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Université Hassan II –Casablanca 2019 /2020

Faculté des Sciences et Techniques de Mohammedia


Filière : GET2

Asservissements analogiques - Devoir N° 2


I. Modélisation des systèmes

Exercice 1 : Un système électromagnétique comprend un solénoïde qui produit une force magnétique
verticale proportionnelle au courant qui traverse la bobine, 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝐾𝑖 . 𝑖(𝑡). Celle-ci possède une résistance
R et une inductance L. On supposera que l’angle de rotation de la barre est faible de sorte que : 𝜃 ≅ tan 𝜃 =
𝑦1 𝑦
= 2. Les positions 𝑦1 et 𝑦2 sont comptées par rapport à la position d’équilibre du système.
𝐿1 𝐿2
a) Identifier et classer les variables mises en jeu.
b) Ecrire le modèle mathématique du système sous forme d’équations d’état, en déduire le digramme
fonctionnel du système.
c) Déterminer la fonction de transfert Y1(s)/U(s).

l1 l2 y2

y1
M1

i M2
Solénoïde
u

K1 1 K2 2

Exercice 2 : On considère le système de poursuite d’antenne illustré par la figure suivante :

Amplificateur
r
S
R V1
 m Réducteur
V2
Moteur
a
G
Antenne

Les caractéristiques des différentes composantes du système sont :

Système R de fonction de transfert : V1/(r-a) = S / (1+S/(40))


Amplificateur de gain : K = 60
Génératrice tachymétrique de gain : G = 0.04 V.S
Moteur à C.C à excitation séparée : R = 1 , L négligeable, Kb = 0.75 V/s, Kc= 0.5 N.m/A
Jm = 0.007 kg/m², frottement négligeable.
Réducteur de rapport n : n = m/a

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Antenne de moment d’inertie : Ja = 2.88 kg.m²

a) Ecrire le modèle dynamique du système. Donner son diagramme fonctionnel.


b) Calculer la fonction de transfert a(s)/r(s).

II. Réponse temporelle


Exercice 1 : La dynamique d’un système peut être représentée par la fonction de transfert du 1 er ordre :
𝑢(𝑡)
𝑌(𝑠) 0,3
𝐹(𝑠) = = 12
𝑈(𝑠) 4. 𝑠 + 1
10
Déterminer la réponse du système au signal représenté
0 4 𝑡
par la figure ci-contre.

Exercice 2 : La réponse d’un système à un échelon unitaire est illustrée par la figure qui suit :

Déterminer la fonction de
transfert de second ordre
correspondante.

Exercice 3 : On considère le système de régulation de niveau représenté par la figure suivante :


𝑃(𝑠)
𝑅𝑒𝑓 𝐾𝑝 𝐿(𝑠)
𝐾𝑚 𝐺𝑐 (𝑠) 𝐾𝑣 𝜏𝑝 . 𝑠 + 1

𝐾𝑚

Avec : 𝑚𝑖𝑛 1
𝐾𝑝 = 6,37 𝑚2
; 𝜏𝑝 = 5 𝑚𝑖𝑛; 𝐾𝑚 = 1,7; 𝐺𝑐 (𝑠) = 4. (1 + 3.𝑠) ; 𝐾𝑣 = 0,2 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛

On suppose que le système est initialement au repos. Le niveau initial du liquide dans le réservoir est
𝐿 = 2 𝑚. Si la consigne change de 2 m à 2,5 m, dans combien de temps le niveau dans le réservoir
atteindra : a) 2,3 m ; b) 2,5 m.

III. Précision

Exercice 4 : Déterminer les erreurs de position, de vitesse et 𝑅𝑒𝑓


d’accélération du système à retour unitaire. 𝐹(𝑠)

Les fonctions de transfert en boucle ouverte sont respectivement :


500 𝑘
a. 𝐹(𝑠) = (0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1) ; 𝐹(𝑠) =
𝑠.(0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1)
𝑘.(2.𝑠+1).(4.𝑠+1)
b. 𝐹(𝑠) = ; 𝐹(𝑠) =
𝑠 2 .(0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1)

Exercice 5 : Les fonctions de transfert en boucle ouverte d’un système à retour unitaire (voir schéma ci-
1000
dessus) : 𝐹(𝑠) =
𝑠.(0,1.𝑠+1)
a. Calculer les erreurs de position, de vitesse et d’accélération.
b. En déduire l’erreur en régime permanent pour le signal :

IV. Stabilité :

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Exercice 6 : Déterminer les valeurs de 𝐾 qui assure la stabilité du système suivant :

𝑅𝑒𝑓 4 2 𝑌(𝑠)
𝐾 0,5 𝑠−1
𝑠+3

1
𝑠 + 10
𝑘
Exercice 7 : La fonction de transfert d’un système instable est : 𝐹(𝑠) = (𝜏
1 .𝑠+1).(𝜏2 .𝑠+1)

𝑅𝑒𝑓 𝐶(𝑠) 𝐹(𝑠)

a. Peut-on stabiliser ce système à l’aide d’un régulateur de type P : 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐 ?


b. Idem pour un régulateur de type P.D : 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐 . (1 + 𝜏𝐷 . 𝑠).

V. Lieu des racines


Exercice 8 : On considère le système en boucle fermée qui suit :

𝑃(𝑠)
𝑅𝑒𝑓 𝑠+1 𝑌(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑘 𝐹𝑝 (𝑠) =
𝑠. (0,5. 𝑠 + 1). (𝑠 2 + 1)

a. Déterminer l’équation caractéristique dudit système.


b. Tracer le lieu des racines du système en boucle fermée en fonction de k.

Exercice 9 : Soit le système en boucle fermée :

𝑅𝑒𝑓 0,5 𝑌(𝑠)


𝐶(𝑠) = 𝑘 𝐹𝑝 (𝑠) =
𝑠 2 . (0,5. 𝑠 + 1)

𝐻(𝑠) = 𝑘𝑑 . 𝑠

a. Tracer le lieu des racines en l’absence de la boucle interne ( 𝑘𝑑 = 0).


b. Tracer le lieu des racines en présence de la boucle interne ( 𝑘𝑑 est variable) et en prenant
𝑘 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 1. Commenter.

Exercice 10 :
a. Tracer le lieu des racines (0 ≤ 𝑘𝑑 ≤ ∞) du système à retour unitaire ayant pour fonction de
transfert :
𝐺(𝑠) =
1000.(𝑘𝑑 .𝑠+1)
𝑅𝑒𝑓(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑠.(0,1.𝑠+1).(0,002.𝑠+1)
𝐺(𝑠)

b. Déterminer la valeur du gain de sorte que le facteur d’amortissement soit égal à 0,707.
VI. Synthèse des régulateurs

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Exercice 1 : L’identification d’un procédé industriel aboutit à la fonction de transfert :
100
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 10. 𝑠 + 100
On souhaite déterminer le régulateur PID permettant de réaliser les objectifs suivants :

- Temps de montée inférieur à 0,01. 𝑅𝑒𝑓(𝑠) 𝑌(𝑠)


𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
- Dépassement < 2%.
- L’erreur de vitesse =100.
1
On utilisera à cet effet l’équation du régulateur suivante : 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 . (1 + + 𝑠. 𝜏𝐷 )
𝑠.𝜏𝐼
a. Déterminer les paramètres du régulateur en utilisant la méthode de Zeigler Nichols.
En déduire les pôles du système en boucle fermée. Calculer la réponse du système en boucle
fermée relative Conclure.
b. Déterminer les paramètres du régulateur PID en utilisant la méthode de placement des pôles.
Calculer la réponse du système en boucle fermée relative. Conclure.

Exercice 2 : Le procédé, illustré par le schéma TI ci-après, permet de régénérer le catalyseur en brulant la
totalité du carbone déposé sur le catalyseur et ce, en soufflant de l’air chaud chauffé à la température requise.
L’oxygène de l’air chaud réagit avec le carbone pour former le gaz CO2.
𝐶 + 𝑂2 ⟶ 𝐶𝑂2
Durant l’opération de régénération, de type batch, il est fondamental de contrôler la température du catalyseur
à la valeur requise. En effet, une température très élevée va détruire le catalyseur alors qu’une température
très basse ne permet pas bruler le dépôt de carbone dans un délai raisonnable.
La température du catalyseur, notée 𝑇𝑐 , est contrôlée en agissant sur le débit du fuel alimentant le système
de chauffage (voir figure ci-après).

L’identification du procédé aboutit au diagramme


𝑇𝑐
fonctionnel ci-après. Les fonctions de transfert des TT

différents éléments de l’installation sont :


𝑇ℎ
3 0,8
𝐹𝑣 (𝑠) = 𝐹𝐻 (𝑠) =
0,2. 𝑠 + 1 (3. 𝑠 + 1). (𝑠 + 1) 𝑇𝑎
𝐴𝑖𝑟
0,8 3 𝑅𝑒𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟
𝐹𝑅 (𝑠) = 𝐹𝑎 (𝑠) =
(4. 𝑠 + 1). (𝑠 + 1) 0,2. 𝑠 + 1
TIC

𝑇𝑎
𝐹𝑎 (𝑠)
𝑅é𝑔𝑢𝑙𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 𝐸𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑢𝑟 𝑅é𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟
𝑉𝑎𝑛𝑛𝑒
𝑅𝑒𝑓 𝑇ℎ 𝑇𝑐
𝐶(𝑠) 𝐹𝑣 (𝑠) 𝐹𝐻 (𝑠) 𝐹𝑅 (𝑠)

a. Déterminer le gain du régulateur de type P de la boucle ci-dessus par la méthode de Ziegler


Nichols.

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b. En déduire les performances (rapidité, précision) de ce régulateur P.

