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Exercice 1 : Un système électromagnétique comprend un solénoïde qui produit une force magnétique
verticale proportionnelle au courant qui traverse la bobine, 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝐾𝑖 . 𝑖(𝑡). Celle-ci possède une résistance
R et une inductance L. On supposera que l’angle de rotation de la barre est faible de sorte que : 𝜃 ≅ tan 𝜃 =
𝑦1 𝑦
= 2. Les positions 𝑦1 et 𝑦2 sont comptées par rapport à la position d’équilibre du système.
𝐿1 𝐿2
a) Identifier et classer les variables mises en jeu.
b) Ecrire le modèle mathématique du système sous forme d’équations d’état, en déduire le digramme
fonctionnel du système.
c) Déterminer la fonction de transfert Y1(s)/U(s).
l1 l2 y2
y1
M1
i M2
Solénoïde
u
K1 1 K2 2
Amplificateur
r
S
R V1
m Réducteur
V2
Moteur
a
G
Antenne
Pr. Aoufoussi 1 | 26
Antenne de moment d’inertie : Ja = 2.88 kg.m²
Exercice 2 : La réponse d’un système à un échelon unitaire est illustrée par la figure qui suit :
Déterminer la fonction de
transfert de second ordre
correspondante.
𝐾𝑚
Avec : 𝑚𝑖𝑛 1
𝐾𝑝 = 6,37 𝑚2
; 𝜏𝑝 = 5 𝑚𝑖𝑛; 𝐾𝑚 = 1,7; 𝐺𝑐 (𝑠) = 4. (1 + 3.𝑠) ; 𝐾𝑣 = 0,2 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛
On suppose que le système est initialement au repos. Le niveau initial du liquide dans le réservoir est
𝐿 = 2 𝑚. Si la consigne change de 2 m à 2,5 m, dans combien de temps le niveau dans le réservoir
atteindra : a) 2,3 m ; b) 2,5 m.
III. Précision
Exercice 5 : Les fonctions de transfert en boucle ouverte d’un système à retour unitaire (voir schéma ci-
1000
dessus) : 𝐹(𝑠) =
𝑠.(0,1.𝑠+1)
a. Calculer les erreurs de position, de vitesse et d’accélération.
b. En déduire l’erreur en régime permanent pour le signal :
IV. Stabilité :
Pr. Aoufoussi 2 | 26
Exercice 6 : Déterminer les valeurs de 𝐾 qui assure la stabilité du système suivant :
𝑅𝑒𝑓 4 2 𝑌(𝑠)
𝐾 0,5 𝑠−1
𝑠+3
1
𝑠 + 10
𝑘
Exercice 7 : La fonction de transfert d’un système instable est : 𝐹(𝑠) = (𝜏
1 .𝑠+1).(𝜏2 .𝑠+1)
𝑃(𝑠)
𝑅𝑒𝑓 𝑠+1 𝑌(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑘 𝐹𝑝 (𝑠) =
𝑠. (0,5. 𝑠 + 1). (𝑠 2 + 1)
𝐻(𝑠) = 𝑘𝑑 . 𝑠
Exercice 10 :
a. Tracer le lieu des racines (0 ≤ 𝑘𝑑 ≤ ∞) du système à retour unitaire ayant pour fonction de
transfert :
𝐺(𝑠) =
1000.(𝑘𝑑 .𝑠+1)
𝑅𝑒𝑓(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑠.(0,1.𝑠+1).(0,002.𝑠+1)
𝐺(𝑠)
b. Déterminer la valeur du gain de sorte que le facteur d’amortissement soit égal à 0,707.
VI. Synthèse des régulateurs
Pr. Aoufoussi 3 | 26
Exercice 1 : L’identification d’un procédé industriel aboutit à la fonction de transfert :
100
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 10. 𝑠 + 100
On souhaite déterminer le régulateur PID permettant de réaliser les objectifs suivants :
Exercice 2 : Le procédé, illustré par le schéma TI ci-après, permet de régénérer le catalyseur en brulant la
totalité du carbone déposé sur le catalyseur et ce, en soufflant de l’air chaud chauffé à la température requise.
L’oxygène de l’air chaud réagit avec le carbone pour former le gaz CO2.
