Examen 2021/2022 :

Mécanique du solide indéformable :

Questions de cours :
1. Montrer que le champ des vitesses des points appartenant à un solide indéformable
(S), en mouvement par rapport à un référentiel R0 est équiprojectif.
2. Soit (S) un solide indéformable de masse M , et de centre d’inertie G. L’énergie cinétique
de (S) par rapport au repère de référence fixe (R0 ) est donnée par la formule :
Z
1
Ec (S/R0 ) = V~ 2 (P /R0 )dm
2 P ∈(S)

Démontrer l’expression suivante de l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par
rapport à R0 :
1 1~
Ec (S/R0 ) = M.V~ 2 (G/R0 ) + Ω(S/R0 ).~σG (S/R0 )
2 2

3. Énoncer le principe de conservation de la quantité de mouvement.

4. Énoncer le principe fondamental de la dynamique d’un système matériel, en mouve-
ment par rapport à un repère galiléen (Rg ). En déduire les théorèmes généraux du
mouvement.

Problème :
Soit R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) un repère orthonormé direct supposé galiléen, avec (O, ~z0 ) vertical
ascendant. Le système étudié (S) est homogène constitué de trois solides suivants :
⇒ Une roue pleine (S), homogène, d’épaisseur négligeable, de masse m, de rayon a. centrée
en A.
⇒ Une tige rigide (S2 ) horizontale AB, homogène de masse négligeable et de longueur 2a.
⇒ Une tige rigide (S3 ) verticale CD, homogène de même masse m que la roue et de
longueur 2a.
L’axe (A, ~y ) de la roue (S1 ) est fixé sur la tige (S2 ) en A. (S1 ) peut tourner autour de son axe
sans glisser sur le sol en I. La tige (S2 ) est soudée de façon rigide à la tige (S3 ) en B milieu
de (S3 ). Le solide (S1 ) glisse sur le sol en J. Le système se déplace sur un plan horizontal
dans la direction (O, ~x0 ).
On note R ~ 1 = T ~x0 + N~z0 la réaction du plan (0, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) sur le solide (S1 ) en I.
Le repère orthonormé direct R(A, ~x, ~y , ~z) est lié à (S1 ) tel que θ = (~z0 , ~z) et ~y = ~y0 Dans
tout ce qui suit, les grandeurs vectorielles et matricielles seront exprimées dans la base
(0, ~x0 , ~y0 , ~z0 ).
1. Paramétrer le système (Construire les figures de calcul) et préciser le nombre de degrés
de liberté.
2. Déterminer Ω ~ (S2 /R0 ) et Ω
~ (S1 /R0 ), Ω ~ (S3 /R0 ).
3. Exprimer en A les éléments de réduction du torseur cinématique du solide (S1 ) dans
son mouvement par rapport à (R0 ).
4. Calculer V~ (B/R0 ) et V~ (C/R0 ). Commenter le résultat obtenu.
5. Déterminer la vitesse de glissement en I de (S1 ) sur le plan (0, ~x0 , ~y0 ) et la vitesse de
glissement de la tige (S3 ) en J sur le plan (0, ~x0 , ~y0 ).

1 Mécanique 2 Compil’Court
 6. Exprimer la condition de roulement sans glissement en I sur le plan (O, − →
x0 , −
→
y0 ). En
déduire une relation de la forme Ẋ = f (θ̇) ou f est une fonction linéaire.
7. Déterminer la position du centre d’inertie (masse) G du système. Calculer V~ (G/R0 ).
8. Déterminer la matrice d’inertie de la roue (S1 ) en A. En déduire la matrice d’inertie
de (S1 ) en G.
9. Déterminer la matrice d’inertie de la tige (S3 ) en B. En déduire la matrice d’inertie de
(S3 ) en G.
10. Déterminer la matrice d’inertie du système (S) en G.
11. Déterminer les éléments de réduction en A du torseur cinétique associé au mouvement
de (S1 ) par rapport a R0 .
12. Déterminer les éléments de réduction en B du torseur cinétique associé au mouvement
de (S3 ) par rapport à R0 .
13. En déduire les éléments de réduction en G (centre de masse du système) du torseur
cinétique associé au mouvement du système (S) par rapport à R0 .
14. Déterminer les éléments de réduction en G (centre de masse du système) du torseur
dynamique associé au mouvement du système (S) par rapport à R0 .
15. Calculer l’énergie cinétique du système.
16. Appliquer le principe fondamental de la dynamique au solide (S1 ) et en déduire le :
théorèmes généraux du mouvement.