De par l’inertie cumulée du système (chauffage, régénérateur), les performances de cette boucle de
commande (voir diagramme fonctionnel ci-après) sont très limitées.
Une meilleure approche serait d’utiliser la stratégie de commande cascade. Celle-ci se compose de deux
boucles :
- La boucle interne vise à contrôler la température de l’air chaud, notée 𝑇ℎ , en agissant sur le débit de
fuel.
- La boucle externe a pour objectif de contrôler la température du catalyseur 𝑇𝑐 en fixant la consigne de
la boucle interne.

c. Etablir le schéma TI correspondant à la stratégie de commande cascade en prenant soin de


compenser la perturbation due à la température de l’air ambiant au niveau de la boucle interne. En
déduire le digramme fonctionnel correspondant à cette stratégie de commande.
d. Concevoir le régulateur de la boucle interne de sorte qu’elle soit stable et plus rapide que la boucle
externe par la méthode de Ziegler-Nichols. On se limitera à un régulateur de type P.
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée relative à la boucle interne. En déduire les
pôles correspondants. Conclure.
e. Simplifier le digramme fonctionnel en remplaçant la boucle interne par les fonctions de transfert en
boucle fermée.
f. Concevoir le régulateur de type P de la boucle externe sur la base du schéma simplifié établi en c.
Analyser les performances de cette boucle de commande.
g. Comparer les performances obtenues par chacune des stratégies (question b et question f).
Conclure.

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I. Modélisation des systèmes

Exercice 1 :
Données :
Partie électrique : bobine de résistance 𝑅 et une inductance 𝐿 alimentée par la tension 𝑢(𝑡).
une force magnétique verticale, 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑖 . 𝑖(𝑡)
𝑦 𝑦
Partie mécanique (voir schéma) : 𝜃 ≅ tan 𝜃 = 1 = 2
𝐿1 𝐿2
𝐿2
Il s’ensuit que : 𝑦2 = . 𝑦1 = 𝜆. 𝑦1 𝑒𝑡 𝑣2 = 𝜆. 𝑣1
𝐿1
𝑦1 et 𝑦2 sont comptées par rapport à la position d’équilibre du système.

a) Classification des variables :


Entrée : 𝑢(𝑡)
Variables dépendantes :
1
- 𝑖(𝑡) car l’énergie magnétique stockée dans la bobine s’écrit : . 𝐿. 𝑖 2
2
𝑑𝑦
- 𝑣1 = 1 𝑒𝑡 𝑦1 sont liées à l’énergie cinétique du système 1 et à l’énergie potentielle stockée
𝑑𝑡
dans le ressort 𝑘1
𝑑𝑦
- 𝑣2 = 2 𝑒𝑡 𝑦2 : 𝑖𝑑𝑒𝑚 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 2
𝑑𝑡

La sortie du système peut être l’une des variables dépendantes du système mécanique :
𝑦1 𝑜𝑢 𝑣1
On retiendra comme sortie la position : 𝑦1 voir question c).

b) Modèle mathématique du système sous forme d’équations d’état et digramme fonctionnel

Système 1 :
𝑑𝑖
 Partie électrique (Loi des mailles) : 𝐿. = −𝑅. 𝑖 + 𝑢
𝑑𝑡
 Partie mécanique : masse 𝑀1
 Bilan des forces :
Force magnétique : force motrice 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑖 . 𝑖
Force de rappel du ressort 1 : force résistante 𝑓𝑟 (𝑡) = −𝑘1 . 𝑦1
Force de frottement visqueux : force résistante 𝑓𝑓 (𝑡) = −𝛽1 . 𝑣1
Force résistante qu’exerce le système 2 sur le système 1 : −𝑓2
Force résistante

 Relation fondamentale de la dynamique


𝑑𝑣1
𝑀1 . = 𝑘𝑖 . 𝑖 − 𝑘1 . 𝑦1 − 𝛽1 . 𝑣1 − 𝑓2
𝑑𝑡
Système 2 de masse 𝑀2 :
 Bilan des forces :
Force motrice qu’exerce le système 1 sur le système 2 : 𝑓1
Force de rappel du ressort 1 : force résistante −𝑘2 . 𝑦2
Force de frottement visqueux : force résistante −𝛽2 . 𝑣2

 Relation fondamentale de la dynamique


𝑑𝑣2
𝑀2 . = −𝑘2 . 𝑦2 − 𝛽2 . 𝑣2 + 𝑓1
𝑑𝑡
𝑑𝑣
Comme : 𝑦2 = 𝜆. 𝑦1 𝑒𝑡 𝑣2 = 𝜆. 𝑣1 ; 𝑙é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑖 − 𝑑𝑒𝑠𝑠𝑢𝑠 ∶ 𝑓1 = 𝑀2 . 𝜆. 1 + 𝑘2 . 𝜆. 𝑦1 + 𝛽2 . 𝜆. 𝑣1
𝑑𝑡

Liaison (barre + pivot) :


 Egalité des moments par rapport à 0 des forces appliquées à la barre :
𝐿2
𝑓2 . 𝐿1 = 𝑓1 . 𝐿2 Soit : 𝑓2 = . 𝑓1 = 𝜆. 𝑓1
𝐿1

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En remplaçant 𝑓1 par son expression dans l’équation différentielle régissant le système 1, on obtient :
𝑑𝑣1
𝑀1 . = 𝑘𝑖 . 𝑖 − 𝑘1 . 𝑦1 − 𝛽1 . 𝑣1 − 𝑓2 = 𝑘𝑖 . 𝑖 − 𝑘1 . 𝑦1 − 𝛽1 . 𝑣1 − 𝜆. 𝑓1
𝑑𝑡
Tout calcul fait, on trouve :
𝑑𝑖 𝑅 1
= − .𝑖 + .𝑢
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
𝑑𝑦1
= 𝑣1
𝑑𝑡
𝑑𝑣1 𝑘𝑖 K 𝛽
{ 𝑑𝑡 = 𝑀 . 𝑖 − M . 𝑦1 − M . 𝑣1
𝑀 = 𝑀1 + 𝜆2 . 𝑀2 ; 𝐾 = 𝐾1 + 𝜆2 . 𝐾2 et 𝛽 = 𝛽1 + 𝜆2 . 𝛽2

𝑖
Posons : 𝑋 = [𝑦1 ]
𝑣1
𝑑𝑖
𝑅
𝑑𝑡 − 0 0 1
𝑑𝑋 𝐿 𝑖
𝑑𝑦1
= = 0 0 1 . [𝑦1 ] + [𝐿 ] . 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑘𝑖 K 𝛽 𝑣 0
𝑑𝑣1 [𝑀 − − ] 1 0
M M
[ 𝑑𝑡 ]
𝑖
𝑦1 = [0 1 0] × [𝑦1 ]
{ 𝑣1

Diagramme fonctionnel :

𝑘𝑒 1 L
𝐼(𝑠) = . 𝑈(𝑠) 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑘𝑒 = 𝑒𝑡 𝜏𝑒 =
𝜏𝑒 . 𝑠 + 1 𝑅 𝑅
1
𝑌1 (𝑠) = . 𝑉1 (𝑠)
𝑠
𝑘𝑚 1 𝑀1 + 𝜆. 𝑀2
𝑉1 (𝑠) = (𝑘𝑖 . 𝐼(𝑠) − 𝐾. 𝑌1 (𝑠)) 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑘𝑚 = 𝑒𝑡 𝜏𝑚 =
{ 𝜏𝑚 . 𝑠 + 1 𝛽1 + 𝜆. 𝛽2 𝛽1 + 𝜆. 𝛽2

𝑈(𝑠) 𝑘𝑒 𝐼(𝑠) 𝑘𝑚 𝑉1 (𝑠) 1 𝑌1 (𝑠)


𝑘𝑖 𝑠
𝜏𝑒 . 𝑠 + 1 𝜏𝑚 . 𝑠 + 1

c) Expression de la fonction de transfert 𝐹(𝑠) = 𝑌1 (𝑠)/𝑈(𝑠)

1 𝑘𝑒 . 𝑘𝑖
𝑌1 (𝑠) 𝑘𝑒 . 𝑘𝑖 𝐾 𝐾
𝐹(𝑠) = = . =
𝑈(𝑠) (𝜏𝑒 . 𝑠 + 1) ( 𝜏𝑚 . 𝑠 2 + 1 𝑠 + 1) (𝜏𝑒 . 𝑠 + 1). (
𝜏𝑚
. 𝑠2 +
1
𝑠 + 1)
𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚

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Exercice 2 : On considère le système de poursuite d’antenne illustré par la figure suivante :

Amplificateur
r
S
R V1
 m Réducteur
V2
Moteur
a
G
Antenne

Les caractéristiques des différentes composantes du système sont :

Système R de fonction de transfert : V1/(r-a) = S / (1+S/(40))


Amplificateur de gain : K = 60
Génératrice tachymétrique de gain : G = 0.04 V.S
Moteur à C.C à excitation séparée : R = 1 , L négligeable, Kb = 0.75 V/s, Kc= 0.5 N.m/A
Jm = 0.007 kg/m², frottement négligeable.
Réducteur de rapport n : n = m/a
Antenne de moment d’inertie : Ja = 2.88 kg.m²

1. Modèle dynamique et diagramme fonctionnel du système.


𝑠 𝑠 1
 Système R : 𝑉1 (𝑠) = 1 . (𝜃𝑟 (𝑠) − 𝜃𝑎 (𝑠)) = 1 . (𝜃𝑟 (𝑠) − 𝜃𝑚 (𝑠))
.𝑠+1 .𝑠+1 𝑛
40.𝜋 40.𝜋

 Génératrice tachymétrique : 𝑉2 (𝑠) = 𝐺. 𝜃𝑚 (𝑠)