𝐶 + 𝑂2 ⟶ 𝐶𝑂2
Durant l’opération de régénération, de type batch, il est fondamental de contrôler la température du catalyseur
à la valeur requise. En effet, une température très élevée va détruire le catalyseur alors qu’une température
très basse ne permet pas bruler le dépôt de carbone dans un délai raisonnable.
La température du catalyseur, notée 𝑇𝑐 , est contrôlée en agissant sur le débit du fuel alimentant le système
de chauffage (voir figure ci-après).
𝑇𝑎
𝐹𝑎 (𝑠)
𝑅é𝑔𝑢𝑙𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 𝐸𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑢𝑟 𝑅é𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟
𝑉𝑎𝑛𝑛𝑒
𝑅𝑒𝑓 𝑇ℎ 𝑇𝑐
𝐶(𝑠) 𝐹𝑣 (𝑠) 𝐹𝐻 (𝑠) 𝐹𝑅 (𝑠)
Pr. Aoufoussi 4 | 26
b. En déduire les performances (rapidité, précision) de ce régulateur P.
De par l’inertie cumulée du système (chauffage, régénérateur), les performances de cette boucle de
commande (voir diagramme fonctionnel ci-après) sont très limitées.
Une meilleure approche serait d’utiliser la stratégie de commande cascade. Celle-ci se compose de deux
boucles :
- La boucle interne vise à contrôler la température de l’air chaud, notée 𝑇ℎ , en agissant sur le débit de
fuel.
- La boucle externe a pour objectif de contrôler la température du catalyseur 𝑇𝑐 en fixant la consigne de
la boucle interne.
Pr. Aoufoussi 5 | 26
I. Modélisation des systèmes
Exercice 1 :
Données :
Partie électrique : bobine de résistance 𝑅 et une inductance 𝐿 alimentée par la tension 𝑢(𝑡).
une force magnétique verticale, 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑖 . 𝑖(𝑡)
𝑦 𝑦
Partie mécanique (voir schéma) : 𝜃 ≅ tan 𝜃 = 1 = 2
𝐿1 𝐿2
𝐿2
Il s’ensuit que : 𝑦2 = . 𝑦1 = 𝜆. 𝑦1 𝑒𝑡 𝑣2 = 𝜆. 𝑣1
𝐿1
𝑦1 et 𝑦2 sont comptées par rapport à la position d’équilibre du système.
La sortie du système peut être l’une des variables dépendantes du système mécanique :
𝑦1 𝑜𝑢 𝑣1
On retiendra comme sortie la position : 𝑦1 voir question c).
Système 1 :
𝑑𝑖
Partie électrique (Loi des mailles) : 𝐿. = −𝑅. 𝑖 + 𝑢
𝑑𝑡
Partie mécanique : masse 𝑀1
Bilan des forces :
Force magnétique : force motrice 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑖 . 𝑖
Force de rappel du ressort 1 : force résistante 𝑓𝑟 (𝑡) = −𝑘1 . 𝑦1
Force de frottement visqueux : force résistante 𝑓𝑓 (𝑡) = −𝛽1 . 𝑣1
Force résistante qu’exerce le système 2 sur le système 1 : −𝑓2
Force résistante
Pr. Aoufoussi 6 | 26
En remplaçant 𝑓1 par son expression dans l’équation différentielle régissant le système 1, on obtient :
