05  c 0 )  c 0  5,62 rad  s-1

Ensuite, on cherche K tel que : GdB (c 0 )  20  log HBO ( jc 0 )  0dB  HBO ( jc 0 )  1
K
Donc 1  K  6,7
5,62  1  (0,1  5,62)2  1  (0,05  5,62)2

2. Déterminer la valeur à donner à K pour obtenir une marge de gain de 10 dB .

On cherche 180 tel que : arg  HBO ( j180 )   180

Donc   90  arctan(0,1  180 )  arctan(0,05  180 )  180  180  14,1 rad  s-1

Ensuite, on cherche K tel que : MG  20  log HBO ( j180 )  10dB

10
K
 10 20  K  9,5
14,1  1  (0,1  14,1)2  1  (0,05  14,1)2

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6. Réglage des marges de stabilité

6.1. Aucun réglage
1. Tracer le diagramme de Bode asymptotique puis réel de la FTBO.
On cherche d’abord les pôles afin de vérifier si le dénominateur peut se factoriser à l’aide de pôles réels.
Ici c’est le cas, car p  100 est racine triple de l’équation caractéristique.
100
Ainsi HBO (p) 
1
(1   p)3
100

Pour le tracé asymptotique, on peut considérer que c’est la superposition de trois systèmes du premier ordre qui ont la même
pulsation de cassure cassure  100rad  s-1 .

Pour le tracé réel, on peut déterminer quelques valeurs particulières du gain en dB et du déphasage.
100
Avec HBO ( j)  et arg  HBO ( j)   3  arctan  0,01   
3
 1  (0,01  )2 
 
 

GdB (  80rad  s-1 )  33,5dB

GdB ()  20  log HBO ( j)

 -1
 GdB (  cass  100rad  s )  31 dB
 -1
GdB (  200rad  s )  19 dB


(  10rad  s-1 )  17


-1
()  arg(HBO ( j))  (  cass  100rad  s )  135
 -1
(  1000rad  s )  252

2. Faire apparaître les marges de stabilité sur le diagramme puis déterminer analytiquement leurs valeurs précises.

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On cherche c 0 tel que : GdB (c 0 )  20  log HBO ( jc 0 )  0dB  HBO ( jc 0 )  1
100
Donc HBO ( jc 0 )  1  c 0  453rad  s-1
3
1  (0,01  c 0 )2
On en déduit la marge de phase : M  180  arg HBO ( jc0 )
Donc M  180  3  arctan 0,01  c 0   M  52,7

On cherche 180 tel que : arg  HBO ( j180 )   180

Donc 3  arctan 0,01  180   180  180  173,2 rad  s-1

On en déduit la marge de gain : MG  20  log HBO ( j180 )
 
 100 
Donc MG  20  log   MG  22dB
3
 1  (0,01   2 
 180 ) 

3. Conclure, à l’aide du critère graphique du revers, quant à la stabilité du système asservi.

Les marges étant négatives, le critère graphique du revers nous indique que le système est instable.

6.2. Réglage 1
4. Déterminer graphiquement puis analytiquement le coefficient K1 avec lequel il faut multiplier le gain statique K BO de
la boucle ouverte pour que le système en boucle fermée ait une réponse indicielle oscillante, c’est-à-dire qu’il soit à la
limite de la stabilité.
On souhaite que c 0  180 .

Pour rendre ce système stable, et être à la limite de

la stabilité, il faut translater vers le bas la courbe de
gain de 22dB .

Pour cela, il faut multiplier le gain K BO de la FTBO

par K1 tel que :
20log(K1  KBO )  20log(KBO )  20log(K1 )
 20log(KBO )  22dB
Il faut donc que :
22
20log(K1 )  22dB  K1  10 20  0,08

Analytiquement :
100  K1
20  log HBO ( j180 )  0dB  HBO ( j180 )  1  K1  0,08
3
2
1  (0,01  180 )

5. Tracer le diagramme de Bode réel de la nouvelle FTBO pour cette valeur particulière K1 . Faire apparaître les marges de
stabilité de ce diagramme.
Les marges de stabilité sont nulles puisque l’on est à la limite de la stabilité.
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6.3. Réglage 2
6. Déterminer graphiquement puis analytiquement le coefficient K2 avec lequel il faut multiplier le gain statique K BO de
la boucle ouverte pour que la marge de gain soit de 12 dB.

Pour rendre ce système stable, et obtenir une

marge de gain de 12 dB, il faut translater vers le
bas la courbe de gain de 34dB (22+12) .

Pour cela, il faut multiplier le gain K BO de la

FTBO par K2 tel que :
20log(K2  KBO )  20log(KBO )  20log(K2 )
 20log(KBO )  34dB
Il faut donc que :
34
20log(K2 )  34dB  K2  10 20  0,02

Analytiquement :
On cherche K2 tel que : MG  20  log HBO ( j180 )  12dB
12
100  K2
 10 20  K2  0,02
3
1  (0,01  180 )2

6.4. Réglage 3
7. Déterminer analytiquement puis graphiquement le coefficient K 3 avec lequel il faut multiplier le gain statique K BO de
la boucle ouverte pour que la marge de phase soit de 45°.

Pour rendre ce système stable, et obtenir une

marge de phase de 45°, il faut translater vers le
bas la courbe de gain de 31dB .

Pour cela, il faut multiplier le gain K BO de la

FTBO par K 3 tel que :
20log(K3  KBO )  20log(KBO )  20log(K3 )
 20log(KBO )  31dB
Il faut donc que :
31
20log(K3 )  31dB  K3  10 20  0,03

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Analytiquement :
On cherche c 0 tel que : M  45  180  arg HBO ( jc0 )

Donc 45  180  3  arctan 0,01  c 0   c 0  100 rad  s-1

Ensuite, on cherche K 3 tel que : GdB (c 0 )  20  log HBO ( jc 0 )  0dB  HBO ( jc 0 )  1
100  K3
Donc HBO ( jc 0 )  1  K3  0,03
3
2
1  (0,01  c 0 )

6.5. Bilan des réglages

8. Conclure sur l’influence de K en ce qui concerne la stabilité du système ainsi que sur les marges de stabilité.
On voit bien l’influence de la valeur du gain statique en BO sur la performance de stabilité.
Plus K BO est grand et plus les marges de stabilité sont faibles jusqu’à atteindre la limite de la stabilité.

Vis-à-vis des marges de stabilité couramment utilisées ( MG  12dB et M  45 ), c’est le réglage de la marge de gain qui est la
plus contraignante.

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