 Amplificateur : 𝑈(𝑠) = 𝐾. (𝑉1 (𝑠) − 𝑉2 (𝑠))
 Moteur CC à excitation séparée commandé par l’induit (voir notes de cours)
𝑑𝑖 1
 Circuit induit : 𝐿. ≅ 0 = −𝑅. 𝑖 − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 + 𝑢 d’où : 𝑖 = (𝑢 − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 )
𝑑𝑡 𝑅
 Partie mécanique :
- Bilan des moments extérieurs :
o 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ Γ𝑚 = 𝑘𝑐 . 𝑖
o 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑟é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑒𝑥𝑒𝑟𝑐é 𝑝𝑎𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑛𝑛𝑒 𝑣𝑖𝑎 𝑙𝑒 𝑟é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ Γ𝑟
o 𝐹𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑛é𝑔𝑙𝑖𝑔𝑒𝑎𝑏𝑙𝑒
- RFD
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝐽𝑚 . = 𝑘𝑐 . 𝑖 − Γ𝑟 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝜔𝑚 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Réducteur : 𝜃𝑚 = 𝑛. 𝜃𝑎 ; 𝜔𝑚 = 𝑛. 𝜔𝑎 𝑒𝑡 Γ𝑚 = 𝑛. Γ𝑟
 Antenne :
- Bilan des moments extérieurs :
o 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ Γ𝑚 = 𝑛. Γ𝑟
o 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑟é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑒𝑥𝑒𝑟𝑐é𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑛𝑛𝑒 𝑣𝑖𝑎 𝑙𝑒 𝑟é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ Γ𝑟
o 𝐹𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑛é𝑔𝑙𝑖𝑔𝑒𝑎𝑏𝑙𝑒
- RFD
𝑑𝜔 𝑑𝜔𝑎 1 𝑑𝜔 𝐽 𝑑𝜔
𝐽𝑎 . 𝑎 = 𝑛. 𝛤𝑟 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ = . 𝑚 d’où : Γ𝑟 = 𝑎2 . 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡

𝐽𝑎
Le modèle de l’ensemble du (𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 + 𝑟é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 + 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒) se réduit à (𝐽𝑡 = 𝐽𝑚 + )∶
𝑛2

1
𝑖= (𝑢 − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 )
𝑅
𝑑𝜃𝑚
𝜔𝑚 =
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚 𝑘𝑐
= .𝑖
{ 𝑑𝑡 𝐽𝑡

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Appliquons-la transformée de Laplace (C.I. nulles), on obtient :

1
𝐼(𝑠) = (𝑈(𝑠) − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 (𝑠))
𝑅
1
𝜃𝑚 (𝑠) = . 𝜔𝑚 (𝑠)
𝑠
𝑘𝑐 1
𝜔 (𝑠) = . 𝐼(𝑠)
{ 𝑚 𝐽𝑡 𝑠

Diagramme fonctionnel :

𝑠 𝑈(𝑠) 1 𝐼(𝑠) 𝑘𝑐 1 𝜔𝑚 (𝑠) 1 𝜃𝑚 (𝑠) 1 𝜃𝑎 (𝑠)


𝜃𝑟 (𝑠) .
1 𝐾 𝑅 𝐽𝑡 𝑠 𝑠 𝑛
.𝑠 + 1
40. 𝜋

𝑘𝑏

2. Calculer la fonction de transfert a(s)/r(s).


1
𝑘𝑐 1
.
𝑘𝑐 𝐾𝑒 =
𝜔𝑚 (𝑠) 𝑅.𝐽𝑡 𝑠 𝑅.𝐽𝑡 𝐾𝑒 𝑘𝑏
La boucle interne a pour fonction de transfert : = 𝑘𝑏 .𝑘𝑐 1 = 𝑘 .𝑘𝑐 = avec : { 𝑅.𝐽𝑡
𝑈(𝑠) 𝑠+ 𝑏 𝜏.𝑠+1
1+ .
𝑅.𝐽𝑡 𝑠 𝑅.𝐽𝑡 𝜏=
𝑘𝑏 .𝑘𝑐
La fonction de transfert du système en boucle fermée est :
𝐾. 𝐾𝑒 /𝑛
𝜃𝑎 (𝑠) 𝑠 𝑠. (𝜏. 𝑠 + 1)
= .
𝜃𝑟 (𝑠) ( 1 . 𝑠 + 1) 𝐺. 𝐾. 𝐾𝑒 /𝑛
40. 𝜋 (1 + )
𝑠. (𝜏. 𝑠 + 1)

𝜃𝑎 (𝑠) 𝑠 1/𝐺
= . 𝑛. 𝜏 𝑛. 𝜏
𝜃𝑟 (𝑠) ( 1 . 𝑠 + 1) ( . 𝑠2 + . 𝑠 + 1)
40. 𝜋 𝐺. 𝐾. 𝐾𝑒 𝐺. 𝐾. 𝐾𝑒

II. Analyse

Exercice 1 : Réponse du système au signal qui suit :


𝑢(𝑡)
12 2 −4.𝑠
𝑈(𝑠) = − .𝑒 12
𝑠 𝑠
10
0,3 12 2 4 𝑡
𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠). 𝑈(𝑠) = .( − . 𝑒 −4.𝑠 ) 0
4.𝑠+1 𝑠 𝑠

3,6 0,6 1 1
𝑌(𝑠) = − . 𝑒 −4.𝑠 𝑦(𝑡) = 3,6. ℒ −1 [ ] − 0,6. ℒ −1 [ . 𝑒 −4.𝑠 ]
𝑠.(4.𝑠+1) 𝑠.(4.𝑠+1) 𝑠.(4.𝑠+1) 𝑠.(4.𝑠+1)

𝑡
1
ℒ −1 [ ] = (1 − 𝑒 −4 ) . 𝑢(𝑡) Où : 𝑢(𝑡) échelon unitaire
𝑠.(4.𝑠+1)

1 𝑡−4
ℒ −1 [ . 𝑒 −4.𝑠 ] = (1 − 𝑒 − 4 ) . 𝑢(𝑡 − 4)
𝑠. (4. 𝑠 + 1)
𝑡 𝑡−4
Il s’ensuit que : 𝑦(𝑡) = 3,6. (1 − 𝑒 −4 ) . 𝑢(𝑡) − 0,6. (1 − 𝑒 − 4 ) . 𝑢(𝑡 − 4)

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Exercice 2 : Fonction de transfert de second ordre dont la réponse d’un système à un échelon unitaire est
illustrée par la figure qui suit :

𝑘
𝐹(𝑠) =
𝑠 2 𝑠
( ) + 2. 𝜉. ( ) + 1
𝜔𝑛 𝜔𝑛

La réponse à un échelon unitaire est :

𝑘
𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠). 𝑈(𝑠) =
𝑠 2 𝑠
𝑠. (( ) + 2. 𝜉. ( ) + 1)
𝜔𝑛 𝜔𝑛

𝑒 −𝜉.𝜔𝑛.𝑡 √1−𝜉 2
𝑦(𝑡) = 1 + . sin (𝜔𝑛 . √1 − 𝜉 2 . 𝑡 − tan−1 ( )) D’où : 𝑦(𝑡 → ∞) = 1 = 𝑘 soit 𝑘 = 1
√1−𝜉 2 −𝜉

Le 1er maximum est atteint pour : 𝑦̇ (𝑡 = 𝑡𝑝 ) = 0 avec :

𝜋
𝑡𝑝 = = 0,01
𝜔𝑛 . √1 − 𝜉 2

𝜉
−𝜋. ln 𝐷 ln 0,25
1,25−1.0 √1−𝜉2
Le dépassement s’écrit : 𝐷 = 100. = 100. 𝑒 d’où : 𝜉=− 𝜋
2
=− 𝜋
2
≅ 0,40
1
√1+(ln 𝐷) √1+(ln 0,25)
𝜋 𝜋

𝜋
Connaissant : 𝜉 on peut calculer 𝜔𝑛 = ≅ 342,78 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
0,01.√1−𝜉 2

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Exercice 3 : On considère le système de régulation de niveau représenté par la figure suivante :
𝑃(𝑠)
𝑅𝑒𝑓 𝐾𝑝 𝐿(𝑠)
𝐾𝑚 𝐺𝑐 (𝑠) 𝐾𝑣 𝜏𝑝 . 𝑠 + 1

𝐾𝑚

Avec : 𝑚𝑖𝑛 1
𝐾𝑝 = 6,37 𝑚2
; 𝜏𝑝 = 5 𝑚𝑖𝑛; 𝐾𝑚 = 1,7; 𝐺𝑐 (𝑠) = 4. (1 + 3.𝑠) ; 𝐾𝑣 = 0,2 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛

On suppose que le système est initialement au repos. Le niveau initial du liquide dans le réservoir est
𝐿 = 2 𝑚. Si la consigne change de 2 m à 2,5 m, dans combien de temps le niveau dans le réservoir
atteindra : a) 2,3 m ; b) 2,5 m.

Méthodologie :

Rappelons qu’autour d’un point d’équilibre, (𝑅𝑒𝑓0 = 2 𝑚, 𝐿0 = 2𝑚) , on peut écrire :

̃ (𝑠) Où 𝐿̃(𝑡) = 𝐿(𝑡) − 𝐿0 et 𝑅𝑒𝑓


𝐿̃(𝑠) = 𝐹(𝑠). 𝑅𝑒𝑓 ̃ (𝑠) = 𝑅𝑒𝑓(𝑡) − 𝑅𝑒𝑓0 désignent les variables de déviation
autour dudit point d’équilibre.

