CORRIG DES EXERCICES RELATIFS AU CHAPITRE 4 :

SYNTHSE HARMONIQUE DES RGULATEURS CONTINUS.

Exercice 1:
a) La rponse indicielle est donne par

. La transforme de Laplace de

celle-ci:

. La transmittance isomorphe est donc donne par

.

b) Considrons d'abord le trac asymptotique de Bode de la transmittance F(p) sans le temps

mort:
- le ple intgrateur

conduit une droite de pente -20 dB/dc qui s'accroche en

au niveau de la caractristique de gain; la caractristique de phase, basse

frquence, est quant elle, constante -90/;
- le zro, en

, induit une remonte de la caractristique de gain de +20 dB/dc partir

de
; la mme frquence, la phase passe de -90/ 0/. Les courbes de Bode (ainsi
que leur trac asymptotique) sont donns ci-dessous.

Pour tenir compte du temps mort, on pourrait introduire l'approximation de Pad

. Le zro non hurwitzien et le ple hurwitzien en

introduisent alors

chacun un dphasage de -90/ au niveau du trac asymptotique de la caractristique de phase. La

caractristique de gain n'est, quant elle, pas modifie puisque l'effet du zro (+20 dB/dc) et
celui du ple (-20 dB/dc) se compensent. Les courbes de Bode (et leur trac asymptotique)
deviennent alors

Introduction l'automatique

274

dcembre 2010

Cependant, l'approximation rside dans le fait que le dphasage introduit par le temps mort ne
dpasse pas -180/ alors qu'en ralit la phase du temps mort est donne par
et ne cesse donc
de dcrotre mesure que la frquence augmente. Les courbes de Bode relles sont finalement
donnes ci-dessous.

c)

1) Le gain est infini frquence nulle du fait de la prsence du ple intgrateur.

2) Le gain est fini et diffrent de zro haute frquence car le systme est la limite de
propret (
).
3) La phase est sans cesse dcroissante haute frquence du fait de la prsence du temps
mort.

d) Le systme rgl possde un ple intgrateur. On peut donc en conclure que

- l'astatisme de conduite et de perturbation amont seront tous deux assurs (du moins pour un
signal de rfrence et un signal de perturbation en chelon);
- l'astatisme vis--vis d'une perturbation aval ne serait assur qu'en ajoutant un ple intgrateur
au niveau du rgulateur.

Exercice 2:
Introduction l'automatique

275

dcembre 2010

a) Les rgles du trac asymptotique nous indiquent que

- basse frquence le gain est constant (

) et la phase vaut 0/;

- partir de
, le zro hurwitzien fait augmenter la caractristique de gain de +20
dB/dc et fait augmenter la phase de 90/;
- partir de
, le ple hurwitzien fait diminuer le gain de -20 dB/dc et la phase
de 90/.
Les courbes de Bode, ainsi que leur trac asymptotique, figurent ci-dessous:

b)
La courbe de Nyquist complte correspond donc un cercle dans le plan complexe.

Remarquons que le demi-cercle suprieur correspond la courbe de Nyquist classique

(frquences positives).

Introduction l'automatique

276

dcembre 2010

En effet, les courbes de Bode nous indiquent bien que l'volution de la phase en fonction de la
frquence est telle que la courbe sera toujours situe dans le premier quadrant. La courbe se
termine en (3, 0) (pour
) puisque le systme envisag est la limite de propret.
Recherchons l'quation analytique du cercle:

De la premire quation paramtrique nous dduisons

dans la seconde quation, on obtient
en (2,0).

et, en injectant ce rsultat

soit un cercle de rayon unitaire centr

c) Le critre de Nyquist nous indique que

strictement non hurwitziens de la boucle ferme,

hurwitziens de la boucle ouverte et

est le nombre de ples

est le nombre de ples strictement non

est le feuillet du point (-1, 0) par rapport la courbe de

Nyquist complte. Dans notre cas, nous avons

et

Le systme de rgulation sera donc stable (

pour autant que

) pour autant que

Exercice 3:

Soit

a) Traons les courbes de Bode pour K=1. Le trac asymptotique se base sur les points suivants:
- le ple intgrateur justifie la prsence, au niveau de la caractristique de gain basse frquence,
d'une droite de pente -20 dB/dc qui s'accroche l'axe des frquences en
. La
phase est quant elle constante -90/;
- le zro non hurwitzien provoque une remonte de la caractristique de gain de 20 dB/dc
partir de
; la caractristique de gain devient donc constante partir de cette
frquence. La phase diminue de 90/;
- enfin, le ple hurwitzien fait diminuer la caractristique de gain de -20 dB/dc partir de
; la phase diminue donc encore de 90/.

