École Nationale Polytechnique

Département d’Automatique

Systèmes Asservis Linéaires Continus 1 :

Compte rendu du TP n°2 :

Analyse dans le domaine temporel

Réaliser par :
Saidat Sohaib

2020 /2021
Objectif de ce TP :
Ce TP est consacré à l’étude des systèmes dynamiques du 1er et du second ordre, en utilisant
les outils utilisés dans le 1er TP. Dans ce TP, nous étudions les réponses temporelles du
système du 1er ordre et du système du second ordre.

Le travail demandé :
1/ étude du système du 1 er ordre :
1.1/reponse impulsionelle ,indicielle et rampe :
Le script :
clc
clear all
syms K T
K=1; T=5;
F=tf(K,[T 1]);
disp('reponse inditielle:')
step(F);grid
pause;
close
impulse(F);grid
pause;
t=0:0.1:20;
in=t;
lsim(F,in,t);grid

Les résultats :
Réponse impulsionelle:
 Réponse indicielle :

Réponse à une rampe :

L’influence du K sur les le comportement :
K=2 :
K=3 :

Observation :
La réponse impulsionnelle et indicielle sont changé en amplitude par contre en rampe la réponse
est complétement différent de l’excitation e(t)=t*u(t) .

Conclusion :
Le changement du gain influence sur l’amplitude de la réponse ou sa forme ça dépend de
l’excitation.
L’influence du T sur le comportement :
T=1 :
T=0.5 :

Observation :
Le temps pour que la réponse indicielle attend le 2/3 est exactement 1s qui le T on peut voir ca
aussi pour T=0.5s aussi l’allure de la réponse impulsionnelle commence par le 2 et prendre 0.5s
pour atteindre le 2*1/3 , on remarque que l’erreur du trainage est inferieur pour T=0.5s

Conclusion :
on peut jouer sur la rapidité et la précision on change la constant du temps T .
2/étude du système de 2ème ordre :
La réponse indicielle sur matlab :
𝑟𝑎𝑑
𝑘 = 1; 𝜉 = 0.707; 𝜔0 = 1
𝑠
Le script :
Clc
clear all
syms K w ksi
ksi=0.707; K=1; w=2
F=tf(K,[1/w^2 2*ksi/w 1])
step(F);grid

les résultats :

L’influence du k sur le comportement du système :

K=2 :
K=3

Observation :
La forme de la réponse n’a pas changé que la valeur finale

Conclusion :
Le gain k influence que sur la valeur finale de la réponse mais pas la forme.
L’influence du coefficient d’amortissement sur le comportement du système :
𝜉 = 0.3 :
𝜉 =1:

𝜉 = 2:

Observation :
on remarque un différence dans la forme ainsi que la rapidité ou l’allure du 𝜉 = 0.3est la plus
rapide mais elle a une forme oscillatoire qui peut endommager l’appareille physique et pour 𝜉 =
2 est la plus lente

Conclusion :
on peut jouer sur la rapidité de la réponse en variant le coefficient d’amortissement.
3/réponse à une entrée sinusoïdale d’un système :
1
𝐹 (𝑠 ) = ; 𝑒(𝑡) = cos⁡(𝜔𝑡)
1 + 0.2𝑠
Le script :
clc
clear all
syms w
w=1;
t=0:0.1:10;
F=tf(1,[0.2 1])
for w=1:8
lsim(F,cos(w*t),t);grid;title('reponse a une entree sinusoidale')
pause;
end

Les resultats :

𝜔 = 1: 𝜔 = 2:
 𝜔 = 3: 𝜔 = 4:

𝜔 = 5: 𝜔 = 6:
 ⁡𝜔 = 7: 𝜔 = 8:

La valeur d’amplitude et de déphasage:

𝜔 1 2 3 4
𝐴 0.979 0.921 0.824 0.755
20 log10 (𝐴) -0.184 -0.714 -1.68 -2.44
Φ -14.4° -21.6° -30.96° -38.96°

𝜔 5 6 7 8
𝐴 0.674 0.604 0.545 0.489
20 log10 (𝐴) -3.426 -4.38 -5.27 -6.213
Φ -44.94° -50.19° -54.37 -57.96
Diagramme de nyquist par matlab :

Diagramme de bode par matlab:

3/tests libres sur matlab :

On va étudier le phénomène qui intervient lorsque on une fonction de transfert de coefficient
d’amortissement très faible réagir a un échelon, et qu’est ce qui va se passer si on est dans la
limite de stabilité.
3.1/on étudie une fonction de transfert de degré 2 avec une pulsation propre non-amortis w=2 et
un 𝜉 = 10^ − 3 on fait l’étude sur la grande échelle de l’ordre de 103 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑠⁡ et une petite
échelle de 0⁡𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑠⁡⁡ a 200⁡𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑠⁡et l’influence sur l’appareil physique :

L’étude théorique :
𝑘
Si 𝜉 → 0⁡on trouve 𝐹 (𝑠) = 𝜔2
donc les pôles sont :
+1
𝜔2
𝑛

𝑝1 = +𝜔𝑛 𝑖
{
𝑝2 = −𝜔𝑛 𝑖
Remarque :
Partie réel nulle donc le système oscille sans aucun module variable

Dans le cas réel on ne peut pas avoir un coefficient d’amortissement nulle donc on met 𝜉 = 10−3
3.2/position du problème :
On veut asservir une tension d’alimentation nominale d’une région de ville qui demande une
tension de 220V, supposons dans un cas ou le système d’asservissement est endommagé et le
coefficient d’amortissement a attend une valeur très faible ou 𝜉 = 10−3
La fonction de transfert est la suivante
220
𝐹 (𝑠 ) =
𝜔2 𝜉
+2 𝜔+1
𝜔𝑛2 𝜔𝑛

On fait l’étude sur matlab avec le script :

clc
clear all
syms K w ksi
ksi=0.001; K=220; w=2
F=tf(K,[1/w^2 2*ksi/w 1])
t=0:1:200;
y=step(F,t);
plot(t,y);grid
title('réponse de la fonction de transfert a un echelon')
xlabel('temps(s)')
ylabel('la reponse')
le résultat :

Observation :
La réponse oscille d’une manière très rapide au tour de la consigne 220V et monte jusqu’à une
valeur 440V le temps de monté est très faible t=2s .
Sur la grande échelle de 0s jusqu’à 3000 second :
Le script :
clc
clear all
syms K w ksi
ksi=0.001; K=220; w=2
F=tf(K,[1/w^2 2*ksi/w 1])
step(F);grid

Le résultat :
Observation :
On remarque que le système suit la consigne qu’après 3000s qui est 50min

Les conséquences sur le village :

Une telle réponse peut causer des très graves problèmes dans un cas ou une machine ne supporte
plus de 230V est alimenté par une tension de 440V elle aurait certainement grillé.
Par conséquence les machines de tous le village se tombent dans le même résultat.

Conclusions :
Un cas ou le système est sur la limite de la stabilité est très dangereux dans le cas pratique on
peut trouver une incrémentation très rapide dans les instants de démarrage (un temps de monter
très faible) et une amplitude très élevé qui généralement indésirable.