𝐿̃ (𝑠)
- Calculer 𝐹(𝑠) = ̃ (𝑠)
avec :
𝑅𝑒𝑓

1 𝐾𝑝
4. (1 + ) . 𝐾𝑣 . .𝐾
𝐿̃(𝑠) 3. 𝑠 (𝜏𝑝 . 𝑠 + 1) 𝑚 8,6632. (3. 𝑠 + 1)
𝐹(𝑠) = = =
̃ (𝑠)
𝑅𝑒𝑓 1 𝐾𝑝 2
15. 𝑠 + 28.9896. 𝑠 + 8,6632
1 + 4. (1 +
3. 𝑠) . 𝐾𝑣. (𝜏𝑝 . 𝑠 + 1) . 𝐾𝑚

- Calculer ̃ (𝑠)]
𝐿̃(𝑡) = ℒ −1 [𝐹(𝑠). 𝑅𝑒𝑓

̃ (𝑠) = 2,5−2 = 0,5


Lorsque 𝑅𝑒𝑓(𝑡): 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑒 2𝑚 à 2,5 𝑚 ; 𝑅𝑒𝑓
𝑠 𝑠

4,3316. (3. 𝑠 + 1) 12,9948. 𝑠 + 4,3316


̃ (𝑠) =
𝐿̃(𝑠) = 𝐹(𝑠). 𝑅𝑒𝑓 =
𝑠. (15. 𝑠 + 28.9896. 𝑠 + 8,6632) 𝑠. (15. 𝑠2 + 28.9896. 𝑠 + 8,6632)
2

12,9948. 𝑠 + 4,3316
𝐿̃(𝑡) = ℒ −1 [ ]
𝑠. (15. 𝑠2 + 28.9896. 𝑠 + 8,6632)

 Décomposition en éléments simples :


Les pôles sont : 𝑝1 = −1,5632; 𝑝2 = −0,3695; 𝑝3 = 0
12,9948. 𝑠 + 4,3316 0,5708 0,0703 0,5005
𝐿̃(𝑠) = 2
=− + +
𝑠. (15. 𝑠 + 28.9896. 𝑠 + 8,6632) 𝑠 + 1,5632 𝑠 + 0,3695 𝑠
 Table de Laplace
𝐿̃(𝑡) = −0,5708. 𝑒 −1,5632.𝑡 + 0,0703. 𝑒 −0,3695.𝑡 + 0,5005 𝑡 ≥ 0.
- Calculer 𝑡 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙 ′ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∶ 𝐿̃(𝑡) = 0,3 𝑚
𝐿̃(𝑡) = −0,5708. 𝑒 −1,5632.𝑡 + 0,0703. 𝑒 −0,3695.𝑡 + 0,5005 = 0,3

Soit : 0,5708. 𝑒 −1,5632.𝑡 − 0,0703. 𝑒 −0,3695.𝑡 = 0,2005

Tout calcul fait, on trouve : 𝑡 ≅ 0,494 𝑚𝑖𝑛

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III. Précision

Exercice 4 : Déterminer les erreurs de position, de vitesse et 𝑅𝑒𝑓 = 1


d’accélération du système à retour unitaire. 𝐹(𝑠)

Les fonctions de transfert en boucle ouverte sont respectivement :


500
a. 𝐹(𝑠) = (0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1) ;
𝑘
b. 𝐹(𝑠) =
𝑠.(0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1)
𝑘.(2.𝑠+1).(4.𝑠+1)
c. 𝐹(𝑠) =
𝑠 2 .(0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1)

Méthodologie :

- Déterminer le type de 𝐹(𝑠)


500 𝑘.𝑁(𝑠)
i. 𝐹(𝑠) = (0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1) = est de type 𝛼 = 0
𝐷(𝑠)
A noter que : 𝑘 = 500, 𝑁(𝑠) = 1 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = (0,1. 𝑠 + 1). (0,5. 𝑠 + 1)
𝑘 𝑘.𝑁(𝑠)
ii. 𝐹(𝑠) = = est de type 𝛼 = 1
𝑠.(0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1) 𝑠.𝐷(𝑠)
A noter que : 𝑁(𝑠) = 1 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = (0,1. 𝑠 + 1). (0,5. 𝑠 + 1)
𝑘.(2.𝑠+1).(4.𝑠+1)
iii. 𝐹(𝑠) = est de type 𝛼 = 2.
𝑠 2 .(0,1.𝑠+1).(0,5.𝑠+1)
A noter que : 𝑁(𝑠) = (2. 𝑠 + 1). (4. 𝑠 + 1) 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = (0,1. 𝑠 + 1). (0,5. 𝑠 + 1)
- Calculer les erreurs de position, de vitesse et d’accélération en utilisant le tableau des erreurs :
Erreur de Erreur
F(s) type Erreur de position
vitesse d’accélération
𝐷(0)
500 𝑘. 𝑁(𝑠) 𝐷(0) + 𝑘. 𝑁(0)
𝐹(𝑠) = = 0 ∞ ∞
(0,1. 𝑠 + 1). (0,5. 𝑠 + 1) 𝐷(𝑠) 1
= ≅ 0,002
1 + 500
𝑘 𝑘. 𝑁(𝑠) 𝐷(0) 1
𝐹(𝑠) = = 1 0 = ∞
𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,5. 𝑠 + 1) 𝑠. 𝐷(𝑠) 𝑘. 𝑁(0) 𝑘
𝑘. (2. 𝑠 + 1). (4. 𝑠 + 1) 𝑘. 𝑁(𝑠) 𝐷(0) 1
𝐹(𝑠) = 2 = 2 0 0 =
𝑠 . (0,1. 𝑠 + 1). (0,5. 𝑠 + 1) 𝑠 2 𝐷(𝑠) 𝑘. 𝑁(0) 𝑘

Exercice 5 : Les fonctions de transfert en boucle ouverte d’un système à retour unitaire (voir schéma ci-
1000
dessus) : 𝐹(𝑠) =
𝑠.(0,1.𝑠+1)

a. Calcul des erreurs


Méthodologie :
 F(s) est de type : 𝛼 = 1
1000 𝐾.𝑁(𝑠)
𝐹(𝑠) = = Avec : 𝛼 = 1 , 𝐾 = 1000, 𝑁(𝑠) = 1 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = 0,1. 𝑠 + 1
𝑠.(0,1.𝑠+1) 𝑠.𝐷(𝑠)

 Calcul des erreurs d’après le tableau de calcul des erreurs (𝛼 = 1 )


Erreur de position : 𝜖𝑝 = 0;
𝐷(0).𝑅𝑒𝑓 1
Erreur de vitesse : 𝜖𝑣 = = ;
𝐾.𝑁(0) 1000
Erreur d’accélération : 𝜖𝑎 = ∞

b. Calcul de l’erreur en régime permanent due au signal 𝑅𝑒𝑓(𝑡) = 1 + 2. 𝑡 + 𝑡 2 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0


Méthodologie : théorème de superposition
1 1 1
𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠). 𝑆 + 2. 𝐹(𝑠) 𝑆 2 + 𝐹(𝑠) 𝑆 3 ⟹ 𝑦(𝑡 → ∞) = 𝜖𝑝 + 2. 𝜖𝑣 + 𝜖𝑎 = ∞

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IV. Stabilité

Exercice 6 : Déterminer les valeurs de 𝐾 qui assure la stabilité du système suivant :

𝑅𝑒𝑓 𝑢(𝑠) 4 𝑚(𝑠) 2 𝑌(𝑠)


𝐾 0,5 𝑠−1
𝑠+3

1
𝑠 + 10

Méthodologie :
 Remplacer la boucle interne par la fonction de transfert équivalente

2
𝑢(𝑠) 4 𝑚(𝑠) 𝑢(𝑠) 𝑚(𝑠)
0,5 ⟺ 𝑠+5
𝑠+3

 Déterminer l’équation caractéristique du système en boucle fermée

𝑅𝑒𝑓 2 2 𝑌(𝑠)
𝐾 𝑢(𝑠) 𝑚(𝑠)
𝑠+5 𝑠−1

1
𝑠 + 10

4.𝐾
1 + (𝑠+5).(𝑠−1).(𝑠+10) = 0 Soit : (𝑠 + 5). (𝑠 − 1). (𝑠 + 10) + 4. 𝐾 = 0

𝑠 3 + 14. 𝑠 2 + 35. 𝑠 + 4. 𝐾 − 50 = 0

 Utiliser le critère de Routh Hurwitz : 𝑛 = 3

𝑠3 1 35
𝑠2 14 4. 𝐾 − 50
𝑠 490 − 4. 𝐾 + 50 𝟎
𝑠0 4. 𝐾 − 50

Conditions de stabilité : Tous les termes de la première colonne doivent être positifs, soit :

4. 𝐾 < 540
{ 𝑒𝑡 ⟺ 12,5 < 𝐾 < 135
4. 𝐾 > 50

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𝑘
Exercice 7 : La fonction de transfert d’un système est : 𝐹(𝑠) =
𝑠.(𝜏1 .𝑠+1).(𝜏2 .𝑠+1)
𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑘, 𝜏1 , 𝜏2 > 0
𝑅𝑒𝑓 𝐶(𝑠) 𝐹(𝑠)

a. Peut-on stabiliser ce système à l’aide d’un régulateur de type P : 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐 ?

Equation caractéristique : 1 + 𝐶(𝑠). 𝐹(𝑠) = 0

𝑠. (𝜏1 . 𝑠 + 1). (𝜏2 . 𝑠 + 1) + 𝐾𝑐 . 𝑘 = 𝜏1 . 𝜏2 . 𝑠 3 + (𝜏1 + 𝜏2 ). 𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑐 . 𝑘 = 0

Critère de Routh-Hurwitz :
𝑠3 𝜏1 . 𝜏2 1
𝑠2 (𝜏1 + 𝜏2 ) 𝐾𝑐 . 𝑘
𝑠 (𝜏1 + 𝜏2 ) − 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏1 . 𝜏2 0
𝜏1 + 𝜏2
𝑠0 𝐾𝑐 . 𝑘

Le système peut être stabilisé à condition que tous les termes de la première colonne soient positifs ; soit :
𝜏 +𝜏
0 < 𝐾𝑐 < 1 2
𝑘.𝜏1 .𝜏2

b. Idem pour un régulateur de type P.D : 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐 . (1 + 𝜏𝐷 . 𝑠).