Introduction l'automatique

277

dcembre 2010

On obtient finalement les courbes de Bode suivantes:

b) Les courbes de Bode nous indiquent:

- la prsence d'une asymptote verticale due la prsence du ple intgrateur. Recherchons la
position de cette asymptote:

;
- une intersection avec l'axe rel (car la caractristique de phase passe par -180/):
;
- la courbe se termine (pour

) l'origine (car BO(p) est strictement propre) et

tangente la direction -270/ (voir caractristique de phase).

Enfin, il nous reste rechercher l'image par la transmittance BO(p) de la partie en demi-cercle
du contour de Nyquist visant exclure de celui-ci le ple l'origine:
avec
soit un demi-cercle de rayon infini et tournant cette fois dans l'autre sens.

Introduction l'automatique

278

dcembre 2010

On obtient finalement la courbe de Nyquist complte suivante pour K=1 (o l'on n'a pas
reprsent le demi-cercle de rayon infini qui referme la courbe droite de l'asymptote verticale):

Par application du critre de Nyquist, on constate immdiatement que, pour K=0,1, on a

et donc le systme de rgulation est stable pour cette valeur de
K.
c) Le seul lment qui sera modifi sera l'image du demi-cercle l'origine pour lequel on a cette
fois

. L'image sera donc toujours un demi-cercle de rayon infini mais qui se

referme cette fois gauche de l'asymptote verticale. Le critre de Nyquist s'crira alors
et l'on aboutit bien aux mmes conclusions.
d)
En effet, on peut dans ce cas encore amplifier le gain d'un facteur 2 (ce qui provoque une
homothtie de la courbe de Nyquist d'un mme facteur 2) avant que le systme en boucle ferme
n'entre en instabilit.
Exercice 4:

Soit

Introduction l'automatique

279

dcembre 2010

a) La marge de gain se lit la pulsation

Pour avoir

telle que

, il faut donc que

Vrifions si l'autre spcification est respecte (

La marge de phase se lit la pulsation

).

telle que

On a donc
ralisables pour

.
. Les spcifications sont donc bien

b)

Vrifions si l'autre spcification est respecte (

).
.

Les spcifications sont donc irralisables.

c) Il est vident que les spcifications envisages dans ce cas (

et

irralisables puisque nous avons vu (cas a) que lorsque

alors

d)

) sont
.

Vrifions si l'autre spcification est respecte (

).
.

Les spcifications sont donc bien ralisables pour

Exercice 5:
a) Le trac asymptotique se base sur les remarques suivantes:
- le gain statique est ngatif (
); lorsque la frquence tend vers zro, l'on aura
donc un gain de -6 dB et une phase de 180/ (ou -180/);
- en
, l'effet du zro non hurwitzien fait augmenter le gain de 20 dB/dc et fait
Introduction l'automatique

280

dcembre 2010

diminuer la phase de 90/;

- en
, l'effet d'un ple non hurwitzien fait diminuer le gain de 20 dB/dc et fait
augmenter la phase de 90/;
- idem en
.
Les courbes de Bode sont donnnes ci-aprs.

b) Les courbes de Bode nous indiquent:

- la courbe de Nyquist part du point (-K/2, 0) frquence nulle et termine au point (0, 0)
frquence infinie avec une pente de 270/;
- la courbe de Nyquist est dcrite par un vecteur dont le module commence par augmenter au
sein du quatrime quadrant, puis passe dans le troisime quadrant en augmentant toujours en
module (il y a donc eu au passage un point d'intersection avec l'axe rel) et ensuite voit son
module diminuer pour terminer l'origine (cf. point prcdent);
- recherchons le point d'intersection avec l'axe rel:

Pour K=1, le point d'intersection se trouve donc en (-10/9, 0).