𝑑𝑣1
𝑀1 . = 𝑘𝑖 . 𝑖 − 𝑘1 . 𝑦1 − 𝛽1 . 𝑣1 − 𝑓2 = 𝑘𝑖 . 𝑖 − 𝑘1 . 𝑦1 − 𝛽1 . 𝑣1 − 𝜆. 𝑓1
𝑑𝑡
Tout calcul fait, on trouve :
𝑑𝑖 𝑅 1
= − .𝑖 + .𝑢
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
𝑑𝑦1
= 𝑣1
𝑑𝑡
𝑑𝑣1 𝑘𝑖 K 𝛽
{ 𝑑𝑡 = 𝑀 . 𝑖 − M . 𝑦1 − M . 𝑣1
𝑀 = 𝑀1 + 𝜆2 . 𝑀2 ; 𝐾 = 𝐾1 + 𝜆2 . 𝐾2 et 𝛽 = 𝛽1 + 𝜆2 . 𝛽2
𝑖
Posons : 𝑋 = [𝑦1 ]
𝑣1
𝑑𝑖
𝑅
𝑑𝑡 − 0 0 1
𝑑𝑋 𝐿 𝑖
𝑑𝑦1
= = 0 0 1 . [𝑦1 ] + [𝐿 ] . 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑘𝑖 K 𝛽 𝑣 0
𝑑𝑣1 [𝑀 − − ] 1 0
M M
[ 𝑑𝑡 ]
𝑖
𝑦1 = [0 1 0] × [𝑦1 ]
{ 𝑣1
Diagramme fonctionnel :
𝑘𝑒 1 L
𝐼(𝑠) = . 𝑈(𝑠) 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑘𝑒 = 𝑒𝑡 𝜏𝑒 =
𝜏𝑒 . 𝑠 + 1 𝑅 𝑅
1
𝑌1 (𝑠) = . 𝑉1 (𝑠)
𝑠
𝑘𝑚 1 𝑀1 + 𝜆. 𝑀2
𝑉1 (𝑠) = (𝑘𝑖 . 𝐼(𝑠) − 𝐾. 𝑌1 (𝑠)) 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑘𝑚 = 𝑒𝑡 𝜏𝑚 =
{ 𝜏𝑚 . 𝑠 + 1 𝛽1 + 𝜆. 𝛽2 𝛽1 + 𝜆. 𝛽2
1 𝑘𝑒 . 𝑘𝑖
𝑌1 (𝑠) 𝑘𝑒 . 𝑘𝑖 𝐾 𝐾
𝐹(𝑠) = = . =
𝑈(𝑠) (𝜏𝑒 . 𝑠 + 1) ( 𝜏𝑚 . 𝑠 2 + 1 𝑠 + 1) (𝜏𝑒 . 𝑠 + 1). (
𝜏𝑚
. 𝑠2 +
1
𝑠 + 1)
𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚
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Exercice 2 : On considère le système de poursuite d’antenne illustré par la figure suivante :
Amplificateur
r
S
R V1
m Réducteur
V2
Moteur
a
G
Antenne
𝐽𝑎
Le modèle de l’ensemble du (𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 + 𝑟é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 + 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒) se réduit à (𝐽𝑡 = 𝐽𝑚 + )∶
𝑛2
1
𝑖= (𝑢 − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 )
𝑅
𝑑𝜃𝑚
𝜔𝑚 =
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚 𝑘𝑐
= .𝑖
{ 𝑑𝑡 𝐽𝑡
Pr. Aoufoussi 8 | 26
Appliquons-la transformée de Laplace (C.I. nulles), on obtient :
1
𝐼(𝑠) = (𝑈(𝑠) − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 (𝑠))
𝑅
1
𝜃𝑚 (𝑠) = . 𝜔𝑚 (𝑠)
𝑠
𝑘𝑐 1
𝜔 (𝑠) = . 𝐼(𝑠)
{ 𝑚 𝐽𝑡 𝑠
Diagramme fonctionnel :
𝑘𝑏
𝜃𝑎 (𝑠) 𝑠 1/𝐺
= . 𝑛. 𝜏 𝑛. 𝜏
𝜃𝑟 (𝑠) ( 1 . 𝑠 + 1) ( . 𝑠2 + . 𝑠 + 1)
40. 𝜋 𝐺. 𝐾. 𝐾𝑒 𝐺. 𝐾. 𝐾𝑒
II. Analyse
3,6 0,6 1 1
𝑌(𝑠) = − . 𝑒 −4.𝑠 𝑦(𝑡) = 3,6. ℒ −1 [ ] − 0,6. ℒ −1 [ . 𝑒 −4.𝑠 ]
𝑠.(4.𝑠+1) 𝑠.(4.𝑠+1) 𝑠.(4.𝑠+1) 𝑠.(4.𝑠+1)
𝑡
1
ℒ −1 [ ] = (1 − 𝑒 −4 ) . 𝑢(𝑡) Où : 𝑢(𝑡) échelon unitaire
𝑠.(4.𝑠+1)
1 𝑡−4
ℒ −1 [ . 𝑒 −4.𝑠 ] = (1 − 𝑒 − 4 ) . 𝑢(𝑡 − 4)
𝑠. (4. 𝑠 + 1)
𝑡 𝑡−4
Il s’ensuit que : 𝑦(𝑡) = 3,6. (1 − 𝑒 −4 ) . 𝑢(𝑡) − 0,6. (1 − 𝑒 − 4 ) . 𝑢(𝑡 − 4)
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Exercice 2 : Fonction de transfert de second ordre dont la réponse d’un système à un échelon unitaire est