~z0

~z0
~z
θ C

(S2 ) B
A (S3 )
(S1 ) a
N ~x D
~y0 I J ~x0
X(t) 2a

Compil’Court Mécanique 2 2
 Correction :
(Rectifiée par Monsieur H.Essabir)

Questions de cours :
1. On sait que ∀A, B ∈ (S) :
−→ 
−→2 −→ d AB 
AB = Cte ⇐⇒ 2AB.  =0
dt 
" −→ R −−→  #
−→ dAO  dOB 
⇐⇒ AB.  + =0
dt dt 


R R
−→  
⇐⇒ AB. ~vB/R − ~vA/R = 0
−→ −→
⇐⇒ AB.~vB/R = AB.~vA/R

Donc le champ des vitesses est équiprojectif.

2. Démontrons la relation voulue :
Z
1
Ec (S/R) = ~v 2 dm
2 M ∈(S) M /R
−−→
Z 
2Ec (S/R) = ~vM /R . ~vA/R + ΩS/R ∧ AM dm
~
M ∈(S)

~ S/R ∧ −−→
Z Z 
= ~vM /R .~vA/R dm + ~vM /R . Ω AM dm
M ∈(S) M ∈(S)

~ S/R . −
Z  −→ 
= ~vA/R .~p (S/R) + Ω AM ∧ ~vM /R dm
M ∈(S)
~ S/R .~σA (S/R)
= ~vA/R .~p (S/R) + Ω

En particulier pour A ≡ G, on a :
1 2 1~
Ec (S/R) = m~vG/R + ΩS/R .~σG (S/R)
2 2
3. Principe de conservation de la quantité du mouvement : Dans un référentiel galiléen, la
quantité du mouvement d’un système isolé mécaniquement ne varie pas, c’est-à-dire :

d~p 

 = ~0
dt 
R

4. Le principe fondamentale de la dynamique :

 
F A = D(S/R) A

Les théorèmes fondamentaux du mouvement :

X

 F~ = m~aG/R
X 
M~

F~ = ~δA (S/R)
A

Problème :

3 Mécanique 2 Compil’Court
 1. Les figures planes de calcul :
~z0

~z
La position du (S) est repérée par la po-
θ sition de G (xG , yG , zG ) et par les angles
d’Euler (ψ, θ, ϕ) Or θ = ψ = zG = Cte
~y0 ~x0 et yG = 0.Et on remarque une dépendance
θ entre X et θ. Donc le DDL=1.

~x
2. Ω
~ S /R = θ̇~y0 et Ω
1 0
~ S /R = Ω
2 0
~ S /R = ~0.
3 0

3. La vitesse en A :
−→ 
dOA 
~vA/R0 =
dt 

 R0
d 
=  [X(t)~x0 + a~z0 ]
dt 
R0

= Ẋ(t)~x0

Donc :  
 θ̇~y0
v(S/R0 ) A =
Ẋ(t)~x0 A

4. La vitesse en B :
En utilisant la relation de Varignon :
~ S /R ∧ −
~vB/R0 = ~vA/R0 + Ω
→
AB
2 0

= Ẋ(t)~x0

De même la vitesse en C est :

~ S /R ∧ −
~vC/R0 = ~vB/R0 + Ω
−→
BC
3 0

= Ẋ(t)~x0

Commentaire : La vitesse est uniforme ∀M ∈ (S2 ∪ S3 ).

