Modélisation des systèmes

Exercice 1 :
Données :
Partie électrique : bobine de résistance 𝑅 et une inductance 𝐿 alimentée par la tension 𝑢(𝑡).
une force magnétique verticale, 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑖 . 𝑖(𝑡)
𝑦 𝑦
Partie mécanique (voir schéma) : 𝜃 ≅ tan 𝜃 = 1 = 2
𝐿1 𝐿2
𝐿2
Il s’ensuit que : 𝑦2 = . 𝑦1 = 𝜆. 𝑦1 𝑒𝑡 𝑣2 = 𝜆. 𝑣1
𝐿1
𝑦1 et 𝑦2 sont comptées par rapport à la position d’équilibre du système.

a) Classification des variables :

Entrée : 𝑢(𝑡)
Variables dépendantes :
1
- 𝑖(𝑡) car l’énergie magnétique stockée dans la bobine s’écrit : . 𝐿. 𝑖 2
2
𝑑𝑦
- 𝑣1 = 1 𝑒𝑡 𝑦1 sont liées à l’énergie cinétique du système 1 et à l’énergie potentielle
𝑑𝑡
stockée dans le ressort 𝑘1
𝑑𝑦
- 𝑣2 = 2 𝑒𝑡 𝑦2 : 𝑖𝑑𝑒𝑚 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 2
𝑑𝑡

La sortie du système peut être l’une des variables dépendantes du système mécanique :
𝑦1 𝑜𝑢 𝑣1
On retiendra comme sortie la position : 𝑦1 voir question c).

b) Modèle mathématique du système sous forme d’équations d’état et digramme fonctionnel

Système 1 :
𝑑𝑖
 Partie électrique (Loi des mailles) : 𝐿. = −𝑅. 𝑖 + 𝑢
𝑑𝑡
 Partie mécanique : masse 𝑀1
 Bilan des forces :
Force magnétique : force motrice 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑖 . 𝑖
Force de rappel du ressort 1 : force résistante 𝑓𝑟 (𝑡) = −𝑘1 . 𝑦1
Force de frottement visqueux : force résistante 𝑓𝑓 (𝑡) = −𝛽1 . 𝑣1
Force résistante qu’exerce le système 2 sur le système 1 : −𝑓2
Force résistante

 Relation fondamentale de la dynamique

𝑑𝑣1
𝑀1 . = 𝑘𝑖 . 𝑖 − 𝑘1 . 𝑦1 − 𝛽1 . 𝑣1 − 𝑓2
𝑑𝑡
Système 2 de masse 𝑀2 :
 Bilan des forces :
Force motrice qu’exerce le système 1 sur le système 2 : 𝑓1
Force de rappel du ressort 1 : force résistante −𝑘2 . 𝑦2
Force de frottement visqueux : force résistante −𝛽2 . 𝑣2

 Relation fondamentale de la dynamique

𝑑𝑣2
𝑀2 . = −𝑘2 . 𝑦2 − 𝛽2 . 𝑣2 + 𝑓1
𝑑𝑡
𝑑𝑣
Comme : 𝑦2 = 𝜆. 𝑦1 𝑒𝑡 𝑣2 = 𝜆. 𝑣1 ; 𝑙é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑖 − 𝑑𝑒𝑠𝑠𝑢𝑠 ∶ 𝑓1 = 𝑀2 . 𝜆. 1 + 𝑘2 . 𝜆. 𝑦1 + 𝛽2 . 𝜆. 𝑣1
𝑑𝑡

Liaison (barre + pivot) :

 Egalité des moments par rapport à 0 des forces appliquées à la barre :
𝐿2
𝑓2 . 𝐿1 = 𝑓1 . 𝐿2 Soit : 𝑓2 = . 𝑓1 = 𝜆. 𝑓1
𝐿1
En remplaçant 𝑓1 par son expression dans l’équation différentielle régissant le système 1, on obtient :
𝑑𝑣1
𝑀1 . = 𝑘𝑖 . 𝑖 − 𝑘1 . 𝑦1 − 𝛽1 . 𝑣1 − 𝑓2 = 𝑘𝑖 . 𝑖 − 𝑘1 . 𝑦1 − 𝛽1 . 𝑣1 − 𝜆. 𝑓1
𝑑𝑡
Tout calcul fait, on trouve :
𝑑𝑖 𝑅 1
= − .𝑖 + .𝑢
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
𝑑𝑦1
= 𝑣1
𝑑𝑡
𝑑𝑣1 𝑘𝑖 K 𝛽
{ 𝑑𝑡 = 𝑀 . 𝑖 − M . 𝑦1 − M . 𝑣1
𝑀 = 𝑀1 + 𝜆. 𝑀2 ; 𝐾 = 𝐾1 + 𝜆. 𝐾2 et 𝛽 = 𝛽1 + 𝜆. 𝛽𝐾2