illustrée par la figure qui suit :
𝑘
𝐹(𝑠) =
𝑠 2 𝑠
( ) + 2. 𝜉. ( ) + 1
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑘
𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠). 𝑈(𝑠) =
𝑠 2 𝑠
𝑠. (( ) + 2. 𝜉. ( ) + 1)
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑒 −𝜉.𝜔𝑛.𝑡 √1−𝜉 2
𝑦(𝑡) = 1 + . sin (𝜔𝑛 . √1 − 𝜉 2 . 𝑡 − tan−1 ( )) D’où : 𝑦(𝑡 → ∞) = 1 = 𝑘 soit 𝑘 = 1
√1−𝜉 2 −𝜉
𝜋
𝑡𝑝 = = 0,01
𝜔𝑛 . √1 − 𝜉 2
𝜉
−𝜋. ln 𝐷 ln 0,25
1,25−1.0 √1−𝜉2
Le dépassement s’écrit : 𝐷 = 100. = 100. 𝑒 d’où : 𝜉=− 𝜋
2
=− 𝜋
2
≅ 0,40
1
√1+(ln 𝐷) √1+(ln 0,25)
𝜋 𝜋
𝜋
Connaissant : 𝜉 on peut calculer 𝜔𝑛 = ≅ 342,78 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
0,01.√1−𝜉 2
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Exercice 3 : On considère le système de régulation de niveau représenté par la figure suivante :
𝑃(𝑠)
𝑅𝑒𝑓 𝐾𝑝 𝐿(𝑠)
𝐾𝑚 𝐺𝑐 (𝑠) 𝐾𝑣 𝜏𝑝 . 𝑠 + 1
𝐾𝑚
Avec : 𝑚𝑖𝑛 1
𝐾𝑝 = 6,37 𝑚2
; 𝜏𝑝 = 5 𝑚𝑖𝑛; 𝐾𝑚 = 1,7; 𝐺𝑐 (𝑠) = 4. (1 + 3.𝑠) ; 𝐾𝑣 = 0,2 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛
On suppose que le système est initialement au repos. Le niveau initial du liquide dans le réservoir est
𝐿 = 2 𝑚. Si la consigne change de 2 m à 2,5 m, dans combien de temps le niveau dans le réservoir
atteindra : a) 2,3 m ; b) 2,5 m.
Méthodologie :
𝐿̃ (𝑠)
- Calculer 𝐹(𝑠) = ̃ (𝑠)
avec :
𝑅𝑒𝑓
1 𝐾𝑝
4. (1 + ) . 𝐾𝑣 . .𝐾
𝐿̃(𝑠) 3. 𝑠 (𝜏𝑝 . 𝑠 + 1) 𝑚 8,6632. (3. 𝑠 + 1)
𝐹(𝑠) = = =
̃ (𝑠)
𝑅𝑒𝑓 1 𝐾𝑝 2
15. 𝑠 + 28.9896. 𝑠 + 8,6632
1 + 4. (1 +
3. 𝑠) . 𝐾𝑣. (𝜏𝑝 . 𝑠 + 1) . 𝐾𝑚
- Calculer ̃ (𝑠)]
𝐿̃(𝑡) = ℒ −1 [𝐹(𝑠). 𝑅𝑒𝑓
12,9948. 𝑠 + 4,3316
𝐿̃(𝑡) = ℒ −1 [ ]
𝑠. (15. 𝑠2 + 28.9896. 𝑠 + 8,6632)
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III. Précision
Méthodologie :
Exercice 5 : Les fonctions de transfert en boucle ouverte d’un système à retour unitaire (voir schéma ci-
1000
dessus) : 𝐹(𝑠) =
𝑠.(0,1.𝑠+1)
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IV. Stabilité
1
𝑠 + 10
Méthodologie :
Remplacer la boucle interne par la fonction de transfert équivalente
2
𝑢(𝑠) 4 𝑚(𝑠) 𝑢(𝑠) 𝑚(𝑠)
0,5 ⟺ 𝑠+5
𝑠+3
𝑅𝑒𝑓 2 2 𝑌(𝑠)
𝐾 𝑢(𝑠) 𝑚(𝑠)
𝑠+5 𝑠−1
1
𝑠 + 10
4.𝐾
1 + (𝑠+5).(𝑠−1).(𝑠+10) = 0 Soit : (𝑠 + 5). (𝑠 − 1). (𝑠 + 10) + 4. 𝐾 = 0
𝑠 3 + 14. 𝑠 2 + 35. 𝑠 + 4. 𝐾 − 50 = 0
𝑠3 1 35
𝑠2 14 4. 𝐾 − 50
𝑠 490 − 4. 𝐾 + 50 𝟎
𝑠0 4. 𝐾 − 50
Conditions de stabilité : Tous les termes de la première colonne doivent être positifs, soit :
4. 𝐾 < 540
{ 𝑒𝑡 ⟺ 12,5 < 𝐾 < 135
4. 𝐾 > 50
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𝑘
