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1) Labaque de Black nest utilisable que dans le cas dun bouclage par retour unitaire ; cest
le cas ici. Pour ltude en frquence, on substitue p par j . On obtient :
3,5 e j 0,5
j 1 j 0,2
Dtermination du module
3,5 e j 0,5
T j
j 1 j 0, 2
T j
1 0,04 2
180
90 Arctan 0, 2
( rad / s )
T j dB
Arg T j
0,1
30,9
0,2
24,8
0,5
16,9
0,7
13,9
1
10,7
1,5
7
2
4,2
2,5
2
3
0
4
-3,3
-94
-98
-110
-118
-130
-150
-169
-188
-207
-243
Lieu de Black de la FT
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
Gain (dB)
20
1 dB
-1 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
-6 dB
-10
-12 dB
-20 dB
-20
-360
-315
-270
-225
-180
Dphasage Entre/Sortie (deg)
Figure 1
-135
-90
-45
Selon le critre de revers, la boucle obtenue par bouclage retour unitaire est instable. On ne
peut dont dfinir de marge la stabilit.
2) Correction proportionnelle
Il faut descendre le lieu de Black de sorte quil passe par le point de coordonnes BO
(0dB,-180+45=135).
On lit sur la courbe : Arg (T ( j )) 135
GdB 9,75dB
Il faut dont ajouter -9,75dB la courbe pour obtenir une marge de phase de 45.
20Log K R 9,75dB
K R 10
9,75
20
0,33 .
Nichols Chart
60
50
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
System: ftbo
Phase Margin (deg): -26.9
10
-1 dB
System: ftbocpro
3 dB
6 dB
At frequency (rad/sec): 3
Closed Loop Stable? No
-3 dB
-6 dB
-10
-12 dB
-20 dB
-20
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
Figure 2
C p
1 a T p
1 T p
avec a 1
1
a 1
Il permet dajouter une avance de phase max arcsin
.
la pulsation
T a
a 1
Ici, le lieu de black de la FTBO coupe laxe des 0dB en un point dabscisse 0 dB 207 la
pulsation de coupure c 0dB 3,1 rad / s .
Pour obtenir une marge de phase de 45, on va donc devoir ajouter une avance de phase de
max 207 135 72 la pulsation c 0dB 3,1 rad / s .
Le calcul donne :
a 1
max arcsin a 1
T 1
1 sin max
1 sin max
40
53ms
phase supplmentaire comme requis, mais aussi il amplifie dun facteur 6,48 cette pulsation.
Cette amplification modifie la pulsation de coupure qui permet de dfinir la marge de phase !
On compense donc cette amplification non souhaite pour rtablir la pulsation de coupure et
par suite
Au final, C p 0,1544.
1 2.093 p
1 0.0531 p
Nichols Chart
60
50
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
System: ftbo
Phase Margin (deg): -26.9
10
3 dB
-3 dB
6 dB
-6 dB
System: ftbocavan
Phase Margin (deg): 44.9
Delay Margin (sec): 0.261
-10
-12 dB
At frequency (rad/sec): 3
Closed Loop Stable? Yes
-20 dB
-20
-360
-315
-270
-225
-180
Open-Loop Phase (deg)
Figure 3
-135
-90
-45
1 T p
1 b T p
avec b 1
T 10
C p
T 4, 31
1 4,31 p
1 19,05 p
Nichols Chart
60
50
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
0
-6 dB
-12 dB
-10
System: ftbocret
Gain Margin (dB): 9.41
-20 dB
-315
-270
-225
Figure 4
-90
-45
Nichols Chart
60
50
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
0
-6 dB
-10
-12 dB
-20 dB
-20
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
Figure 5
Au regard des marges de stabilit, le correcteur retard de phase est, ici, plus performant.
Remarque : le fait que le correcteur retard de phase ait une marge de phase de 45, identique
celles obtenues pour les correcteurs proportionnel et avance de phase est fortuit.
La fonction de transfert considrer pour tracer le lieu de black demand est :
FTBOC j
( rad / s )
T j dB
Arg T j
0,1
25
0,2
15,35
0,5
4,74
0,7
1,41
1
-2
1,5
2
-5,82 -8,6
2,5
3
4
-10,9 -12,9 -16,2
-133
-132
-129
-132
-140
-156
-188
-174
-211
-246
Etude des erreurs de positions et de vitesse dans les diffrents cas de figure :
Le cours donne les dfinitions de ces erreurs en fonction de lordre et du type du systme. On
peut prfrer, dune manire plus gnrale, recalculer ces erreurs partir de leurs dfinitions
intrinsques :
position lim t pour une entre en chelon
p 1 FTBF p
position lim
p 0
p
p2
position lim
p 0 denFTBO numFTBO
denFTBO
vitesse lim 1
t 0 p denFTBO numFTBO
1. Le systme possde un intgrateur dans la chane directe, on peut donc affirmer que
lerreur de position est nulle, quelque soit la correction envisage.
2. Le systme est de type 1. Plus le gain dans la boucle est important et plus lerreur de
vitesse est faible.
FTBONC j
3,5 e0,5 p
p 1 0,2 p
1
denFTBO
p 0 p denFTBO numFTBO
Erreur de vitesse
lim
K R 0,33
1
0,33 3,5
87 %
0,1544.
1 2.093 p
1 0.0531 p
1
0,1544 3,5
185%
1 4,31 p
1 19,05 p
1
3,5
28,6%
Ici, selon ce critre, cest le correcteur retard de phase qui est le plus performant.
Au final, cest le correcteur retard de phase qui est le plus adapt des 3 correcteurs
envisags. La boucle obtenue est la fois plus stable et un suivi de consigne plus rapide.