𝑖
𝑦
Posons : 𝑋 = [ 1 ]
𝑣1
𝑑𝑖
𝑅
𝑑𝑡 − 0 0 1
𝑑𝑋 𝐿 𝑖
𝑑𝑦1
= = 0 0 1 . [𝑦1 ] + [𝐿 ] . 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑘𝑖 K 𝛽 𝑣 0
𝑑𝑣1 [𝑀 − − ] 1 0
M M
[ 𝑑𝑡 ]
𝑖
𝑦1 = [0 1 0] × [𝑦1 ]
{ 𝑣1

Diagramme fonctionnel :

𝑘𝑒 1 L
𝐼(𝑠) = . 𝑈(𝑠) 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑘𝑒 = 𝑒𝑡 𝜏𝑒 =
𝜏𝑒 . 𝑠 + 1 𝑅 𝑅
1
𝑌1 (𝑠) = . 𝑉1 (𝑠)
𝑠
𝑘𝑚 1 𝑀1 + 𝜆. 𝑀2
𝑉1 (𝑠) = (𝑘𝑖 . 𝐼(𝑠) − 𝐾. 𝑌1 (𝑠)) 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑘𝑚 = 𝑒𝑡 𝜏𝑚 =
{ 𝜏𝑚 . 𝑠 + 1 𝛽1 + 𝜆. 𝛽2 𝛽1 + 𝜆. 𝛽2

𝑈(𝑠) 𝑘𝑒 𝐼(𝑠) 𝑘𝑚 𝑉1 (𝑠) 1 𝑌1 (𝑠)

𝑘𝑖 𝑠
𝜏𝑒 . 𝑠 + 1 𝜏𝑚 . 𝑠 + 1

c) Expression de la fonction de transfert 𝐹(𝑠) = 𝑌1 (𝑠)/𝑈(𝑠)

1 𝑘𝑒 . 𝑘𝑖
𝑌1 (𝑠) 𝑘𝑒 . 𝑘𝑖 𝐾 𝐾
𝐹(𝑠) = = . =
𝑈(𝑠) (𝜏𝑒 . 𝑠 + 1) ( 𝜏𝑚 . 𝑠 2 + 1 𝑠 + 1) (𝜏𝑒 . 𝑠 + 1). (
𝜏𝑚
. 𝑠2 +
1
𝑠 + 1)
𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚 𝐾. 𝑘𝑚
Exercice 2 : On considère le système de poursuite d’antenne illustré par la figure suivante :

Amplificateur
r
S
R V1
 m Réducteur
V2
Moteur
a
G
Antenne

Les caractéristiques des différentes composantes du système sont :

Système R de fonction de transfert : V1/(r-a) = S / (1+S/(40))

Amplificateur de gain : K = 60
Génératrice tachymétrique de gain : G = 0.04 V.S
Moteur à C.C à excitation séparée : R = 1 , L négligeable, Kb = 0.75 V/s, Kc= 0.5 N.m/A
Jm = 0.007 kg/m², frottement négligeable.
Réducteur de rapport n : n = m/a
Antenne de moment d’inertie : Ja = 2.88 kg.m²

1. Modèle dynamique et diagramme fonctionnel du système.

𝑠 𝑠 1
 Système R : 𝑉1 (𝑠) = 1 . (𝜃𝑟 (𝑠) − 𝜃𝑎 (𝑠)) = 1 . (𝜃𝑟 (𝑠) − 𝜃𝑚 (𝑠))
.𝑠+1 .𝑠+1 𝑛
40.𝜋 40.𝜋

 Génératrice tachymétrique : 𝑉2 (𝑠) = 𝐺. 𝜃𝑚 (𝑠)