Exercice 7 : La fonction de transfert d’un système est : 𝐹(𝑠) =
𝑠.(𝜏1 .𝑠+1).(𝜏2 .𝑠+1)
𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑘, 𝜏1 , 𝜏2 > 0
𝑅𝑒𝑓 𝐶(𝑠) 𝐹(𝑠)
Critère de Routh-Hurwitz :
𝑠3 𝜏1 . 𝜏2 1
𝑠2 (𝜏1 + 𝜏2 ) 𝐾𝑐 . 𝑘
𝑠 (𝜏1 + 𝜏2 ) − 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏1 . 𝜏2 0
𝜏1 + 𝜏2
𝑠0 𝐾𝑐 . 𝑘
Le système peut être stabilisé à condition que tous les termes de la première colonne soient positifs ; soit :
𝜏 +𝜏
0 < 𝐾𝑐 < 1 2
𝑘.𝜏1 .𝜏2
Equation caractéristique :
𝑠. (𝜏1 . 𝑠 + 1). (𝜏2 . 𝑠 + 1) + 𝐾𝑐 . (1 + 𝜏𝐷 . 𝑠). 𝑘 = 𝜏1 . 𝜏2 . 𝑠 3 + (𝜏1 + 𝜏2 ). 𝑠 2 + (1 + 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏𝐷 ). 𝑠 + 𝐾𝑐 . 𝑘 = 0
𝑠3 𝜏1 . 𝜏2 1 + 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏𝐷
𝑠2 (𝜏1 + 𝜏2 ) 𝐾𝑐 . 𝑘
𝑠 (𝜏1 + 𝜏2 ). (1 + 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏𝐷 ) − 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏1 . 𝜏2 0
𝜏1 + 𝜏2
𝑠0 𝐾𝑐 . 𝑘
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V. Lieu des racines
Exercice 8 : On considère le système en boucle fermée qui suit :
𝑃(𝑠)
𝑅𝑒𝑓 𝑠+1 𝑌(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑘 𝐹𝑝 (𝑠) =
𝑠. (0,5. 𝑠 + 1). (𝑠 2 + 1)
𝐿𝑖𝑒𝑢 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 = ]−∞, −2] ∪ [−1,0]
Pr. Aoufoussi 15 | 26
0.5 𝜔4 − 0.5 𝜔2 + 𝑘 = 0
Soit : 0.5 𝜔4 − 0.5 𝜔2 + 𝑘 + 𝑗. 𝜔. (−𝜔2 + 1 + 𝑘) = 0 ⟺ { 𝑒𝑡
−𝜔2 + 1 + 𝑘 = 0
Ce qui revient à résoudre l’équation : 0.5 𝜔4 + 0.5 𝜔2 − 1 = 0
Tout calcul fait, on trouve : 𝜔𝑢 = 1 𝑒𝑡 𝑘𝑢 = 0
Asymptote
𝑘=0
18°
𝑝3 = 𝑗 ×
Asymptote 60°
× ×
𝑝1 = −2 𝑧1 = −1 𝑐𝑔 𝑝2 = 0
𝑘⟶∞
𝑘=0 𝑘⟶∞ 𝑘=0
𝑝4 = −𝑗 ×
Considérons 𝑠0 , un point du lieu des racines suffisamment proche du pôle 𝑝3 = 𝑗. On peut écrire en
première approximation que :
𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑧1 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝3 − 𝑧1 ) = 𝐴𝑟𝑔(𝑗 + 1) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(1) = ;
4
1
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝1 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝3 − 𝑝1 ) = 𝐴𝑟𝑔(𝑗 + 2) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 0,4636 𝑟𝑎𝑑 = 26,565 °
2
𝜋 𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝3 − 𝑝2 ) = 𝐴𝑟𝑔(𝑗) = 2 𝑒𝑡 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝4 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝3 − 𝑝4 ) = 𝐴𝑟𝑔(2. 𝑗) = 2
Sachant que le lieu des racines est symétrique par rapport à l’axe des réels, le lieu des racines complet
s’obtient par symétrie.
