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TD SA n7 : lments de correction

1) Labaque de Black nest utilisable que dans le cas dun bouclage par retour unitaire ; cest
le cas ici. Pour ltude en frquence, on substitue p par j . On obtient :

3,5 e j 0,5
j 1 j 0,2
Dtermination du module
3,5 e j 0,5
T j
j 1 j 0, 2
T j

T j dB 20 Log 3,5 20 Log 20 Log

1 0,04 2

T j dB 10,88 20Log 10Log 1 0,04 2


Dtermination de largument
Arg T j Arg 3,5 Arg e j 0,5 Arg j Arg 1 j 0,2
Arg T j 0,5

180

90 Arctan 0, 2

Une programmation de la calculatrice, en mode degr, permet dobtenir le tableau ci-dessous :

( rad / s )
T j dB

Arg T j

0,1
30,9

0,2
24,8

0,5
16,9

0,7
13,9

1
10,7

1,5
7

2
4,2

2,5
2

3
0

4
-3,3

-94

-98

-110

-118

-130

-150

-169

-188

-207

-243

Lieu de Black de la FT
40
0 dB

30

0.25 dB

0.5 dB

Gain (dB)

20

1 dB

-1 dB

3 dB

10

-3 dB
6 dB

-6 dB

-10

-12 dB

-20 dB
-20
-360

-315

-270

-225

-180
Dphasage Entre/Sortie (deg)

Figure 1

-135

-90

-45

Selon le critre de revers, la boucle obtenue par bouclage retour unitaire est instable. On ne
peut dont dfinir de marge la stabilit.
2) Correction proportionnelle
Il faut descendre le lieu de Black de sorte quil passe par le point de coordonnes BO
(0dB,-180+45=135).
On lit sur la courbe : Arg (T ( j )) 135

GdB 9,75dB

Il faut dont ajouter -9,75dB la courbe pour obtenir une marge de phase de 45.

20Log K R 9,75dB

K R 10

9,75
20

0,33 .
Nichols Chart

60

50

40
0 dB

Open-Loop Gain (dB)

30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB
System: ftbo
Phase Margin (deg): -26.9

10

-1 dB
System: ftbocpro

3 dB

Delay Margin (sec): -0.157

Phase Margin (deg): 45


Delay Margin (sec): 0.698

6 dB

At frequency (rad/sec): 3
Closed Loop Stable? No

-3 dB

At frequency (rad/sec): 1.13


Closed Loop Stable? Yes

-6 dB

-10

-12 dB

-20 dB
-20
-360

-315

-270

-225

-180

-135

-90

-45

Open-Loop Phase (deg)

Figure 2

3) Correcteur avance de phase


Le correcteur avance de phase a pour structure :

C p

1 a T p
1 T p

avec a 1

1
a 1
Il permet dajouter une avance de phase max arcsin
.
la pulsation
T a
a 1

Ici, le lieu de black de la FTBO coupe laxe des 0dB en un point dabscisse 0 dB 207 la
pulsation de coupure c 0dB 3,1 rad / s .

Pour obtenir une marge de phase de 45, on va donc devoir ajouter une avance de phase de
max 207 135 72 la pulsation c 0dB 3,1 rad / s .
Le calcul donne :

a 1
max arcsin a 1

T 1

1 sin max
1 sin max

40

53ms

Il reste compenser le gain introduit par ce correcteur la pulsation correcteur,


On calcule

C jc 0dB 2.0136 + 6.1575j =6,48 72 ; Ce correcteur apporte bien 72 de

phase supplmentaire comme requis, mais aussi il amplifie dun facteur 6,48 cette pulsation.
Cette amplification modifie la pulsation de coupure qui permet de dfinir la marge de phase !
On compense donc cette amplification non souhaite pour rtablir la pulsation de coupure et
par suite
Au final, C p 0,1544.

1 2.093 p
1 0.0531 p

Nichols Chart
60

50

40
0 dB

Open-Loop Gain (dB)

30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB

-1 dB

System: ftbo
Phase Margin (deg): -26.9

10

3 dB

Delay Margin (sec): -0.157


At frequency (rad/sec): 3

-3 dB
6 dB

Closed Loop Stable? No


0

-6 dB
System: ftbocavan
Phase Margin (deg): 44.9
Delay Margin (sec): 0.261

-10

-12 dB

At frequency (rad/sec): 3
Closed Loop Stable? Yes
-20 dB

-20
-360

-315

-270

-225

-180
Open-Loop Phase (deg)

Figure 3

-135

-90

-45

4) Correcteur retard de phase


C p

Le correcteur retard de phase a pour structure :