5. La vitesse du glissement en I :
:0

~vgI = ~vI∈S1 /R0 − ~vI∈(Ox


0 )/R0

= ~vA/R0 + Ω ~ S /R ∧ − AI
→
1 0

= Ẋ(t)~x0 + θ̇~y0 ∧ (−a~z0 )

= Ẋ(t)~x0 − aθ̇~x0
 
= Ẋ(t) − aθ̇ ~x0

La vitesse du glissement en J :
:0


~vgJ = vecvJ∈S3 /R0 − 
~vJ∈(Ox

 0 )/R0
= Ẋ(t)~x0

Compil’Court Mécanique 2 4
 6. On a :

~vgI = ~0 ⇐⇒ Ẋ(t) − aθ̇ = 0

⇐⇒ Ẋ(t) = aθ̇

7. Déterminons la position de G :
−→ 1 X −→
OG = X mi OGi
mi
1  −→ −−→
= mOA + mOB
2m
1
= (X(t)~x0 + a~z0 + (X(t) + 2a)~x0 + a~z0 )
2
1
= ((2X(t) + 2a)~x0 + 2a~z0 )
2
−→
OG = (X(t) + a) ~x0 + a~z0

8. La matrice de (S1 ) en A :
Le disque admet comme axe de révolution (Oy0 ), donc :
B
A=C=
2
Calculons B :
Z
B= x2 + z 2 dm
(S1 )
ZZ
=σ r3 drdθ
Z a Z 2π
=σ r dr
3
dθ
0 0
m a4
= 2 2π
aπ 4
1
= ma2
2
Donc :
1
A = C = ma2
4
Et la matrice d’inertie est donc :
1 2
 
ma 0 0
4 
1
MAS1
 
= 2
 0 2
ma 0 
 1 2
0 0 ma
4 (~
x0 ,~
y0 ,~
z0 )

D’après le théorème de Huygens généralisé on peut exprimer la matrice en G :

MGS1 = MAS1 + mM (G → A)

Avec : 

0 0 0
M (G → A) = 0 a2 0 
0 0 a2 (~x0 ,~y0 ,~z0 )

5 Mécanique 2 Compil’Court
 Donc :
1 2
 
ma 0 0
4 
S1
 3 2 
MG =  0
 ma 0 
2 
 5 2
0 0 ma
4 (~
x0 ,~
y0 ,~
z0 )

9. La matrice de (S3 ) en B et G :
La tige admet l’axe (B~x0 ) comme axe de symétrie matérielle, donc :
Z
A=B= z 2 dm C = 0
(S)

Calculons A :
Z
A= z 2 dm
(S3 )
Z a
=λ z 2 dz
−a
m 2a3
=
2a 3
1
= ma2
3
Donc la matrice est :  
1 2
 3 ma 0 0
MBS3 = 0
 1 2 
ma 0
 3 
0 0 0 (~x
0 ,~
y0 ,~
z0 )
D’après le théorème de Huygens généralisé on peut exprimer la matrice en G :
MGS3 = MBS3 + mM (G → B)
Avec : 

0 0 0
M (G → B) = 0 a2 0 
0 0 a2 (~x0 ,~y0 ,~z0 )
Donc :  
1 2
 3 ma 0 0 
MGS3 = 0
 4 2 
ma 0 
 3 
2
0 0 ma (~x
0 ,~
y0 ,~
z0 )

10. La matrice d’inertie en G de (S) :

MGS = MGS1 + MGS3
1 2
   
ma 0 0 1 2
4   3 ma 0 0 
 3 
4 2
= 0 ma2 0  + 0
 
2  ma 0 
 5 2   3 
2
0 0 ma 0 0 ma (~x ,~y ,~z )
4 (~
x0 ,~
y0 ,~
z0 ) 0 0 0

7
 
ma2 0 0
 12 
 17 2 
= 0
 ma 0 
6 
 9 2
0 0 ma
4 (~x0 ,~
y0 ,~z0 )

Compil’Court Mécanique 2 6
11. Le torseur cinétique en A de (S1 ) :
 
n o p~(S1 /R0 )
C(S1 /R0 ) =
A ~σA (S1 /R0 ) A

Avec :
p~(S1 /R0 ) = m~vA/R0 = mẊ~x0
Et on a généralement :
−→ ~ S /R
~σA (S1 /R0 ) = mAG ∧ ~vA/R0 + MAS1 .Ω 1 0

Puisque A est le centre d’inertie de (S1 ) :