Pr. Aoufoussi 16 | 26
Exercice 9 : Soit le système en boucle fermée :
𝐻(𝑠) = 𝑘𝑑 . 𝑠
𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) = + 𝑛. 𝜋
2
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Asymptote
Asymptote
Pr. Aoufoussi 18 | 26
Tracé du lieu de racines
Règle 1 : Nombre de branches est égale à n=3.
Règle 2 : Symétrie par rapport à l’axe des réels.
Règle 3 : Points de départ (𝑘𝑑 = 0)
𝑝1 = −2,2056; 𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 𝑒𝑡 𝑝3 = 0,1028 − 𝑗. 0,6655
Règle 4 : Points d’arrivée (𝑘𝑑 = ∞) : 𝑧1 = 0; Les 2 autres zéros sont situés à l’infini.
Règle 5 : Points de l’axe réel appartenant au lieu des racines
×
𝑝1 = −2,2056 𝑧1 = 0
0,6655
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑧1 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝2 − 𝑧1 ) = arg(𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 ) = tan−1 ( ) = 1,4175 𝑟𝑎𝑑
0,1028
0,6655
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝1 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝2 − 𝑝1 ) = arg(𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 + 2,2056 ) = tan−1 ( ) = 0,2807
0,1028
Pr. Aoufoussi 19 | 26
𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝3 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝2 − 𝑝3 ) = arg(𝑗. 2.0,6655 ) = = 1,5708
2
𝜋 𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) ≅ 1,4175 − 0,2807 − − 𝜋 = −3. + 1,1368 =
2 2
𝑝1 = −2,2056; 𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 𝑒𝑡 𝑝3 = 0,1028 − 𝑗. 0,6655
𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655; 𝑘𝑑 = 0
×
25°
×
𝑝1 = −2,2056 𝑐𝑔 = −1 𝑧1 = 0
Pr. Aoufoussi 20 | 26
Exercice 10 :
a. Tracer le lieu des racines (0 ≤ 𝑘𝑑 ≤ ∞) du système à retour unitaire ayant pour fonction de transfert :
1000.(𝑘𝑑 .𝑠+1)
𝐺(𝑠) =
𝑠.(0,1.𝑠+1).(0,002.𝑠+1)
𝑅𝑒𝑓(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)
Méthodologie :
Mettre l’équation caractéristique sous la forme :1 + 𝑘𝑑 . 𝐹(𝑠) = 0
1000. (𝑘𝑑 . 𝑠 + 1)
1 + 𝐺(𝑠) = 1 + =0
𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,002. 𝑠 + 1)
Posons : 𝑘 = 1000. 𝑘𝑑 ,
𝑠
1 + 𝑘. = 1 + 𝑘. 𝐹(𝑠) = 0
𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,002. 𝑠 + 1) + 1000
Avec :
𝑠 𝑠
𝐹(𝑠) = =
𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,002. 𝑠 + 1) + 1000 0,0002. 𝑠 3 + 0,102. 𝑠 2 + 𝑠 + 1000
Pr. Aoufoussi 21 | 26
Le centre de gravité est donné par :
A compléter :
Pr. Aoufoussi 22 | 26
b. Déterminer la valeur du gain de sorte que le facteur d’amortissement soit égal à 0,707.
Méthode graphique :
√2
Chercher l’intersection avec la droite 𝜉 = 0,707 = avec le lieu des racines établi ci-dessus.