Introduction l'automatique

281

dcembre 2010

La courbe de Nyquist complte est finalement donne ci-dessous.

c) L'application du critre de Nyquist conduit

Il faut donc que le point (-1, 0) soit situ entre les points (-10K/9, 0) et (-K/2). L'intervalle de K
correspondant un systme stable est donc donn par
. De plus,
et le systme comporte donc deux ples instables en boucle
ferme. Enfin,

et le systme comporte donc un ple instable

en boucle ferme.
d) Pour K=1,5, l'on constate au vu des rsultats prsents au point prcdent, que l'on peut
- amplifier le gain K d'un facteur 2/1,5 avant que le point (-1,0) ne passe droite du lobe intrieur
de la courbe de Nyquist complte (auquel cas
);
- attnuer le gain K d'un facteur 9/(10*1,5) avant que le point (-1, 0) ne soit extrieur la courbe
de Nyquist complte (auquel cas
).
La marge de gain suprieure est donc donne (en dB) par
marge de gain infrieure par

et la

e) L'erreur provient du fait que lorsqu'on applique une sinusode causale l'entre d'un systme
linaire permanent, le signal de sortie est constitu de deux termes: le premier est un terme de
rgime transitoire qui s'vanouit en un temps fini pour autant que le systme soit stable et le
second est le terme de rgime harmonique qui est le seul reprsent dans le plan de Bode. Dans
notre cas, le systme tant instable, le terme de rgime transitoire ne svanouit pas!

Introduction l'automatique

282

dcembre 2010

Exercice 6:
a) Les courbes de Bode du systme en boucle ouverte avec K=1 figurent ci-dessous.

L'intervention d'un rgulateur proportionnel de gain

modifiera uniquement la
caractristique de gain en la translatant verticalement de 20*log(K).

Nous avons dj vu dans l'exercice 5 que la marge de gain se lit la pulsation

telle que

.
La marge de gain vaudra donc

et s'annulera pour K=8.

b) La pulsation de ces oscillations la limite de stabilit est donne par

priode correspondante sera

et la

. Rappelons que les courbes de Bode

correspondent la boucle ouverte et que les notions de marge de gain et marge de phase
permettent d'valuer la robustesse de la boucle ferme correspondante. Si la rponse indicielle
de la boucle ferme est oscillante la limite de stabilit (c..d. ni amortie ni divergente), le
systme rgl verra donc bien son entre un signal sinusodal et, sa sortie, un signal
sinusodal de mme frquence mais dphas de 180/ puisqu'il existe, entre les signaux d'entre
et de sortie du systme rgl, une rtroaction ngative. Il est donc logique de relever la pulsation
correspondant un dphasage de -180/.

Introduction l'automatique

283

dcembre 2010

Exercice 7:
a) On observe partir des courbes de Bode:
- 2 ples intgrateurs (
- 1 zro hurwitzien (
- 1 zro non hurwitzien (
- 1 ple hurwitzien (

) o

) o

;
) o

) o

On obtient donc une transmittance de la forme

tudions le comportement basse frquence de la courbe de Nyquist:

et

tendent donc toutes deux vers

mais la premire plus vite que la

seconde.
On remarque en outre, au vu des courbes de Bode, que la courbe de Nyquist voluera basse
frquence dans le troisime quadrant, passera ensuite par un point du demi-axe rel ngatif et se
dirigera alors vers le quatrime quadrant o elle se terminera au point origine ( frquence
infinie) en tant tangente au demi-axe imaginaire positif (phase de -270/). Tout au long de ce
parcours, le gain diminue.
Pour calculer le point d'intersection avec l'axe rel, nous pourrions reprendre la transmittance
isochrone
, calculer la frquence finie laquelle la partie imaginaire s'annule (en
l'occurence
) et calculer, pour cette frquence, la partie relle (-0,09). On peut
galement relever sur les courbes de Bode le gain correspondant une phase de -180/ ce qui
correspond environ 0,1 si l'on tient compte de l'imprcision du relev. Nous nous contenterons
de cette valeur arrondie pour la suite des calculs.

Introduction l'automatique

284

dcembre 2010

Il nous reste envisager l'image du cercle l'origine du contour de Nyquist visant exclure la
singularit sur l'axe imaginaire (ple double en p=0).
avec
soit un cercle de rayon infini et tournant dans l'autre sens.
On obtient finalement la courbe de Nyquist complte prsente ci-dessous (o l'on n'a pas
reprsent le cercle l'infini qui referme la courbe).

b) Si l'on fait intervenir un rgulateur proportionnel de gain K, la courbe de Nyquist subit une
homothtie de rapport K. Le point d'intersection de la courbe avec l'axe rel se situera donc en
-0,1 K. Le critre de Nyquist nous enseigne que
.
Il faut donc que le point (-1,0) soit extrieur la courbe de Nyquist complte. La stabilit sera
donc garantie pour 0<K<10.
c) partir de la courbe de Nyquist complte l'on voit immdiatement que la marge de gain vaut
. On aura donc

d) tant donn la prsence de deux ples intgrateurs au niveau du systme rgl, l'astatisme de
conduite sera assur pour un signal de rfrence en chelon (ordre 1) ou en rampe (ordre 2).
L'astatisme de perturbation aval sera lui aussi assur pour une perturbation en chelon ou en
rampe. Par contre, l'astatisme de perturbation amont ne pourra tre assur puisque le rgulateur
ne dispose d'aucun ple intgrateur.