~ S /R
~σA (S1 /R0 ) = MAS1 .Ω 1 0

1 2
 
ma 0 0  
4  0
 1 2 
= 0
 ma 0  . θ̇ 

2 0 (~x0 ,~y0 ,~z0 )
 1 2
0 0 ma
4 (~
x0 ,~
y0 ,~
z0 )
1
= mθ̇a2 ~y0
2
Donc les éléments de réduction du torseur cinétique en A de (S1 ) dans son mouvement par
rapport à R0 :  
n o  mẊ~x0 
C(S1 /R0 ) = 1
A  mθ̇a2 ~y0 
2 A

12. Le torseur cinétique en B de (S3 ) :

 
n o p~(S3 /R0 )
C(S3 /R0 ) =
B ~σB (S3 /R0 ) B

Avec :
p~(S3 /R0 ) = m~vB/R0 = mẊ~x0
Et le moment cinétique en B est :
~ S /R = 0
~σA (S3 /R0 ) = MAS3 .Ω 3 0

Donc les éléments de réduction du torseur cinétique en B de (S3 ) dans son mouvement par
rapport à R0 : ( )
n o mẊ~x0
C(S3 /R0 ) =
B ~0
B

13. Le torseur cinétique en G de (S) :

n o n o n o
C(S/R0 ) = C(S1 /R0 ) + C(S3 /R0 )
G G G

Avec les deux torseurs cinétique de (S1 ) et (S3 ) en G :

−→ 1
~σG (S1 /R0 ) = ~σA (S1 /R0 ) + mAG ∧ ~vA/R0 = mθ̇a2 ~y0
| {z } 2
~0
−→
~σG (S3 /R0 ) = ~σB (S3 /R0 ) + mAG ∧ ~vB/R0 = ~0

7 Mécanique 2 Compil’Court
 Par conséquent :
n o n o n o
C(S/R0 ) = C(S1 /R0 ) + C(S3 /R0 )
G
 G ( G
 mẊ~x0 
)
mẊ~x0
= 1 +
 mθ̇a2 ~y0  ~0
 2  G G

 2mẊ~x0 
= 1
 mθ̇a2 ~y0 
2 G

14. Le torseur dynamique en G de (S) dans son mouvement par rapport à R0 :

( )
n o ~
A(S/R 0 )
D(S/R0 ) =
G ~δG (S/R0 )
G

Avec :
~
A(S/R0 ) = 2m~
aG/R0 = 2mẌ~x0
Et pour le moment dynamique on a :

~δG (S/R0 ) = d~σG (S/R0 ) = 1 ma2 θ̈~y0

dt 2
Par suite :  
n o  2mẌ~x0 
D(S/R0 ) = 1
G  ma2 θ̈~y0 
2 G

15. L’énergie cinétique du système :

Ec (S/R0 ) = Ec (S1 /R0 ) + Ec (S3 /R0 )

Calculons ces énergies cinétiques :

1 2 1~
Ec (S1 /R0 ) = m~vA/R + Ω S /R .~
σA (S1 /R0 )
2 0
2 1 0
1 1 2 2
= mẊ 2 + ma θ̇
2 4
3
= mẊ 2
4
Et pour le solide (S3 ) :
1 2 1~
Ec (S3 /R0 ) = m~vB/R + Ω S /R .~
σB (S3 /R0 )
2 0
2 3 0
1
= mẊ 2
2
Finalement on trouve :
5
Ec (S/R0 ) = mẊ 2
4
16. Le principe fondamental de la dynamique appliquée au solide (S1 ) :
n o n o
F = D(S1 /R0 )
A A

Compil’Court Mécanique 2 8
 Et par conséquent :
  
~ + P~ = mẌ~x0
X
F~ R
 
  m~aA/R0
= ~ ⇐⇒
~ + M~A P~ = 1 ma2 θ̈~y0
X     
M~A F~  δA (S1 /R0 ) A M~A R
A  2
T ~x0 + N~z0 − mg~z0 = mẌ~x0
⇐⇒ − → ~ −→ ~ 1
AI ∧ R + AA ∧ P = ma2 θ̈~y0
2
Par suite on aura :
 

 mẌ = T 
 mẌ = T
 
mg = N ⇐⇒ mg = N
−a~z0 ∧ (T ~x0 + N~z0 ) = 1 ma2 θ̈~y0  1 ma2 θ̈ + aT = 0

 

2 2

9 Mécanique 2 Compil’Court