1 T p
1 b T p

avec b 1

Le but est de modifier le lieu de Black de la fonction de transfert corrige en boucle


ouverte de sorte que le critre de revers soit respect.
Le correcteur retard de phase permet dajouter du gain en basse frquence ou, selon
un autre point de vue, de diminuer le gain au del dune certaine frquence. Cest ce second
point de vue qui nous intresse ici, on va attnuer le gain dans la boucle ouverte, de sorte que
le lieu de la figure 1 sabaisse au dessous du point critique. Il faut alors dimensionner ce
correcteur pour que le retard de phase induit nait pas dinfluence dans la bande de frquence
autour du point critique.
1
A partir de la pulsation de coupure , la correcteur retard de phase apporte une
T
attnuation de 20Log b dB.
On doit dimensionner ce type de correcteur pour avoir une marge de gain de 10dB. Ici, le lieu
de black de la FTBO coupe laxe des -180 de dphasage en un point dordonne
GdB 2,9dB la pulsation de 2,32 rad / s .
Pour obtenir la marge de gain de 10dB, il faut donc ajouter 12,9dB cette pulsation.
Pour que le retard de phase introduit par ce correcteur ne soit pas oprant dans la gamme de
frquence autour du point critique , on va considrer une frquence de coupure du
correcteur plus petite dun facteur 10, approximation classique dune dcade pour les
fonctions de transfert du 1er ordre.
Le calcul donne
b 4, 42

20 Log (b) 12,9

T 10

C p

T 4, 31

1 4,31 p
1 19,05 p

Nichols Chart
60

50

40
0 dB

Open-Loop Gain (dB)

30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB

-1 dB

3 dB

10

-3 dB
6 dB
0

-6 dB

-12 dB

-10
System: ftbocret
Gain Margin (dB): 9.41

-20 dB

At frequency (rad/sec): 2.16


-20
-360

-315

-270

-225

Closed Loop Stable? Yes


-180
-135
Open-Loop Phase (deg)

Figure 4

-90

-45

Nichols Chart
60

50

40
0 dB

Open-Loop Gain (dB)

30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB

-1 dB

3 dB

10

-3 dB
6 dB
0

-6 dB

-10

-12 dB

-20 dB
-20
-360

-315

-270

-225

-180

-135

-90

-45

Open-Loop Phase (deg)

Figure 5

Au regard des marges de stabilit, le correcteur retard de phase est, ici, plus performant.
Remarque : le fait que le correcteur retard de phase ait une marge de phase de 45, identique
celles obtenues pour les correcteurs proportionnel et avance de phase est fortuit.
La fonction de transfert considrer pour tracer le lieu de black demand est :

FTBOC j

3,5 1 4,31 j e j 0,5


j 1 19,05 j 1 j 0,2

( rad / s )
T j dB

Arg T j

0,1
25

0,2
15,35

0,5
4,74

0,7
1,41

1
-2

1,5
2
-5,82 -8,6

2,5
3
4
-10,9 -12,9 -16,2

-133

-132

-129

-132

-140

-156

-188

-174

-211

-246

Etude des erreurs de positions et de vitesse dans les diffrents cas de figure :
Le cours donne les dfinitions de ces erreurs en fonction de lordre et du type du systme. On
peut prfrer, dune manire plus gnrale, recalculer ces erreurs partir de leurs dfinitions
intrinsques :
position lim t pour une entre en chelon

t pour une entre en rampe


vitesse lim
t

p 1 FTBF p
position lim
p 0
p

vitesse lim p 1 FTBF p 1


p 0

p2

Si le bouclage envisag est unitaire :


FTBO p
1
denFTBO
1 FTBF p 1

1 FTBO p 1 FTBO p denFTBO numFTBO


Au final,
denFTBO

position lim
p 0 denFTBO numFTBO

denFTBO
vitesse lim 1
t 0 p denFTBO numFTBO

1. Le systme possde un intgrateur dans la chane directe, on peut donc affirmer que
lerreur de position est nulle, quelque soit la correction envisage.
2. Le systme est de type 1. Plus le gain dans la boucle est important et plus lerreur de
vitesse est faible.

FTBONC j

3,5 e0,5 p
p 1 0,2 p

1
denFTBO

p 0 p denFTBO numFTBO
Erreur de vitesse
lim

K R 0,33

1
0,33 3,5
87 %

0,1544.

1 2.093 p
1 0.0531 p

1
0,1544 3,5
185%

1 4,31 p
1 19,05 p
1
3,5
28,6%

Ici, selon ce critre, cest le correcteur retard de phase qui est le plus performant.

Au final, cest le correcteur retard de phase qui est le plus adapt des 3 correcteurs
envisags. La boucle obtenue est la fois plus stable et un suivi de consigne plus rapide.