Equation caractéristique :
𝑠. (𝜏1 . 𝑠 + 1). (𝜏2 . 𝑠 + 1) + 𝐾𝑐 . (1 + 𝜏𝐷 . 𝑠). 𝑘 = 𝜏1 . 𝜏2 . 𝑠 3 + (𝜏1 + 𝜏2 ). 𝑠 2 + (1 + 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏𝐷 ). 𝑠 + 𝐾𝑐 . 𝑘 = 0

𝑠3 𝜏1 . 𝜏2 1 + 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏𝐷
𝑠2 (𝜏1 + 𝜏2 ) 𝐾𝑐 . 𝑘
𝑠 (𝜏1 + 𝜏2 ). (1 + 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏𝐷 ) − 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏1 . 𝜏2 0
𝜏1 + 𝜏2
𝑠0 𝐾𝑐 . 𝑘

Le système peut être stabilisé à condition que :


𝜏 .𝜏2 1
(𝜏1 + 𝜏2 ). (1 + 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏𝐷 ) − 𝐾𝑐 . 𝑘. 𝜏1 . 𝜏2 > 0 ⟹ 𝜏𝐷 > (𝜏 1 − 𝑘.𝐾
1 +𝜏2 ) 𝑐

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V. Lieu des racines
Exercice 8 : On considère le système en boucle fermée qui suit :

𝑃(𝑠)
𝑅𝑒𝑓 𝑠+1 𝑌(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑘 𝐹𝑝 (𝑠) =
𝑠. (0,5. 𝑠 + 1). (𝑠 2 + 1)

a. Equation caractéristique dudit système : 1 + 𝑘. 𝐹𝑝 (𝑠) = 0


𝑠+1 𝑠+1 𝑁(𝑠)
𝐹𝑝 (𝑠) = = =
𝑠. (0,5. 𝑠 + 1). (𝑠 2 + 1) 0.5 𝑠 4 + 𝑠 3 + 0.5 𝑠 2 + 𝑠 𝐷(𝑠)
Avec : 𝑁(𝑠) = 𝑠 + 1 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = 𝑠. (0,5. 𝑠 + 1). (𝑠 2 + 1) = 0.5 𝑠 4 + 𝑠 3 + 0.5 𝑠 2 + 𝑠
b. Tracé du lieu des racines du système en boucle fermée en fonction de k.
Pôles : 𝑝1 = −2; 𝑝2 = 0; 𝑝3 = −𝑗 𝑒𝑡 𝑝3 = 𝑗 ; Nombre de pôles : 𝑛 = 4
Zéros : 𝑧1 = −1, Nombre de zéros finis ∶ 𝑚 = 1.
Les trois autres zéros sont à l’infini : 𝑧2 = ∞; 𝑧3 = ∞ 𝑒𝑡 𝑧3 = ∞
Règle 1 : Nombre de branches est égale à n=4.
Règle 2 : Symétrie par rapport à l’axe des réels.
Règle 3 : Points de départ (𝑘 = 0) : 𝑝1 = −2; 𝑝2 = 0; 𝑝3 = −𝑗 𝑒𝑡 𝑝3 = 𝑗.
Règle 4 : Points d’arrivée (𝑘 = ∞) : 𝑧1 = −1
Règle 5 : Points de l’axe réel appartenant au lieu des racines
× ×
𝑝1 = −2 𝑧1 = −1 𝑝2 = 0

𝐿𝑖𝑒𝑢 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 = ]−∞, −2] ∪ [−1,0]

Règle 6 : Asymptotes en nombre de 𝑛 − 𝑚 = 4 − 1 = 3


180+𝑖.360
𝜑𝑖 = 𝑜ù 𝑖 = 0, 1, 2 ⟹ 𝜑1 = 60°; 𝜑2 = 180; 𝜑3 = 300°;
3

∑ 𝑝ô𝑙𝑒𝑠−∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 −2−0−(−1) 1


Le centre de gravité est donné par : 𝑐𝑔 = = =−
𝑛−𝑚 3 3

Règle 7 : Points de séparation sur l’axe des réels


C’est la solution de l’équation :
𝑁 ′ (𝑥). 𝐷(𝑥) − 𝑁(𝑥). 𝐷′(𝑥) = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑥 ∈ ]−∞, −2] ∪ [−1,0]
Ce qui revient à résoudre l’équation :
𝑁 ′ (𝑥). 𝐷(𝑥) − 𝑁(𝑥). 𝐷′𝑥) = 1.5 𝑥4 + 4. 𝑥3 + 3.5 𝑥2 + 𝑥 + 1 = 0
{
𝑥 ∈ ]−∞, −2] ∪ [−1,0]
Les racines de l’équation calculées en utilisant Matlab sont:
−1.3679 + 0.5929𝑖 ; −1.3679 − 0.5929𝑖 ; 0.0346 + 0.5466𝑖 𝑒𝑡 0.0346 − 0.5466𝑖
Il s’ensuit qu’il n’y a pas de point de séparation sur l’axe des réels.
Règle 8 : Intersection avec l’axe des imaginaires
Résoudre l’équation : 1 + 𝑘. 𝐹𝑝 (𝑠 = 𝑗. 𝜔) = 0

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0.5 𝜔4 − 0.5 𝜔2 + 𝑘 = 0
Soit : 0.5 𝜔4 − 0.5 𝜔2 + 𝑘 + 𝑗. 𝜔. (−𝜔2 + 1 + 𝑘) = 0 ⟺ { 𝑒𝑡
−𝜔2 + 1 + 𝑘 = 0
Ce qui revient à résoudre l’équation : 0.5 𝜔4 + 0.5 𝜔2 − 1 = 0
Tout calcul fait, on trouve : 𝜔𝑢 = 1 𝑒𝑡 𝑘𝑢 = 0
Asymptote

𝑘=0
18°
𝑝3 = 𝑗 ×

Asymptote 60°
× ×
𝑝1 = −2 𝑧1 = −1 𝑐𝑔 𝑝2 = 0
𝑘⟶∞
𝑘=0 𝑘⟶∞ 𝑘=0

𝑝4 = −𝑗 ×

Règle 9 : Angle de départ de la branche issue du pôle 𝑝3 = 𝑗 Asymptote

𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝3 ) = 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑧1 ) − (𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝1 ) + 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) + 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝4 )) + (2. 𝑛 + 1). 𝜋

Considérons 𝑠0 , un point du lieu des racines suffisamment proche du pôle 𝑝3 = 𝑗. On peut écrire en
première approximation que :
𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑧1 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝3 − 𝑧1 ) = 𝐴𝑟𝑔(𝑗 + 1) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(1) = ;
4
1
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝1 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝3 − 𝑝1 ) = 𝐴𝑟𝑔(𝑗 + 2) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 0,4636 𝑟𝑎𝑑 = 26,565 °
2
𝜋 𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝3 − 𝑝2 ) = 𝐴𝑟𝑔(𝑗) = 2 𝑒𝑡 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝4 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝3 − 𝑝4 ) = 𝐴𝑟𝑔(2. 𝑗) = 2

Il s’ensuit que l’angle de départ de la branche issue du pôle est :


𝜋 𝜋 𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝3 ) ≅ − (0,4636 + + ) + (2. 𝑛 + 1). 𝜋 ≅ 0,32 𝑟𝑎𝑑 = 18,33 °
4 2 2

Sachant que le lieu des racines est symétrique par rapport à l’axe des réels, le lieu des racines complet
s’obtient par symétrie.

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Exercice 9 : Soit le système en boucle fermée :

𝑅𝑒𝑓 𝑈(𝑠) 0,5 𝑌(𝑠)


𝐶(𝑠) = 𝑘 𝐹𝑝 (𝑠) =
𝑠 2 . (0,5. 𝑠 + 1)

𝐻(𝑠) = 𝑘𝑑 . 𝑠

a. Tracé du lieu des racines en l’absence de la boucle interne ( 𝑘𝑑 = 0).


0,5
 Equation caractéristique dudit système : 1 + 𝑘. 𝐹𝑝 (𝑠) = 1 + 𝑘. =0
𝑠2 .(0,5.𝑠+1)

0,5 0,5 𝑁(𝑠)


𝐹𝑝 (𝑠) = = = 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑁(𝑠) = 0,5 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = 0,5. 𝑠 3 + 𝑠 2
𝑠 2 . (0,5. 𝑠 + 1) 0,5. 𝑠 3 + 𝑠 2 𝐷(𝑠)

Pôles : 𝑝1 = −2; 𝑝2 = 0 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑝𝑙𝑖𝑐𝑖𝑡é 2; ; Nombre de pôles : 𝑛 = 3


Zéros : 𝑧1 = ∞; 𝑧2 = ∞ 𝑒𝑡 𝑧3 = ∞ ; Nombre de zéros finis ∶ 𝑚 = 0.
 Tracé du lieu de racines
Règle 1 : Nombre de branches est égale à n=3.
Règle 2 : Symétrie par rapport à l’axe des réels.
Règle 3 : Points de départ (𝑘 = 0) : 𝑝1 = −2; 𝑝2 = 0
Règle 4 : Points d’arrivée (𝑘 = ∞) : Les 3 zéros sont situés à l’infini.
Règle 5 : Points de l’axe réel appartenant au lieu des racines
× ×
𝑝1 = −2 𝑝2 = 0, 𝑚 = 2

𝐿𝑖𝑒𝑢 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 = ]−∞, −2]

