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Université Kasdi Merbah – Ouargla

Faculté des Hydrocarbures, des Energies Renouvelables, des Sciences de la Terre et de l’Univers.
Département PRODUCTION
Niveau : 3ème Année LMD Spécialité : Production

TD N°1 TL
Exercice 01 :
Soit un système décrit par un modèle mathématique, sous forme d’équation différentielle: +
Résoudre l’équation différentielle par la méthode de transformation de Laplace ; les conditions initiales sont nulles.

Exercice 02 :
La réponse d’un système invariant linéaire, initialement on repos, au signal :
, u(t) : échelon unitaire

1. Quelle est la fonction de transfert H(p) ?


2 Quelle est la réponse du système h(t), à une impulsion unitaire?, et tracer son allure.

Exercice 03 :

Soit le système de fonction de transfert :

1. mettre le système sous la forme de deux systèmes du 1ier ordre.


2. déterminer et représenter les pôles et les zéros dans le plan complexe.
3. on applique au système une entrée à un échelon unitaire u(t) :
· exprimer y(t) ; et évaluer y(0), et y(t) quand t tend vers l’infinie.
· Etudier la variation de y(t), et représenter graphiquement l’évolution de la sortie.

Exercice 04 : Soit le système du 1ier ordre :

· Donner sa réponse s(t), pour une entrée échelon unitaire ;


· Donner l’allure de sa réponse pour un entrée échelon unitaire ;
· Déterminer le temps de réponse ;
· Donner l’équation de ta tangente à l’ origine.

Exercice 05:
1. Résoudre l’équation différentielle suivante, en utilisant la transformée de Laplace ;

2. A partir de l’équation différentielle suivante :


Déterminer :
 Le gain statique.
 La fréquence propre non amortie.
 Le facteur d’amortissement.

Exercice 06 :
En utilisant la transformée de la place trouver la solution de l’équation suivante :
Avec les conditions initiales suivantes : , =
On donne :

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TD N°2
Exercice 1:
On considère le système asservi suivant :
1. Etablir la fonction de transfert en boucle fermée
.
2. G(p) représente la fonction de transfert d’un
processus hydraulique régie par l’équation
différentielle : . En considérant les conditions initiales nulles, déterminer G(p)
3. Sachant que et T(p)=3, calculer l’expression de H(p).
Exercice 2:

1. Représenter les systèmes suivants par des schémas fonctionnels et déduire leurs fonctions de transfert.
Système 1 : Un circuit RC
Système 2 : Un moteur à courant continu de type ‘’excitation indépendante avec J le moment d’inertie de la partie
tournante et f le coefficient de frottement, où θ désigne l’angle dont a tourné l’arbre à partir d’une position de
référence.

Fig 1
Fig 2
Exercice3 :
Soit le schéma bloc suivant de l’Asservissement de la vitesse d’un MCC. On néglige l’inductance d’induit L=0.

-
1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouvert.
2. Calculer la fonction de transfert en boucle en boucle fermé.
3. Ecrire cette fonction sous la forme
Déduire K et τ

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TD N°3
Exercice 01 : Etude d’un petit four
La fonction de transfert d’un petit four est définie par sa fonction de transfert
Ou la sortie S est la température en degré Celsius de l’intérieur du four et l’entrée E est la puissance absorbée (en
Watts) par les r´résistances chauffantes du four.
Les 3 premières sous parties sont indépendantes
2.1 Analyse du four sans correcteur
On remarque que si l’on augmente la puissance d’entrée du four de 10W, la température `a l’intérieur du four
augmente de 10°C. Le four a une constante de temps de 5 minutes.
1. Donner l’unit´e du gain KT (sans unit´e, W/°C, °C/W ou dB ?) de la fonction de transfert.
2. Donner la fonction de transfert G(p) du four.
3. On désire asservir ce four en boucle fermée, sans correcteur. Proposer un schéma-bloc de cet asservissement en
faisant apparaitre le capteur de température, en nommant tous les fils et en précisant les unités. La consigne sera
donnée en température.
4. En supposant tous les gains des capteurs et des convertisseurs unitaires, on se retrouve avec une boucle fermée
retour unitaire simple. Quelle sera la température `a l’intérieur du four si la consigne est 1000°C ?
5. Quel correcteur proportionnel faudrait-il pour avoir 900°C à l’intérieur du four dans ces conditions ?

