ECOLE NATIONAL POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE

DEPARTEMENT EEA
Matière : « SYSTEMES COMBINATOIRES ET SEQUENCIELS 2 »

TP N°01 : Analyse fréquentielle des systèmes linéaires

-Compte rendu-

-Elaboré par :

 CHEURFA AMINE

-Module : Automatique 2

-Date de remise : 14/03/2023

-Responsable : Dr. F.Titel

Année universitaire :2022/2023

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 1) Objectif :
 Analyse de la réponse fréquentielle des systèmes du 1er et 2ème ordre (Bode &
Nyquist).
 Variation des paramètres du système et Analyse de son comportement.

2) Partie 1 : Etude d’un système de première ordre :

Soit le système du premier ordre décrit par la fonction de transfert suivante :

𝐾
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑟𝑠
Où : K représente le gain statique et τ la constante du temps du système

1) Déterminer les expressions du module , du gain et de la phase du système

Le module de la fonction de transfert est donné par |G(jw)| = |K/(1+jw*to)|, où j est

l'unité imaginaire et w est la fréquence en rad/s. En prenant le module de cette expression, on
obtient:

|G(jw)| = K/|1+jw*to|

En utilisant la formule de la valeur absolue d'un nombre complexe, on peut écrire:

|1+jwto| = sqrt(1+(wto)^2)

En remplaçant dans l'expression du module, on obtient finalement:

|G(jw)| = K/sqrt(1+(w*to)^2)

Le gain en décibels (dB) est donné par 20*log10(|G(jw)|), ce qui donne:

Gain = 20log10(K) - 20log10(sqrt(1+(w*to)^2))

La phase de la fonction de transfert est donnée par l'argument de G(jw), soit

arg(G(jw)) = -arctan(w*to). En utilisant la formule de la tangente inverse, on peut écrire:

Phase = -arctan(w*to)

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En résumé, les expressions du module, du gain et de la phase de la fonction de transfert
G=K/(1+to*S) sont:

Module: |G(jw)| = K/sqrt(1+(w*to)^2)

Gain: Gain = 20log10(K) - 20log10(sqrt(1+(w*to)^2))

Phase: Phase = -arctan(w*to)

2) Déduire la pulsation de coupure wc :

La pulsation de coupure wc d'un système correspond à la fréquence à laquelle le
module de la fonction de transfert atteint -3 dB .
Pour trouver la pulsation de coupure wc, nous devons trouver la valeur de w telle que
|G(jw)| = K/sqrt(1+(wto)^2) = K/sqrt(2) (puisque 10 dB = 20log10(1/sqrt(2))). En
résolvant cette équation pour w, nous obtenons:

K/sqrt(1+(wto)^2) = K/sqrt(2)
=> 1+(wto)^2 = 2
=> (w*to)^2 = 1
=> w = 1/to

Ainsi, pour K=10 et to=0,5, la pulsation de coupure wc est w=1/to=2 rad/s. Cela signifie
que la fonction de transfert du système a une atténuation de -3 dB à une fréquence de 2
rad.

3) Tracer le diagramme de Bode

Code matlabe :

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Diagramme de Bode :

4) Trouver K et to a partir de diagramme de Bode :

5) Trouver le gain et la phase dans le diagramme de Bode qui correspondent à 𝜔 = 10

𝑟𝑎𝑑/𝑠.

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 Programme matlab : Résultat :

Graphiquement c’est intersection des de graph avec la droite 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 :

6) Calculer la marge de gain et la marge de phase ainsi que les fréquences

correspondantes.

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Code matlab :

Réponse :

Donc : Marge de gain =inf

Marge de phase =95,7deg

𝜔=19.9 𝑟𝑎𝑑/𝑠

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 7) Déterminer la partie réelle (Re) et la partie imaginaire (Im) de 𝐺(𝑗𝜔)

Re(G(jw)) = K*(1 - (tow)^2) / (1 + (tow)^2)

Im(G(jw)) = -Ktow / (1 + (to*w)^2)

8) tracer le lieu de Nyquist :

9) Trouver les valeurs de Re et Im lorsque : 𝜔 → 0 , 𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔 → +∞

𝜔 → 0 on a Re =10 , Im=0
𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 Re =5 ,Im =5
𝜔 → +∞ Re=0 Im=0
10) Comment peut-on retrouver les valeurs de K et de τ à partir du lieu de Nyquist.
Pour k : on cherche la valeur ou Re =0
Pour to: on cherche la valeur ou Im =0

11) On fixe K=10 et on fait varier 𝑟 (𝑟 = 0.2, 0.5, 2, 5), analyser l’effet de la variation de 𝑟 sur :
Le gain, la phase et la pulsation de coupure. Conclure.
To=0.2 module =7.075 phase =-45 deg w=5
To=0.5 module =7 .075 phase =-45 deg w=2
To=2.5 module =7.075 phase =-45 deg w=0.4
Le changement de to n’agit que sur wc
Le facteur to agit su la rapidité du system

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 12) On fixe 𝑟 = 0.5 et on fait varier 𝐾 (K = 5, 10, 15,20), analyser l’effet de la variation
de K sur :Le gain, la phase et la pulsation de coupure. Conclure.
K=5 module = 3.45 phase = -45° w=2
K=5 module = 7.079 phase = -45 w=2
K=5 module = 10.47 phase = -45 w=2
K=5 module = 14.12 phase = -45 w=2

Le changement de K influe que sur le gain