Règle 6 : Asymptotes en nombre de 𝑛 − 𝑚 = 3 − 0 = 3 (voire figure ci-après)


180+𝑖.360
𝜑𝑖 = 𝑜ù 𝑖 = 0, 1, 2 ⟹ 𝜑1 = 60°; 𝜑2 = 180; 𝜑3 = 300°;
3

∑ 𝑝ô𝑙𝑒𝑠−∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 −2−0−0 2


Le centre de gravité est donné par : 𝑐𝑔 = = =−
𝑛−𝑚 3 3

Règle 7 : Points de séparation sur l’axe des réels


C’est la solution de l’équation : 𝐷′(𝑥) = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑥 ∈ ]−∞, −2] car 𝑁(𝑥) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
2
𝐷′ (𝑥) = (1,5. 𝑥 + 2). 𝑥 = 0 ⟺ 𝑥=− = 1,33 > −2 𝑜𝑢 𝑥 = 0
1,5
Ces deux solutions n’appartiennent pas au lieu des racines sur l’axe des réels, Il n’y a donc
pas de point de séparation sur l’axe des réels.
Règle 8 : Intersection avec l’axe des imaginaires (𝑠 = 𝑗. 𝜔)
Résoudre l’équation : 1 + 𝑘. 𝐹𝑝 (𝑠 = 𝑗. 𝜔) = 0

Ce qui revient à résoudre : −𝑗. 0,5. 𝜔3 − 𝜔2 + 0,5. 𝑘 = 0 ⟺ {𝜔 = 0


𝑘=0
Règle 9 : Angle de départ de la branche issue du pôle 𝑝2 = 0
2. 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) = −𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝1 ) + (2. 𝑛 + 1). 𝜋 ≅ −𝐴𝑟𝑔(𝑝2 − 𝑝1 ) + (2. 𝑛 + 1). 𝜋 = 0

𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) = + 𝑛. 𝜋
2

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Asymptote

Asymptote 60° 90°


× ×
𝑝1 = −2 𝑐𝑔 = −0,66 𝑝2 = 0
𝑘⟶∞
𝑘=0 𝑘=0

Asymptote

b. Tracé du lieu des racines en présence de la boucle interne ( 𝑘𝑑 est variable et 𝑘 = 1. )

 Equation caractéristique du système en boucle fermée :


La fonction de transfert de la boucle interne est :
0,5
𝑌(𝑠) 𝐹𝑝 (𝑠) 𝑠2 . (0,5. 𝑠 + 1) 0,5
= = = 2 = 𝐹(𝑠)
𝑈(𝑠) 1 + 𝐻(𝑠). 𝐹𝑝 (𝑠) 1 + 𝑘 . 𝑠. 0,5 𝑠 . (0,5. 𝑠 + 1) + 0,5. 𝑘𝑑 . 𝑠
𝑑
𝑠 . (0,5. 𝑠 + 1)
2

La fonction de transfert du système en boucle fermée est :


𝑌(𝑠) 𝐶(𝑠). 𝐹(𝑠) 𝐹(𝑠) 0,5
= = = 2
𝑅𝑒𝑓(𝑠) 1 + 𝐶(𝑠). 𝐹(𝑠) 1 + 𝐹(𝑠) 𝑠 . (0,5. 𝑠 + 1) + 0,5. 𝑘𝑑 . 𝑠 + 0,5
L’équation caractéristique du système en boucle fermée est : 𝑠 2 . (0,5. 𝑠 + 1) + 0,5. 𝑘𝑑 . 𝑠 + 0,5 = 0
0,5.𝑠
Elle s’écrit sous la forme : 𝑠 2 . (0,5. 𝑠 + 1) + 0,5 + 0,5. 𝑘𝑑 . 𝑠 = 1 + 𝑘𝑑 . 𝑠2.(0,5.𝑠+1)+0,5 = 1 + 𝑘𝑑 . 𝐺(𝑠)
0,5.𝑠 𝑁(𝑠)
Avec : 𝐺(𝑠) = = et 𝑁(𝑠) = 𝑠 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = 𝑠 3 + 2. 𝑠 2 + 1
𝑠2 .(0,5.𝑠+1)+0,5 𝐷(𝑠)

Pôles (Matlab) : 𝑝1 = −2,2056; 𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 𝑒𝑡 𝑝3 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655


Nombre de pôles : 𝑛 = 3
Zéros : 𝑧1 = 0; 𝑧2 = ∞ 𝑒𝑡 𝑧3 = ∞ ; Nombre de zéros finis ∶ 𝑚 = 1.

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 Tracé du lieu de racines
Règle 1 : Nombre de branches est égale à n=3.
Règle 2 : Symétrie par rapport à l’axe des réels.
Règle 3 : Points de départ (𝑘𝑑 = 0)
𝑝1 = −2,2056; 𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 𝑒𝑡 𝑝3 = 0,1028 − 𝑗. 0,6655
Règle 4 : Points d’arrivée (𝑘𝑑 = ∞) : 𝑧1 = 0; Les 2 autres zéros sont situés à l’infini.
Règle 5 : Points de l’axe réel appartenant au lieu des racines
×
𝑝1 = −2,2056 𝑧1 = 0

𝐿𝑖𝑒𝑢 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 = [−2,2056, 0]

Règle 6 : Asymptotes en nombre de 𝑛 − 𝑚 = 3 − 1 = 2 (voire figure ci-après)


180+𝑖.360
𝜑𝑖 = 𝑜ù 𝑖 = 0, 1 ⟹ 𝜑1 = 90°; 𝜑2 = 270;
2

Le centre de gravité est donné par :

𝑝1 + 𝑝2 + 𝑝3 − 𝑧1 −2,2056 + (0,1028 + 0,6655) + (0,1028 + 0,6655. 𝑗)


𝑐𝑔 = = = −1,0
2 2
Règle 7 : Points de séparation sur l’axe des réels
C’est la solution de l’équation : 𝑁(𝑠) = 𝑠 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = 𝑠 3 + 2. 𝑠 2 + 1
𝑁 ′ (𝑥). 𝐷(𝑥) − 𝑁(𝑥). 𝐷′𝑥) = 2. 𝑥3 + 2. 𝑥2 + 𝑥 − 1 = 0
{
𝑥 ∈ [−2,2056, 0]
Les racines de l’équation polynomiale ci-dessus sont : 0,4406 > 0 ; −0.7203 ± 0.7848. j;
La solution réelle n’appartient pas au lieu des racines sur l’axe des réels, Il n’y a donc pas de
point de séparation sur l’axe des réels.
Règle 8 : Intersection avec l’axe des imaginaires (𝑠 = 𝑗. 𝜔) 𝑁(𝑠) = 𝑠 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = 𝑠 3 + 2. 𝑠 2 + 1
Résoudre l’équation : 1 + 𝑘𝑑 . 𝐺(𝑠 = 𝑗. 𝜔) = 0
𝑗. 𝜔. (𝑘𝑑 − 𝜔2 ) = 0
Ce qui revient à résoudre : −𝑗. 𝜔3 − 2. 𝜔2 + 1 + 𝑗. 𝑘𝑑 . 𝜔 = 0 ⟺ {
−2. 𝜔2 + 1 = 0
√2
𝜔𝑢 = = 0,707
⟹ 2
1
{ 𝑘𝑑𝑢 =
2

Règle 9 : Angle de départ de la branche issue du pôle 𝑝2


La relation des phases s’écrit :
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑧1 ) − 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝1 ) − 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) − 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝3 ) = (2. 𝑛 + 1). 𝜋

Au voisinage du pôle 𝑝2 (𝑠0 𝑡𝑟è𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑐ℎ𝑒 𝑑𝑒 𝑝2 ) , on a :

𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) = 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑧1 ) − 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝1 ) + 𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝3 ) − (2. 𝑛 + 1). 𝜋

0,6655
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑧1 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝2 − 𝑧1 ) = arg(𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 ) = tan−1 ( ) = 1,4175 𝑟𝑎𝑑
0,1028
0,6655
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝1 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝2 − 𝑝1 ) = arg(𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 + 2,2056 ) = tan−1 ( ) = 0,2807
0,1028

Pr. Aoufoussi 19 | 26
𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝3 ) ≅ 𝐴𝑟𝑔(𝑝2 − 𝑝3 ) = arg(𝑗. 2.0,6655 ) = = 1,5708
2
𝜋 𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑠0 − 𝑝2 ) ≅ 1,4175 − 0,2807 − − 𝜋 = −3. + 1,1368 =
2 2
𝑝1 = −2,2056; 𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655 𝑒𝑡 𝑝3 = 0,1028 − 𝑗. 0,6655

𝑗. 𝜔𝑢 = 𝑗. 0,707; 𝑘𝑑𝑢 = 0,5

𝑝2 = 0,1028 + 𝑗. 0,6655; 𝑘𝑑 = 0

×
25°

×
𝑝1 = −2,2056 𝑐𝑔 = −1 𝑧1 = 0

Pr. Aoufoussi 20 | 26
Exercice 10 :
a. Tracer le lieu des racines (0 ≤ 𝑘𝑑 ≤ ∞) du système à retour unitaire ayant pour fonction de transfert :
1000.(𝑘𝑑 .𝑠+1)
𝐺(𝑠) =
𝑠.(0,1.𝑠+1).(0,002.𝑠+1)
𝑅𝑒𝑓(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)

Méthodologie :
 Mettre l’équation caractéristique sous la forme :1 + 𝑘𝑑 . 𝐹(𝑠) = 0

1000. (𝑘𝑑 . 𝑠 + 1)
1 + 𝐺(𝑠) = 1 + =0
𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,002. 𝑠 + 1)

Soit : 1 + 𝐺(𝑠) = 𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,002. 𝑠 + 1) + 1000. (𝑘𝑑 . 𝑠 + 1) = 0

1 + 𝐺(𝑠) = 𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,002. 𝑠 + 1) + 1000 + 𝑘𝑑 . 1000. 𝑠 = 0

Posons : 𝑘 = 1000. 𝑘𝑑 ,

L’équation caractéristique se met sous la forme :

𝑠
1 + 𝑘. = 1 + 𝑘. 𝐹(𝑠) = 0
𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,002. 𝑠 + 1) + 1000
Avec :
𝑠 𝑠
𝐹(𝑠) = =
𝑠. (0,1. 𝑠 + 1). (0,002. 𝑠 + 1) + 1000 0,0002. 𝑠 3 + 0,102. 𝑠 2 + 𝑠 + 1000

 Tracer le lieu des racines de : 1 + 𝑘. 𝐹(𝑠) = 0

- Pôles et zéros de F(s) :


3 pôles racines de l’équation : 0,0002. 𝑠 3 + 0,102. 𝑠 2 + 𝑠 + 1000 = 0
𝑝1 = −518,93; 𝑝2 = 4,47 + 𝑗. 98,06 𝑒𝑡 𝑝3 = 4,47 − 𝑗. 98,06 𝑛 = 3 𝑒𝑡 𝑚 = 1
Un zéro fini : 𝑧 = 0 et deux zéros infinis
- Tracé du lieu des racines

Règle 1 : Nombre de branches est égale à 𝑛 = 3.