Exercice 2 :
Un four électrique est régit par l’équation différentielle :
L’entrée est la tension d’alimentation V(t).
La sortie est la température en degré Celsius de l’intérieur T(C°)
1. Donner la fonction de transfert G  p  du four en boucle ouverte.
2. Quel est le gain statique en BO
3. On alimente le four en boucle ouverte par une tension d’entrée de 100 V continue
Calculer la réponse du système pour cette entrée .On donne
4. Au bout de quelle durée atteindrait-on, dans le four, une température de 1200°C.
x
La résolution Maple de l’équation x  e  1,3 donne, pour seule solution positive, x  0,89 . (1pts)

Exercice n°3 : Asservissement d’un moteur.

Un moteur électrique de 12V a une fonction de transfert du premier ordre entre la tension d’entrée (en volts) et sa
vitesse de rotation (en rad/s). .
1. En alimentant le moteur avec 12V, quelle sera la vitesse nominale de rotation du moteur, en rad/s puis en tours
par minute ?
2. Pour mesurer la vitesse, on utilise un capteur qui délivre une tension proportionnelle à la vitesse de rotation, de
gain R  0,1 V .s / rad . On réalise un asservissement du moteur avec le capteur dans la boucle de retour. Faire
un schéma de l’asservissement. Quelle tension délivre le capteur quand le moteur tourne à sa vitesse
nominale ? LA consigne en entrée de l’asservissement pourra varier entre 0V et cette valeur U max
3. Quelle sera la vitesse de rotation du moteur en appliquant comme consigne U max ? Quelle est l’erreur
statique ?
4. On veut accélérer le moteur. La consigne varie linéairement entre OV et U max en 24secondes. Quelle est l’erreur
de vitesse ?

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TD N°4
Exercice 01 :
R L
On considère le circuit RLC série suivant :
C
Entrée : Tension aux bornes du circuit. ue  t  us  t 
Sortie : Tension aux bornes du condensateur.
1. Ecrire les équations différentielles régissant
la dynamique des sorties de ces 2 systèmes.
2. Donner la fonction de transfert de chacun de ces systèmes.
3. La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre s’exprime sous la forme :

où n est la pulsation propre ou naturelle.  est l’amortissement. K est le gain statique du système.

Exprimer ces 3 paramètres en fonction des données du problème.

Exercice 02 :

On considère un système asservi ayant pour fonctions de transfert.


dans sa chaîne directe. dans sa chaîne de retour.
1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte, puis en boucle fermée.
2. Pour quelles valeurs de K1 la réponse à un échelon en boucle fermée est-elle oscillatoire ?
3. Calculer la réponse à un échelon en boucle fermée pour K1  1


4. Avec K1  10 , calculer la réponse à un échelon en boucle fermée à l’entrée e  t   E 0  1  e10t 
Exercice 3 :
Soit le système suivant où K est un gain variable.
E  p 1 S  p
1. Calculer la fonction de transfert de ce +- K 
p  p  2  p 1
2

système en boucle fermée. Quels sont l’ordre et
le gain statique K ' correspondants.
2. Pour K=0,5 , Calculer, en %, les erreurs permanentes de position et de vitesse.
3. On se propose, d’utiliser un correcteur à action proportionnelle et dérivée. En considérant que K, le gain
stationnaire du système non corrigé, est égal à 1, déterminer la constante de temps et le gain statique du
correcteur de façon à ce que :
 le système corrigé soit d’ordre 2.
 son facteur d’amortissement en boucle fermée   0, 41.
4. Calculer alors les erreurs permanentes de position et de vitesse du système corrigé.

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TD N°5

EXERCICE 10
Un transmetteur 4mA-20mA indique la pression différentielle d'un débitmètre déprimogène dont les deux portées sont
0 et 100 kPa. La portée maximale correspond à 9 m3/min;
1. quel est le débit si le transmetteur indique 12mA ?
2. quel est le courant indiqué par le transmetteur si le débit est de 3 m3/min?

Exercice 12
Une conduite de 25 cm de diamètre transporte du bromure (densité de 2.93 gr/cm3 et viscosité d'environ 10-3 Pa.s) a un
débit maximal de 1750 m3/heure. La mesure de débit se fait grâce à un tube de Pitot qui exige que le nombre de
Reynolds soit supérieur à 300000.
1) J'ai à choisir entre les 4 capteurs de pression suivant (A : 0 - 50 kPa, B : 0 - 100 kPa, C : 0 - 150 kPa et D : 0 - 200 kPa)
ayant tous une précision de Ŧ 0.125 % et un signal de sortie de 4 a 20 mA. Quel capteur serait un choix optimal en
termes de précision et d'étendue de mesure ?
2) Quel est le débit minimum (en m3/h) qui assure que le nombre de Reynolds soit supérieur a 300000 ? Quelle est la
pression différentielle mesurée pour cette vitesse ? Quelle est la rangeabilité de ce capteur ?
3) Quel est le débit dans la conduite, si le courant mesure est de 16.5 mA? Quelle est l'erreur relative a cette mesure ?

