Examen Mécanique Générale

Examens Fin-semestriels A.F 2020-2021

Niveau : Semestre(I) Date : 01 /02/ 2021
Matière : Mécanique Génerale. Durée : 3 h
Enseignant : Ayoub CHERIF Nombre de : …page (s)

Consignes
Documents interdits Calculatrice autorisée

Problème 1 :
On considère le mouvement plan du système matériel constitué :
– du rotor moteur et d’une petite roue de rayon R qui forment le solide (1) ;
– du tambour de rayon 2R et de la grande roue de rayon 4R qui forme le solide (2) ;
– d’un cable de masse négligeable qui s’enroule sur le tambour ;
– d’une masse considérée ponctuelle (3) accrochée en B à l’autre extrémité du cable.

~z0
(2)
~x

~z0 ~y1 ~y2

(1) θ(t) β(t)

O I A ~y0

2R
z(t)
4R
B

(3) M

Le repère R0 = (O, ~x, ~y0, ~z0 ), fixe par rapport au sol (0), est galiléen. L’accélération de la pesanteur
est définie par ~g = −g~z0 .
Le solide (1) est en liaison pivot parfaite d’axe (O, ~x) avec le sol (0). Le repère (O, ~x, ~y1 , ~z1 ) est fixe
par rapport à (1) et est déduit du repère R0 par une rotation d’un angle θ(t) autour de ~x.

θ(t) = (~z0d
, ~z1 ) = (~y0d
, ~y1 ) autour de ~x
On considère que le centre d’inertie de (1) est le point O. La masse de (1) est m1 , son moment d’inertie
par rapport à l’axe (O, ~x) sera noté I1 . Les plans (O, ~x, ~y0 ) et (O, ~x, ~z0 ) sont des plans de symétrie
matérielle pour (1).
 Le solide (2) est en liaison pivot parfaite d’axe (A, ~x) avec le sol (0). Le repère (A, ~x, ~y2 , ~z2 ) est fixe
par rapport à (2) et est déduit du repère (A, ~x, ~y0 , ~z0 ) par une rotation d’un angle β(t) autour de ~x.

β(t) = (~z0d
, ~z2 ) = (~y0d
, ~y2 ) autour de ~x
On considère que le centre d’inertie de (2) est le point A. La masse de (2) est m2 , son moment d’inertie
par rapport à l’axe (A, ~x) sera noté I2 . Les plans (A, ~x, ~y0 ) et (A, ~x, ~z0 ) sont des plans de symétrie
matérielle pour (2).

On a OA ~ = 5R~y0 et les deux roues sont en contact ponctuel avec adhérence de normale (I, ~y0) ; Le
coefficient de frottement entre ces 2 roues est f .
La position de la masses M est définie par la position de son point d’attache B avec le cable où :
~ · ~z0 = AB
OB ~ · ~z0 = z(t)
Le rotor moteur lié à (1) subit une action du stator moteur fixé à (0) caractérisée par :
 

 ~0 

{mot → 1} :  
où C(t) est le couple moteur qui peut jouer le rôle de frein-moteur.
 C(t)~x 
On considère que le cable, de diamètre négligeable par rapport à 2R, s’enroule sans glisser sur le
tambour.
On notera F (t) la tension dans le cable.

1) ~
Exprimez Ω(1/R ~ ~ ~ ~
0 ), Ω(2/R0 ), V (B /R0 ), Accélération Γ(B/R0 ) et La vitesse de glissement V( I ∈ 1/2).
. .
b)- lorsqu’il y a roulement sans glissement de (1) sur(2), Etablir les relations entre: z(t) , θ(t))

2) Exprimez ~σ (O, 1/R0 ) puis ~δ(O, 1/R0 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3) Exprimez ~σ (A, 2/R0 ) puis ~δ(A, 2/R0 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4) Appliquez le P.F.D. à (3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5) Appliquez le P.F.D. à (1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6) Appliquez le P.F.D. à (2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7) En déduire l’équation reliant le couple moteur C(t) à l’angle θ(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M = 1.2 kg m1 = 12 kg m2 = 46 kg g = 9.80 m.s−2

On donne
I1 = 0.15 kg.m2 I2 = 14 kg.m2 R = 0.25 m f = 0.6
8) Déterminez le couple moteur C(t) qui permet d’obtenir une vitesse de rotation θ̇(t) constante.
9) Déterminez l’accélération angulaire θ̈(t) dans le cas où le couple moteur C(t) est nul. . . . . . . . .
10) On souhaite passer d’une vitesse de rotation nulle θ̇(t = 0) = 0 tr/mn à θ̇(t = τ ) = 300 tr/mn (dans
le sens trigonométrique) en τ = 2 s avec une accélération angulaire constante.
Calculez le couple moteur qui permet de réaliser celà.
Déterminez alors la tension F (t) dans le cable.
Déterminez alors la composante tangentielle de l’action de (1) sur (2).
Quelle doit être la valeur de la composante normale de cette action pour éviter le glissement de (1) par
rapport à (2) ?