2
Im
jwp
f
a
Re
-jwp
Méthode algébrique :
√2
On cherche la valeur du gain 𝑘 et 𝜔𝑛 pour que 𝑠 = 𝜔𝑛 . (−1 ± 𝑗) soient racines de l’équation
2
3 2
caractéristique : 1 + 𝑘. 𝐹(𝑠) = 0,0002. 𝑠 + 0,102. 𝑠 + (𝑘 + 1 ). 𝑠 + 1000 = 0
√2
On remplace 𝑠 = 𝜔𝑛 . (−1 + 𝑗) dans l’équation ci-dessus, on obtient :
2
3 2
√2 √2 √2
0,0002. (𝜔𝑛 . (−1 + 𝑗)) + 0,102. (𝜔𝑛 . (−1 + 𝑗)) + (𝑘 + 1 ). 𝜔𝑛 . (−1 + 𝑗) + 1000 = 0
2 2 2
3
√2 √2
0,0004. (𝜔𝑛 . ) . (𝑗 + 1) − 102. 𝜔2𝑛 . 𝑗 + (𝑘 + 1 ). 𝜔𝑛 . . (−1 + 𝑗) + 1000 = 0
2 2
On aboutit au système à 2 équations (partie réelle nulle et partie imaginaire nulle) à 2 inconnues
𝑘 et 𝜔𝑛 . qui suit :
3
√2 √2
0,0004. (𝜔𝑛 . ) − (𝑘 + 1 ). 𝜔𝑛 . + 1000 = 0
2 2
3
√2 √2
0,0004. (𝜔𝑛 . ) − 0,102. 𝜔2𝑛 + (𝑘 + 1 ). 𝜔𝑛 . =0
{ 2 2
3
√2
Tout calcul fait, on trouve : 0,0008. (𝜔𝑛 . ) − 0,102. 𝜔2𝑛 + 1000 = 0
2
Les deux racines positives sont : 𝜔𝑛1 = 121,62 𝑒𝑡 𝜔𝑛2 = 327,76
Pr. Aoufoussi 23 | 26
VI. Synthèse des régulateurs
Exercice 1 :
Données :
𝑅𝑒𝑓(𝑠) 𝑌(𝑠)
Système (voir schéma ci-contre) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
1 1
𝐺(𝑠) = 𝑠3 +10.𝑠2 +𝑠+1 et 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 . (1 + 𝑠.𝜏 + 𝑠. 𝜏𝐷 )
𝐼
Performances recherchées :
- Temps de montée inférieur à 0,1.
- Dépassement < 20%.
- L’erreur de vitesse ≤ 1.
1
Equation caractéristique : 1 + 𝐾𝑝 . 𝐺(𝑠) = 1 + 𝐾𝑝 . = 0
𝑠 3 +10.𝑠 2 +𝑠+1
3 2
Soit : 𝑠 + 10. 𝑠 + 𝑠 + 1 + 𝐾𝑢 = 0
Calcul du gain ultime 𝐾𝑢 et de la pulsation ultime 𝜔𝑢 (𝑠 = 𝑗. 𝜔𝑢 ) :
(𝑗. 𝜔𝑢 )3 + 10. (𝑗. 𝜔𝑢 )2 + (𝑗. 𝜔𝑢 ) + 1 + 𝐾𝑢 = 0
2.𝜋
𝑗. 𝜔𝑢 . (−𝜔𝑢2 + 1) = 0 𝑇 = = 6,28
𝜔𝑢 = 1
{ ⟺ { 𝑢{ 𝜔𝑢 ⟺
−10. 𝜔𝑢2 + 1 + 𝐾𝑢 = 0 𝐾𝑢 = 9
𝐾𝑢 = 9
Calcul des paramètres du régulateur PID selon la méthode de Ziegler Nichols
Voir tableau de Ziegler Nichols à ce sujet (voir notes des cours)
𝐾𝑢 𝑇𝑢 𝑇𝑢
𝐾𝑝 = = 5,3 ; 𝜏𝐼 = = 3,14 𝑠𝑒𝑐 𝑒𝑡 𝜏𝐷 = = 0,785 𝑠𝑒𝑐
1,7 2 8
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L’erreur de position 𝜀𝑝 = 0 est don nulle 𝜀𝑝 = 0
L’erreur de vitesse 𝜀𝑣 a pour expression (voir notes de cours) :
𝐷(0) 1
𝜀𝑣 = = = 0,59
𝐾𝑝 . 𝑁(0) 5,3. (1/3,14)
- Caractéristiques de la réponse du système en boucle fermée
La fonction de transfert en boucle fermée est :
𝐶(𝑠). 𝐺(𝑠) 𝐾𝑝 . (𝜏𝐷 . 𝑠2 + 𝑠 + 1⁄𝜏𝐼 )
𝐺𝑏𝑓 (𝑠) = =
1 + 𝐶(𝑠). 𝐺(𝑠) 𝑠4 + 10. 𝑠3 + (1 + 𝐾 . 𝜏 )𝑠2 + (1 + 𝐾 ). 𝑠 + 𝐾𝑝⁄
𝑝 𝐷 𝑝 𝜏𝐼