Règle 2 : Symétrie par rapport à l’axe des réels.
Règle 3 : Points de départ (𝑘 = 0)
𝑝1 = −518,93; 𝑝2 = 4,47 + 𝑗. 98,06 𝑒𝑡 𝑝3 = 4,47 − 𝑗. 98,06
Règle 4 : Points d’arrivée (𝑘 = ∞) : 𝑧1 = 0; Les 2 autres zéros sont situés à l’infini.
Règle 5 : Points de l’axe réel appartenant au lieu des racines
×
𝑝1 = −518,93 𝑧1 = 0

𝐿𝑖𝑒𝑢 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 = [−518,93, 0]

Règle 6 : Asymptotes en nombre de 𝑛 − 𝑚 = 3 − 1 = 2 (voire figure ci-après)


180+𝑖.360
𝜑𝑖 = 𝑜ù 𝑖 = 0, 1 ⟹ 𝜑1 = 90°; 𝜑2 = 270;
2

Pr. Aoufoussi 21 | 26
Le centre de gravité est donné par :

𝑝1 + 𝑝2 + 𝑝3 − 𝑧1 −518,93 + (4,47 + 𝑗. 98,06) + (4,47 + 𝑗. 98,06)


𝑐𝑔 = = ≅ −255,0
2 2

Règle 7 : Points de séparation sur l’axe des réels


C’est la solution de l’équation : 𝑁(𝑠) = 𝑠 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = 0,0002. 𝑠3 + 0,102. 𝑠2 + 𝑠 + 1000
0,0002. 𝑠 3 + 0,102. 𝑠 2 + 𝑠 + 1000 + 0,0006. 𝑠 2 + 0,204. 𝑠 + 1
𝑁 ′ (𝑥). 𝐷(𝑥) − 𝑁(𝑥). 𝐷′𝑥) = 0,0002. 𝑠 3 + 0,1026. 𝑠 2 + 1,204. 𝑠 + 1001 = 0
{
𝑥 ∈ [−518,93, 0]
Les racines de l’équation polynomiale ci-dessus sont (Matlab) :
−519,94 < −518,93 ; −3.47 ± 98,05. j;
La solution réelle n’appartient pas au lieu des racines sur l’axe des réels, Il n’y a donc pas de
point de séparation sur l’axe des réels.

Règle 8 : Intersection avec l’axe des imaginaires (𝑠 = 𝑗. 𝜔)


𝑁(𝑠) = 𝑠 𝑒𝑡 𝐷(𝑠) = 𝑠 3 + 2. 𝑠 2 + 1
Résoudre l’équation : 1 + 𝑘𝑑 . 𝐺(𝑠 = 𝑗. 𝜔) = 0
𝑗. 𝜔. (𝑘𝑑 − 𝜔2 ) = 0
Ce qui revient à résoudre : −𝑗. 𝜔3 − 2. 𝜔2 + 1 + 𝑗. 𝑘𝑑 . 𝜔 = 0 ⟺ {
−2. 𝜔2 + 1 = 0
√2
𝜔𝑢 = = 0,707
⟹ 2
1
{ 𝑘𝑑𝑢 =
2

A compléter :

Pr. Aoufoussi 22 | 26
b. Déterminer la valeur du gain de sorte que le facteur d’amortissement soit égal à 0,707.

Méthode graphique :
√2
Chercher l’intersection avec la droite 𝜉 = 0,707 = avec le lieu des racines établi ci-dessus.
2

Im

jwp

f
a
Re

-jwp

Méthode algébrique :

√2
On cherche la valeur du gain 𝑘 et 𝜔𝑛 pour que 𝑠 = 𝜔𝑛 . (−1 ± 𝑗) soient racines de l’équation
2
3 2
caractéristique : 1 + 𝑘. 𝐹(𝑠) = 0,0002. 𝑠 + 0,102. 𝑠 + (𝑘 + 1 ). 𝑠 + 1000 = 0

√2
On remplace 𝑠 = 𝜔𝑛 . (−1 + 𝑗) dans l’équation ci-dessus, on obtient :
2
3 2
√2 √2 √2
0,0002. (𝜔𝑛 . (−1 + 𝑗)) + 0,102. (𝜔𝑛 . (−1 + 𝑗)) + (𝑘 + 1 ). 𝜔𝑛 . (−1 + 𝑗) + 1000 = 0
2 2 2
3
√2 √2
0,0004. (𝜔𝑛 . ) . (𝑗 + 1) − 102. 𝜔2𝑛 . 𝑗 + (𝑘 + 1 ). 𝜔𝑛 . . (−1 + 𝑗) + 1000 = 0
2 2
On aboutit au système à 2 équations (partie réelle nulle et partie imaginaire nulle) à 2 inconnues
𝑘 et 𝜔𝑛 . qui suit :
3
√2 √2
0,0004. (𝜔𝑛 . ) − (𝑘 + 1 ). 𝜔𝑛 . + 1000 = 0
2 2
3
√2 √2
0,0004. (𝜔𝑛 . ) − 0,102. 𝜔2𝑛 + (𝑘 + 1 ). 𝜔𝑛 . =0
{ 2 2

3
√2
Tout calcul fait, on trouve : 0,0008. (𝜔𝑛 . ) − 0,102. 𝜔2𝑛 + 1000 = 0
2
Les deux racines positives sont : 𝜔𝑛1 = 121,62 𝑒𝑡 𝜔𝑛2 = 327,76

Les valeurs du gain correspondants sont :


3
√2
(1000+ 0,0004.(𝜔𝑛1 . ) )
2 𝑘1
𝑘1 = √2. − 1 = 1001,96 D’où : 𝑘𝑑1 = = 1,002
𝜔𝑛1 1000
3
√2
(1000+ 0,0004.(𝜔𝑛2 . ) )
2 𝑘2
𝑘2 = √2. − 1 = 1020,45 D’où : 𝑘𝑑2 = = 1,02
𝜔𝑛2 1000

Pr. Aoufoussi 23 | 26
VI. Synthèse des régulateurs

Exercice 1 :
Données :
𝑅𝑒𝑓(𝑠) 𝑌(𝑠)
 Système (voir schéma ci-contre) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)

1 1
𝐺(𝑠) = 𝑠3 +10.𝑠2 +𝑠+1 et 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 . (1 + 𝑠.𝜏 + 𝑠. 𝜏𝐷 )
𝐼

 Performances recherchées :
- Temps de montée inférieur à 0,1.
- Dépassement < 20%.
- L’erreur de vitesse ≤ 1.

a. Calcul des paramètres du régulateur en utilisant la méthode de Ziegler Nichols.

1
 Equation caractéristique : 1 + 𝐾𝑝 . 𝐺(𝑠) = 1 + 𝐾𝑝 . = 0
𝑠 3 +10.𝑠 2 +𝑠+1
3 2
Soit : 𝑠 + 10. 𝑠 + 𝑠 + 1 + 𝐾𝑢 = 0
 Calcul du gain ultime 𝐾𝑢 et de la pulsation ultime 𝜔𝑢 (𝑠 = 𝑗. 𝜔𝑢 ) :
(𝑗. 𝜔𝑢 )3 + 10. (𝑗. 𝜔𝑢 )2 + (𝑗. 𝜔𝑢 ) + 1 + 𝐾𝑢 = 0
2.𝜋
𝑗. 𝜔𝑢 . (−𝜔𝑢2 + 1) = 0 𝑇 = = 6,28
𝜔𝑢 = 1
{ ⟺ { 𝑢{ 𝜔𝑢 ⟺
−10. 𝜔𝑢2 + 1 + 𝐾𝑢 = 0 𝐾𝑢 = 9
𝐾𝑢 = 9
 Calcul des paramètres du régulateur PID selon la méthode de Ziegler Nichols
Voir tableau de Ziegler Nichols à ce sujet (voir notes des cours)

𝐾𝑢 𝑇𝑢 𝑇𝑢
𝐾𝑝 = = 5,3 ; 𝜏𝐼 = = 3,14 𝑠𝑒𝑐 𝑒𝑡 𝜏𝐷 = = 0,785 𝑠𝑒𝑐
1,7 2 8

 Evaluation des performances du système en boucle fermée :

- Calcul des pôles du système en boucle fermée


𝐾𝑝
1 + 𝐶(𝑠). 𝐺(𝑠) = 0 ⟺ 𝑠. (𝑠 3 + 10. 𝑠 2 + 𝑠 + 1) + 𝐾𝑝 . (𝜏𝐷 . 𝑠 2 + 𝑠 + ⁄𝜏 ) = 0
𝐼
𝐾𝑝
𝑠 4 + 10. 𝑠 3 + (1 + 𝐾𝑝 . 𝜏𝐷 )𝑠 2 + (1 + 𝐾𝑝 ). 𝑠 + ⁄𝜏 = 0
𝐼
𝑠 4 + 10. 𝑠 3 + 5,16. 𝑠 2 + 6,3. 𝑠 + 1,68 = 0

Les pôles du système en boucle fermée sont :


 𝑝1 𝑒𝑡 𝑝2 = −0.0877 ± 0.7634. 𝑗 = 𝜔𝑛 . (−𝜉 ± 𝑗. √1 − 𝜉 2 ) 𝑜ù 𝜔𝑛 = 0,7684 𝑒𝑡 𝜉 = 0,1141
 𝑝3 = −0.2987 𝑒𝑡 𝑝4 = −9.5258 .
Ces pôles sont à partie réelle négative, le système est donc stable.