2
 Problème II :

I- Etude cinématique d’un stabilisateur:
Pendant la sortie ou la rentrée du bras (8) du stabilisateur ( page suivante) celui‐ci est guidé
par deux rainures symétriques réalisées sur le rail (5) : Un cylindre faisant partie de (8) glisse à
l’intérieure des deux rainures. On adoptera le schéma cinématique plan du document réponse DR2. On
s’intéresse dans un premier temps à l’étude cinématique du stabilisateur quand le bras (8) est dans une
position intermédiaire pendant la phase de sortie.
Le vérin électrique (10) est modélisé simplement par deux pièces : Le corps (10a) et la tige (10b). Les
liaisons sont listées ainsi :
  
L(10b/10a) : pivot glissant (E , x10 ); L(10a/5) : pivot (E , x5 ) ; L(10b/8) : pivot (D , x5 ) ;
 
L(8/5) : ponctuelle au point H ; L(8/7) : pivot (B , x5 ) ; L(7/5) : pivot (A , x5 ) .
 
On donne V(D 10b /10a)  60 x10 (mm / s)


 On répondra directement sur le document réponse DR2..
  
1 -a – trouver la relation entre V(B 8 /5) V(B 7/5) et V(B 8 /7)

b - Déduire la direction de V(B 8 /5) (à représenter) Justifier votre
votre réponse.

   

2 –a -T rouver la relation entre V(D 10a /5) V(D 8 /5) V( D 10b/10a)
 . et V(D 8 /10b)

b – Déterminer la direction de V(D 10a /5)
 
c- Déterminer graphiquement les vecteurs vitesses V(D 8 /5) et V(D 10a /5) .

3 - Déduire la direction de V(B 8 /5) (par éq uiproj ectivité B et D)

II- Etude statique d’un stabilisateur : Exigence « Adhérence »

L’objet de cette étude est de déterminer le coefficient de frottement minimal entre le bras (8) du
stabilisateur et le rail (5) pour garantir « Adhérence »

Le problème est supposé plan donc le torseur d’action mécanique dans une liaison pivot parfaite (Mij , x5 )

R(i  j)
entre deux solides (i) et (j) sera noté : (i  j)     .
 0 Mij
Toutes les liaisons sont parfaites sauf la liaison ponctuelle au point H entre (8) et (5).
On néglige l’action de pesanteur sur l’ensemble des pièces du stabilisateur.
On note f le coefficient de frottement entre (8) et (5).

 On répondra
directement sur le document réponse DR4.

a) Etudier l’équilibre du solide (7) et déduire la direction de R(8 7)
 . (B ilan de f orces Ex t )

b) Etudier graphiquement l’équilibre de l’ensemble ={8 , 9}. En déduire la direction de


R(5  8) .
c) Quelle est alors la valeur du coefficient de frottement minimal fmin entre (8) et (5) pour
garantir le non glissement de (8) par rapport à (5) ?

Document réponse DR2


z5  

Echelle des vitesses :    1 cm      20 mm/s 
E (5)


y5  

x5   (10a)

(5) 


K n 

(10b) 

(8)

(7)  D B

(5) 

A C

x 10  

4
 Document réponse DR4

(5)

  Partie de (8) de forme 
circulaire de centre K1 
Zone « Z » H K1

Zoom de la zone « Z »
Trace du plan tangent 
commun à (5) et (8)  (8)
au point de contact H 

 K 1
z5   (8)  H
(5) 

y5   A D1 B1

x5  
(7) 

(8)

Liaisons : (9)
 C1
L(9/0) : ponctuelle de normale (I ,z5 ) ;

L(9/8) : pivot (C1 , x5 ) ;

L(8/5) : ponctuelle de normale (H ,n) ;

(la normale n est à définir) Sol (0)  I

L(8/7) : pivot (B1 , x5 ) ;

L(7/5) : pivot (A , x5 ) .