 Amplificateur : 𝑈(𝑠) = 𝐾. (𝑉1 (𝑠) − 𝑉2 (𝑠))
 Moteur CC à excitation séparée commandé par l’induit (voir notes de cours)
𝑑𝑖 1
 Circuit induit : 𝐿. ≅ 0 = −𝑅. 𝑖 − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 + 𝑢 d’où : 𝑖 = (𝑢 − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 )
𝑑𝑡 𝑅
 Partie mécanique :
- Bilan des moments extérieurs :
o 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ Γ𝑚 = 𝑘𝑐 . 𝑖
o 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑟é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑒𝑥𝑒𝑟𝑐é 𝑝𝑎𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑛𝑛𝑒 𝑣𝑖𝑎 𝑙𝑒 𝑟é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ Γ𝑟
o 𝐹𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑛é𝑔𝑙𝑖𝑔𝑒𝑎𝑏𝑙𝑒
- RFD
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝐽𝑚 . = 𝑘𝑐 . 𝑖 − Γ𝑟 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝜔𝑚 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Réducteur : 𝜃𝑚 = 𝑛. 𝜃𝑎 ; 𝜔𝑚 = 𝑛. 𝜔𝑎 𝑒𝑡 Γ𝑚 = 𝑛. Γ𝑟
 Antenne :
- Bilan des moments extérieurs :
o 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ Γ𝑚 = 𝑛. Γ𝑟
o 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑟é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑒𝑥𝑒𝑟𝑐é𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑛𝑛𝑒 𝑣𝑖𝑎 𝑙𝑒 𝑟é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ Γ𝑟
o 𝐹𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑛é𝑔𝑙𝑖𝑔𝑒𝑎𝑏𝑙𝑒
- RFD
𝑑𝜔 𝑑𝜔𝑎 1 𝑑𝜔 𝐽 𝑑𝜔
𝐽𝑎 . 𝑎 = 𝑛. 𝛤𝑟 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ = . 𝑚 d’où : Γ𝑟 = 𝑎2 . 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡

𝐽𝑎
Le modèle de l’ensemble du (𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 + 𝑟é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 + 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒) se réduit à (𝐽𝑡 = 𝐽𝑚 + )∶
𝑛2

1
𝑖= (𝑢 − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 )
𝑅
𝑑𝜃𝑚
𝜔𝑚 =
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚 𝑘𝑐
= .𝑖
{ 𝑑𝑡 𝐽𝑡
 Appliquons-la transformée de Laplace, on obtient :

1
𝐼(𝑠) = (𝑈(𝑠) − 𝑘𝑏 . 𝜔𝑚 (𝑠))
𝑅
1
𝜃𝑚 (𝑠) = . 𝜔𝑚 (𝑠)
𝑠
𝑘𝑐 1
𝜔 (𝑠) = . 𝐼(𝑠)
{ 𝑚 𝐽𝑡 𝑠

Diagramme fonctionnel :

𝑠 𝑈(𝑠) 1 𝐼(𝑠) 𝑘𝑐 1 𝜔𝑚 (𝑠) 1 𝜃𝑚 (𝑠) 1 𝜃𝑎 (𝑠)

𝜃𝑟 (𝑠) .
1 𝐾 𝑅 𝐽𝑡 𝑠 𝑠 𝑛
.𝑠 + 1
40. 𝜋

𝑘𝑏

2. Calculer la fonction de transfert a(s)/r(s).

1
𝑘𝑐 1
.
𝑘𝑐 𝐾𝑒 =
𝜔𝑚 (𝑠) 𝑅.𝐽𝑡 𝑠 𝑅.𝐽𝑡 𝐾𝑒 𝑘𝑏
La boucle interne a pour fonction de transfert : = 𝑘𝑏 .𝑘𝑐 1 = 𝑘 .𝑘𝑐 = avec : { 𝑅.𝐽𝑡
𝑈(𝑠) 𝑠+ 𝑏 𝜏.𝑠+1
1+ .
𝑅.𝐽𝑡 𝑠 𝑅.𝐽𝑡 𝜏=
𝑘𝑏 .𝑘𝑐
La fonction de transfert du système en boucle fermée est :
𝐾. 𝐾𝑒 /𝑛
𝜃𝑎 (𝑠) 𝑠 𝑠. (𝜏. 𝑠 + 1)
= .
𝜃𝑟 (𝑠) ( 1 . 𝑠 + 1) 𝐺. 𝐾. 𝐾𝑒 /𝑛
40. 𝜋 (1 + )
𝑠. (𝜏. 𝑠 + 1)

𝜃𝑎 (𝑠) 𝑠 1/𝐺
= . 𝑛. 𝜏 𝑛. 𝜏
𝜃𝑟 (𝑠) ( 1
. 𝑠 + 1) (𝐺. 𝐾. 𝐾 . 𝑠 2 + 𝐺. 𝐾. 𝐾 . 𝑠 + 1)
40. 𝜋 𝑒 𝑒