- Analyse de la précision du système en boucle fermée


La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit :
𝐾𝑝 .(𝜏𝐷 .𝑠 2 +𝑠+1⁄𝜏 ) 𝐾𝑝 .𝑁(𝑠)
𝐼
𝑇𝑏𝑜 (𝑠) = 𝐶(𝑠). 𝐺(𝑠) = =
𝑠.(𝑠3 +10.𝑠2 +𝑠+1) 𝑠.𝐷(𝑠)

avec : 𝐾𝑝 = 5,3 ; 𝑁(𝑠) = (𝜏𝐷 . 𝑠 + 𝑠 + 1⁄𝜏𝐼 ) et 𝐷(𝑠) = (𝑠 3 + 10. 𝑠 2 + 𝑠 + 1)


2

Le système est donc de type 1.

Pr. Aoufoussi 24 | 26
L’erreur de position 𝜀𝑝 = 0 est don nulle 𝜀𝑝 = 0
L’erreur de vitesse 𝜀𝑣 a pour expression (voir notes de cours) :
𝐷(0) 1
𝜀𝑣 = = = 0,59
𝐾𝑝 . 𝑁(0) 5,3. (1/3,14)
- Caractéristiques de la réponse du système en boucle fermée
La fonction de transfert en boucle fermée est :
𝐶(𝑠). 𝐺(𝑠) 𝐾𝑝 . (𝜏𝐷 . 𝑠2 + 𝑠 + 1⁄𝜏𝐼 )
𝐺𝑏𝑓 (𝑠) = =
1 + 𝐶(𝑠). 𝐺(𝑠) 𝑠4 + 10. 𝑠3 + (1 + 𝐾 . 𝜏 )𝑠2 + (1 + 𝐾 ). 𝑠 + 𝐾𝑝⁄
𝑝 𝐷 𝑝 𝜏𝐼
Certes le pôle 𝑝4 est insignifiant, mais le pôle 𝑝3 ne l’est pas. La dynamique du système en
boucle fermée ne peut être considérée essentiellement déterminée par les seuls pôles
complexes conjugués 𝑝1 𝑒𝑡 𝑝2 . La réponse indicielle du système en boucle fermée doit être
déterminée, par voie théorique ou par simulation, pour pouvoir calculer le temps de montée
et le dépassement et partant de pouvoir vérifier si les conditions requises par le cahier de
charge sont satisfiates.

Le dépassement est de 52%. La condition n°2 du cahier relative au dépassement de charges


n’est pas satisfaite.

b. Calcul des paramètres du régulateur PID en utilisant la méthode de placement des pôles.

Cette méthode consiste à imposer au système en boucle fermée d’avoir les pôles désirés en boucle fermée
en espérant que la réponse indicielle ait les performances recherchées.

 Etape 1 : Etude du système en boucle fermée


- Fonction de transfert en boucle fermée : voir ci-dessus
- Equation caractéristique en boucle fermée :
𝐾𝑝
𝑠 4 + 10. 𝑠 3 + (1 + 𝐾𝑝 . 𝜏𝐷 ). 𝑠 2 + (1 + 𝐾𝑝 ). 𝑠 + ⁄𝜏 = 0
𝐼
Le système en boucle fermée est donc d’ordre 4

 Etape 2 : Transformation des spécifications de la réponse transitoire à celles des pôles dans le plan s
- Choix des pôles : Le système en boucle fermée étant d’ordre 4, nous avons à choisir les 4 pôles du
système en boucle fermée. Deux pôles d’entre eux seront dominants et choisis de sorte à répondre

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aux spécifications du cahier de charge (dépassement et temps de montée) et les 2 autres pôles réels
insignifiants, soient :

2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒𝑠 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑠 : 𝑝𝑓1 𝑒𝑡 𝑝𝑓2 = −𝜔𝑛 . (𝜉 ± 𝑗. √1 − 𝜉2 )


{
2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 𝑖𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑖𝑓𝑖𝑎𝑛𝑡𝑠 : 𝑝𝑓3 𝑒𝑡 𝑝𝑓4

𝜉 est choisi de sorte à avoir le dépassement désiré 𝐷 = 20%. Tout calcul fait on trouve :
ln 𝐷 ln 0,2
𝜉=− 𝜋 =− 𝜋 ≅ 0,4561
2 2
√1 + ( ln 𝐷 √1 + ( ln 0,2
) )
𝜋 𝜋
𝜔𝑛 est choisi de sorte à avoir le temps de montée désiré 𝑇𝑚 = 0,1 𝑠𝑒𝑐. Tout calcul fait on trouve :

0,8 + 2,5. 𝜉 0,8 + 2,5. 𝜉


𝜔𝑛 = = = 19,40 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
𝑇𝑚 𝑇𝑚
Les pôles réels seront choisi de sorte que : 𝑝𝑓3 = 𝛼1 . 𝜉. 𝜔𝑛 𝑒𝑡 𝑝𝑓4 = 𝛼2 . 𝜉. 𝜔𝑛 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝛼1 𝑒𝑡 𝛼2 ≥ 4

L’équation caractéristique désirée s’écrit :


((𝑠 + 𝑝𝑓1 ) . (𝑠 + 𝑝𝑓2 )) . (𝑠 + 𝑝𝑓3 ) . (𝑠 + 𝑝𝑓4 ) = (𝑠 2 + 2. 𝜉. 𝜔𝑛 . 𝑠 + 𝜔2𝑛 ). (𝑠 2 + (𝑝𝑓3 + 𝑝𝑓4 ) . 𝑠 + 𝑝𝑓3 . 𝑝𝑓4 ) = 0
Tout calcul fait, on obtient :
𝑠 4 + (2. 𝜉. 𝜔𝑛 + (𝑝𝑓3 + 𝑝𝑓4 )) . 𝑠 3 + (𝜔2𝑛 + 𝑝𝑓3 . 𝑝𝑓4 + 2. 𝜉. 𝜔𝑛 . (𝑝𝑓3 + 𝑝𝑓4 )) . 𝑠 2

+ (𝜔2𝑛 . (𝑝𝑓3 + 𝑝𝑓4 ) + 2. 𝜉. 𝜔𝑛 . 𝑝𝑓3 . 𝑝𝑓4 ) . 𝑠 + 𝜔2𝑛 . 𝑝𝑓3 . 𝑝𝑓4 = 0

𝑠 4 + 𝜉. 𝜔𝑛 . (2. +(𝛼1 + 𝛼2 )). 𝑠 3 + 𝜔2𝑛 . (1 + 𝛼1 . 𝛼2 . 𝜉2 + 2. 𝜉2 . (𝛼1 + 𝛼2 )) . 𝑠 2 + 𝜉. 𝜔3𝑛 . ((𝛼1 + 𝛼2 ) + 2. 𝜉2 ) . 𝑠


+ 𝛼1 . 𝛼2 . 𝜉2 . 𝜔4𝑛 = 0

 Etape 2 : Calcul des paramètres du régulateur PID


En imposant à l’équation caractéristique du système en boucle fermée d’être identique à l’équation
caractéristique désirée, on obtient le système d’équations algébriques non linéaires suivant :

10 = 𝜉. 𝜔𝑛 . (2 + 𝛼1 + 𝛼2 )
(1 + 𝐾𝑝 . 𝜏𝐷 ) = 𝜔2𝑛 . (1 + 𝛼1 . 𝛼2 . 𝜉2 + 2. 𝜉2 . (𝛼1 + 𝛼2 ))
1 + 𝐾𝑝 = 𝜉. 𝜔3𝑛 . ((𝛼1 + 𝛼2 ) + 2. 𝜉2 )
𝐾𝑝
⁄𝜏 = 𝛼1 . 𝛼2 . 𝜉2 . 𝜔4𝑛
𝐼
{ 𝛼1 𝑒𝑡 𝛼2 ≥ 4

10
Le problème posé n’a pas de solution car : 𝛼1 + 𝛼2 < 𝜉.𝜔 − 2 = −0,86
𝑛

Autre solution :
Prenons : 𝛼1 = 𝛼2 = 4 la première équation du système ci-dessus impose donc que : 𝜉. 𝜔𝑛 = 1
Choisissons : 𝜉 = 0,707 (dépassement de l’ordre de 5%)
1
Dans ce cas : 𝜔𝑛 = = 1,41 rad/sec
𝜉
En supposant que le système en boucle fermée est essentiellement défini par les deux pôles dominants
complexes conjuguées, le temps de montée devient dans ce cas :

0,8 + 2,5. 𝜉
0,8 + 2,5.0,707
𝑇𝑚 = =
= 1,82 𝑠𝑒𝑐
1,41 𝜔𝑛
Reste à évaluer la réponse du système en boucle fermée complet pour confirmer les résultats ainsi obtenus.

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