Certes le pôle 𝑝4 est insignifiant, mais le pôle 𝑝3 ne l’est pas. La dynamique du système en
boucle fermée ne peut être considérée essentiellement déterminée par les seuls pôles
complexes conjugués 𝑝1 𝑒𝑡 𝑝2 . La réponse indicielle du système en boucle fermée doit être
déterminée, par voie théorique ou par simulation, pour pouvoir calculer le temps de montée
et le dépassement et partant de pouvoir vérifier si les conditions requises par le cahier de
charge sont satisfiates.
b. Calcul des paramètres du régulateur PID en utilisant la méthode de placement des pôles.
Cette méthode consiste à imposer au système en boucle fermée d’avoir les pôles désirés en boucle fermée
en espérant que la réponse indicielle ait les performances recherchées.
Etape 2 : Transformation des spécifications de la réponse transitoire à celles des pôles dans le plan s
- Choix des pôles : Le système en boucle fermée étant d’ordre 4, nous avons à choisir les 4 pôles du
système en boucle fermée. Deux pôles d’entre eux seront dominants et choisis de sorte à répondre
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aux spécifications du cahier de charge (dépassement et temps de montée) et les 2 autres pôles réels
insignifiants, soient :
𝜉 est choisi de sorte à avoir le dépassement désiré 𝐷 = 20%. Tout calcul fait on trouve :
ln 𝐷 ln 0,2
𝜉=− 𝜋 =− 𝜋 ≅ 0,4561
2 2
√1 + ( ln 𝐷 √1 + ( ln 0,2
) )
𝜋 𝜋
𝜔𝑛 est choisi de sorte à avoir le temps de montée désiré 𝑇𝑚 = 0,1 𝑠𝑒𝑐. Tout calcul fait on trouve :
10 = 𝜉. 𝜔𝑛 . (2 + 𝛼1 + 𝛼2 )
(1 + 𝐾𝑝 . 𝜏𝐷 ) = 𝜔2𝑛 . (1 + 𝛼1 . 𝛼2 . 𝜉2 + 2. 𝜉2 . (𝛼1 + 𝛼2 ))
1 + 𝐾𝑝 = 𝜉. 𝜔3𝑛 . ((𝛼1 + 𝛼2 ) + 2. 𝜉2 )
𝐾𝑝
⁄𝜏 = 𝛼1 . 𝛼2 . 𝜉2 . 𝜔4𝑛
𝐼
{ 𝛼1 𝑒𝑡 𝛼2 ≥ 4
10
Le problème posé n’a pas de solution car : 𝛼1 + 𝛼2 < 𝜉.𝜔 − 2 = −0,86
𝑛
Autre solution :
Prenons : 𝛼1 = 𝛼2 = 4 la première équation du système ci-dessus impose donc que : 𝜉. 𝜔𝑛 = 1
Choisissons : 𝜉 = 0,707 (dépassement de l’ordre de 5%)
1
Dans ce cas : 𝜔𝑛 = = 1,41 rad/sec
𝜉
En supposant que le système en boucle fermée est essentiellement défini par les deux pôles dominants
complexes conjuguées, le temps de montée devient dans ce cas :
0,8 + 2,5. 𝜉
0,8 + 2,5.0,707
𝑇𝑚 = =
= 1,82 𝑠𝑒𝑐
1,41 𝜔𝑛
Reste à évaluer la réponse du système en boucle fermée complet pour confirmer les résultats ainsi obtenus.
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