Exercice 3: MESURE DE DEBIT PAR DES CAPTEURS A ULTRASONS


Pour mesurer le débit d’un fluide dans une conduite on peut utiliser la
méthode de mesure par variation de la vitesse de transmission des
ultrasons dans le sens de l'écoulement et le sens opposé. La Figure ci-
contre montre le principe de variation de vitesse de transmission des Fig 1 : principe de fct d’un débitmètre à
impulsions. Les capteurs d’ultrasons sont séparés par une ultrasons
distance L, et placés au milieu d’un fluide en écoulement à la vitesse v. La vitesse des ultrasons dans le fluide est notée
c. Soit t1 le temps mis pour parcourir T1 à T2, et t2 le temps pour le passage de T2 à T1. Dans le reste de l’exercice on
négligera la vitesse du fluide v par rapport à la vitesse des ultrasons c.
1. Démontrer que la relation entre la vitesse du fluide et la différente de temps

– Peut s’écrire :

2. Déterminer la vitesse de l’eau s’écoulant dans une conduite, lorsque la différence de temps enregistrée est de 3 s
pour des capteurs ultrasons distants de 1 cm.
3. Si les erreurs absolues commises sur t1 et t2 sont respectivement de 3 10-2 s et 5 10-2s, quelle est l’erreur sur t ?
4. En déduire l’erreur relative sur v (calculée à la question 2)
Données : La vitesse des ultrasons dans l’eau est de 1500 m/s.

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TD N°6
Exercice 1
La mesure du débit prévue (que l’on sait être comprise entre 4 et 10 m3/h) est confiée à un
débitmètre électromagnétique Promag 50H Endress+Hauser (Fig1).Le constructeur du
débitmètre donne les caractéristiques suivantes :
- grandeur de mesure : vitesse d'écoulement v
- gamme de mesure : v = 0,01 …10 m.s-1 Fig1
- sortie courant : 4 - 20 mA ; résistance de charge < 700 .
Le capteur est inséré le long de la conduite PVC de refoulement, son orifice est de
section égale à celle de la conduite, à savoir qu'il a un diamètre intérieur D = 50 mm.
Le débitmètre renvoie l'information "débit Q" sur une sortie 4 - 20 mA.
Cette information sera ensuite récupérée par une entrée analogique de l'automate
après conversion en une tension VQ comprise entre 0 et 10 V, conformément à la Fig2.
Le convertisseur 4 - 20 mA / 0 - 10 V a une impédance d'entrée Ze = 500 . Fig2
1. Déterminer la plage de débit mesurable par l'appareil et justifier son choix.
2. Calculer la tension maximale fournie par la sortie 4 - 20 mA du débitmètre. Cette valeur est-elle compatible avec les
spécifications du constructeur du débitmètre données ci-dessus ?
3. Calculer le facteur KD tel que VQ = KD.Q, sachant que le débitmètre peut renvoyer une valeur de Q au maximum égale
à 70 m3.h-1. Préciser son unité.

Exercice 2

Soit un réservoir ouvert d'eau (densité de 1.00 gr/cm3 à 20°C) dont on mesure le niveau via un capteur de pression
relative avec le coté haute pression ayant une prise au bas du réservoir. Le capteur de pression a une étendue de
mesure de 0 à 100 kPa-relatif et envoie un signal 4 à 20 mA en sortie. La pression atmosphérique est en moyenne de
101.3 kPa.
a)Quel est le niveau maximum de liquide que l'on peut mesurer avec un tel dispositif (à 20°C) ?
b) Quelle est la pression mesurée et le courant généré (en mA) si le niveau de liquide est de 4.5 mètres (à 20°C) ?
c)Si le capteur de pression avait été un capteur de pression absolu ayant une étendue de mesure de 200 kPa, quel serait
le niveau maximum mesurable (à 20°C) ?
d) Avec ce capteur de pression absolu, quelle serait la pression mesurée et le courant généré (en mA) si le niveau de
liquide était de 4.5 mètres (à 20°C) ?
e)Si la pression atmosphérique augmente de 5 kPa , quelle serait l'erreur relative de la mesure 4.5 mètres avec le
capteur de pression absolu ? Répétez le calcul avec le capteur de pression relative et expliquer la différence.