Exercice 8:
a) Le trac asymptotique de Bode se base sur les remarques suivantes:
- le double ple intgrateur fait apparatre une droite de pente -40 dB/dc s'accrochant en
au niveau de la caractristique de gain basse frquence; la phase vaut -180/;

Introduction l'automatique

285

dcembre 2010

- le zro hurwitzien remonte la caractristique de gain de +20 dB/dc partir de

et

remonte galement la caractristique de phase qui passe de -180/ -90/ la mme frquence;
- le ple hurwitzien confre nouveau une pente de -40 dB/dc la caractristique de gain
partir de
et ramne la caractristique de phase -180/.
Les courbes de Bode pour

et

sont donnes ci-dessous.

b)

La marge de gain se lit ici la frquence

pour laquelle

. On constate bien

.
c) Recherchons d'abord la frquence

laquelle la phase est maximum:

.

Ce maximum vaut
indpendant de .

Introduction l'automatique

et est effectivement

286

dcembre 2010

d) La marge de phase se lit la frquence

telle que
. Afin que cette frquence

corresponde au

maximum de phase (et donc au maximum de marge de phase), il faut avoir

et donc

La marge de phase vaut alors

Remarquons que cette marge de phase intressante est obtenue grce l'avance de phase
apporte par l'effet "drive" (le zro hurwitzien).
e) Si le rapport

augmente, on voit facilement sur les courbes de Bode que la phase aura

l'occasion d'atteindre un maximum plus lev avant de subir le dphasage d au ple de filtrage.
La marge de phase peut ainsi tre augmente.

Exercice 9:
a) Les quations du circuit sont donnes par

ce qui donne sous forme matricielle

b)

c) La transmittance

nous indique que

- les courbes de Bode dmarrent, basse frquence, avec un gain unitaire (nul en dB) et une
phase de 0/;
Introduction l'automatique

287

dcembre 2010

- le ple double en
de

fait diminuer la pente de - 40 dB/dc partir

et la phase passe, cette mme frquence, de 0/ -180/;

- le facteur d'amortissement

conduit donc un gain de rsonnance

.

On obtient ainsi les courbes de Bode suivantes

d)
d1)
L'effet d'un zro hurwitzien et d'un ple intgrateur ayant dj t dcrit dans d'autres exercices
(exemple: exercice 3), nous donnons immdiatement les courbes de Bode (et leur trac
asymptotique) pour
:

d2) On constate que la phase

. Comme

Introduction l'automatique

telle que la phase

, il faudra
288

donc

utiliser

un

vaut
gain

dcembre 2010

pour avoir

. Les courbes de Bode avec

sont

donnes ci-aprs ainsi que les rponses indicielles du systme rgl et du systme de rgulation.

d3) On constate, au vu des rponses indicielles prsentes ci-dessus, que le systme de rgulation
est parfaitement amorti mais beaucoup plus lent que le systme rgl. Pour augmenter la rapidit
du systme (c..d. la frquence de coupure dans la reprsentation de Bode), on pourrait
augmenter le gain du P+I. Cependant, comme on peut le voir facilement sur les courbes de
Bode, la marge de phase serait trs rapidement diminue et la solution serait donc peu robuste.
Nous allons voir ci-dessous qu'un systme rglant apportant une "avance de phase" peut rsoudre
ce problme plus lgamment.
e) e1)

Les courbes de Bode (ainsi que leur trac asymptotique) sont donnes ci-aprs pour
.

Introduction l'automatique

289

dcembre 2010

e2) On constate cette fois, en utilisant le mme raisonnement qu'au point d2 qu'un gain
confrera une marge de phase de 65/ comme nous pouvons le constater avec les courbes de Bode
prsentes ci-dessous.

Introduction l'automatique

290

dcembre 2010

En outre, nous proposons galement la rponse indicielle du systme de rgulation qui est
beaucoup plus rapide que celle observe avec le P+I.

Introduction l'automatique

291

dcembre 2010