Exercice 3
Soit un réservoir fermé d'isopentane (formule chimique C5H12 et densité de 0.625 gr/cm3 à 20°C) dont on mesure le
niveau via un capteur de pression relative avec le coté basse pression ayant une prise au bas du réservoir et le coté
haute pression connecté a une colonne humide (car le point d'ébullition n'est que de 28°C). La colonne mouillée mesure
8 mètres de hauteur et le capteur différentiel utilisé à une plage à déterminer et envoie un signal 0 à 5 V en sortie.
a)Quel est la plage de mesure exigée du capteur de pression en kPa (à 20°C) ?
b) Quelle est la pression mesurée et la tension générée (en V) si le niveau de liquide est de 5.25 mètres (à 20°C) ?

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Exercice 4(examen 2017)


1. Avant d'être traité, le gaz naturel est séparé par décantation
de ses condensats. Le schéma simplifié du système de
régulation et l'instrumentation de ce process est montré par la
figure ci contre .Les boucles de régulation de pression et de
niveau sont indépendantes.
2. Les paramètres à régler sont : la pression PG (bar) du gaz, le
niveau LC(m) du condensât. La perturbation est uniquement le
débit à l'entrée du séparateur du gaz humide QG (m3/s)
3. Les valeurs de consignes de la pression et du niveau sont :
CG = 4bars, CL = 2m.
4. La vanne FV2 est décrite par un modèle mathématique liant
l'entrée u (signal de commande) et la sortie x
(déplacement du clapet de la vanne) suivant :
5. La fonction de transfert du capteur transmetteur de niveau :
6. Les fonction de transfert du séparateur GS(p) (influence de X(p) sur le niveau) et la fonction de transfert de la
perturbation GZL(p) (influence du débit QG(p)sur le niveau) sont respectivement :

7. La fonction de transfert équivalente du système à commander de la boucle de pression est :


QUESTIONS

1. Donner la signification des différents symboles de régulation indiqués sur le schéma du processus de régulation.
2. Remplir le schéma fonctionnel de la boucle de régulation du niveau et le schéma fonctionnel de la boucle de
régulation de pression.

Par la suite on ne s’intéresse qu’à la régulation de niveau. CL(p)=0.


3. On utilise pour le réglage du niveau
un P - Régulateur : LRC(p) = Gr. (Gr>0)

3.1. Analyser l'influence du gain Gr sur


la précision du système lorsque la
perturbation varie en échelon unité?

3.2 Analyser l'influence du gain sur la


stabilité du système en boucle fermée
(utilisez le critère de Routh). On
appellera Grc le gain donnant la limite
de stabilité.

3.3. Commentez le dilemme stabilité précision ? Que signifie physiquement l’instabilité de ce système ?

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TD N°7
Exercice 1:
Pour mesurer la température, on utilise 3 capteurs : une sonde de platine, une thermistance CTN et une paire de
thermocouples dont une soudure est à la température ambiante. Pour étalonner ces capteurs, on effectue 2 séries
de mesures :
 = 0 °C : Rpt = 100  , RCTN = 200 k , Uth = - 1 mV
 = 100 °C : Rpt = 140  , RCTN = 2 k , Uth = 4 mV
1) Trouver les relations de variation en fonction de la température des 3 capteurs.
2) On met la résistance de platine dans un pont de Weatstone. Calculer les éléments du pont (R1, R2, R3,
E) pour avoir une tension de déséquilibre du pont qui varie de 0 à 400 mV lorsque  varie de 0 à 40 °C.
3) Calculer l’erreur relative maximale qu’on commet en approximant la variation de la tension du pont par
une relation linéaire.
4) Comment réaliser un capteur de même sensibilité que le précédent en utilisant le thermocouple.
5) On désire utiliser la thermistance pour mesurer  de 0 à 40 °C. Calculer la résistance de linéarisation
nécessaire et déduire la relation linéaire par laquelle elle est approximée.
6) Quels sont les résistances nécessaires pour mettre la thermistance linéarisée dans un pont de Weatstone.
Calculer la sensibilité du pont si on garde la tension d’alimentation précédente trouvée à la 2ème
question.

Exercice 2:
Pour réaliser un capteur de température, on utilise une résistance métallique dont la résistance à 0 °C est de 50
 et celle à 100 °C est 75 . On utilise cette résistance métallique avec deux résistances de 56  et une
résistance variable dans un pont de Weatstone.
1) Trouver la loi de variation linéaire de la résistance en fonction de la température.
2) Calculer la valeur de la résistance variable qui procure l’équilibre du pont à 0 °C.
3) Calculer la tension d’alimentation du pont pour obtenir une tension de déséquilibre du pont qui varie
linéairement de 0 à 1 V lorsque la température varie de 0 à 100 °C.
4) Quelle est la température correspondante à 400 mV.
5) Calculer l’erreur due à l’auto-échauffement de la résistance métallique si son coefficient de dissipation
est de 30 mW/°C. Déduire la température réelle du milieu lorsque la sortie du pont est 400 mV.