Série de TD en MSI : Cinématique des Solides Indéformables ENSAM-Meknès

Exercice 1 : Étude cinématique d’un mini-compresseur

Le mini-compresseur (Figure 1) est utilisé pour gonfler une roue de voiture, une roue de vélo, un
ballon,…
Son fonctionnement est basé sur le principe de transformation de mouvement de rotation continu
(de la manivelle 1 par rapport au bâti 0) en un mouvement de translation alternatif (du piston 3
par rapport au bâti 0).
Dans cette étude, on s’intéresse seulement à la cinématique du système ‘’Bielle-Manivelle’’
La figure 2 représente le schéma cinématique de ce système
R0(O,X0,Y0,Z0) le repère lié au bâti 0,
R1(A,X1,Y1,Z1) le repère lié au manivelle 1,
R2(B,X2,Y2,Z2) le repère lié à la bielle 2 .
On pose ⃗⃗⃗⃗⃗
OC = X X⃗ 0 , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 2 , OB
BC = a X ⃗⃗⃗⃗⃗ = b X
⃗ 1 , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 0 (a, b, c sont des constantes)
AO = c Z

Piston 3

Bâti 0

Moteur
Réducteur
Manivelle 1 Bielle 2
Figure 1 : Mini-compresseur Figure 2 : Schéma cinématique

⃗Y0 ⃗Y0
⃗1
Y ⃗2
Y

α β
⃗X1 ⃗X2

α β
⃗X0 ⃗X0
⃗0
Z ⃗0
Z

1) Utiliser la fermeture géométrique ⃗⃗⃗⃗⃗

OB + ⃗⃗⃗⃗⃗
BC + ⃗⃗⃗⃗⃗
CO = ⃗0 et trouver :
1-1- La relation entre α et β.
1-2- L’expression de X en fonction de l’angle α
2) Calculer le torseur cinématique de mouvement de la bielle 2 par rapport au bâti 0 au point C.
3) Trouver la position du centre instantané de rotation de la bielle 2 dans son mouvement par rapport
au bâti 0

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Exercice 2 : Axoîdes du mouvement d’un monocycle.

Soit un monocycle (S1) (figure 1) en mouvement par rapport au sol (S0) (figure 2).
(S1) est un disque de rayon « R » et de centre « C ». Soit « P » un point de contact entre (S1) et (S0).
On note : α=(x,x1) l’angle de rotation propre de (S1) suivant «z»,
β=(x0,x) l’orientation de (S1) suivant « y0 »
R0(O,x0,y0,z0) lié à (S0).
R1(C,x1,y1,z1) lié à (S1).
On donne :𝑂𝑃⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑦. ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 .
On suppose que : x, y, α, β sont des variables.
1- Donner la vitesse de glissement de (S1) dans son mouvement par rapport à (S0).
2- Donner les vitesses de rotation :
2-1- de roulement de (S1) dans son mouvement par rapport à (S0).
2-2- de pivotement de (S1) dans son mouvement par rapport à (S0).
3- On suppose que le solide (S1) roule sans pivotement (β =0) et sans glissement.
Trouver les Axoîdes du mouvement de (S1) dans son mouvement par rapport à (S0).

y
α x1
y1
y0 α
(S1) Cz
x
O P P

(S0)
x
β
y0=y
(S1) x0
(S1) y0 O
x0 β z
z0
z0
Figure .1. Figure .2.
Exercice 3 : Tamissage

Présentation du principe de tamisage et du déplacement associé des petits déchets (Figure1 )

Tamis Déchet Course du tamis

Système à l’arrêt

Repère sur tamis

Déplacement lent vers la
gauche, le déchet est entrainé

Retour rapide, accélération importante,

le déchet n’est pas entrainé

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Déplacement vers la gauche, le

déchet est de nouveau entrainé

Retour rapide, accélération importante,

le déchet n’est pas entrainé

Déplacement vers la gauche, le

déchet est de nouveau entrainé
et continue son déplacement

Figure 1

y0
y0
y1
x2
y2 3 x1
B
α
2 x1 x0
y1
H
A y0
x0 y2
O
0 1
z0 x2

β
x0

Figure 2

Soit un tamis (3) entrainé en mouvement par un système bielle-manivelle représenté par la figure 2. Le
repère R0 (O,x0,y0,z0) est lié au bâti (0). La manivelle (1) a une liaison pivot d’axe (O,z0) avec le bâti
(0) telle que ⃗⃗⃗⃗⃗
OA = rx⃗⃗⃗⃗⃗1 , soit R1 (O,x1,y1,z0) un repère lié à (1) . La bielle (2) d’extrémité A et B a une
liaison pivot d’axe (A,z0) avec la manivelle (1) et une liaison pivot d’axe (B,z0) avec le tamis (3), ) telle
que ⃗⃗⃗⃗⃗
AB = lx⃗⃗⃗⃗⃗2 . soit R2 (A,x2,y2,z0) un repère lié à (2). Le tamis (3) a une liaison glissière avec le bâti
(0).

⃗⃗⃗⃗⃗ = X ⃗⃗⃗⃗⃗
On pose OB x0 + Hy
⃗⃗⃗⃗⃗0

1) Utiliser la fermeture géométrique ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + 𝐵𝑂⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0 et trouver :
1-1- La relation entre α et β.
1-2- L’expression de X en fonction de l’angle α
2) Calculer le torseur cinématique de mouvement de la bielle 2 par rapport au bâti 0 au point B.
3) Calculer la course du tamis (3).

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Exercice 4: Mouvement d’une table vibrante

Le schéma cinématique suivant représente un dispositif de commande d’une table vibrante composé des
éléments suivants :

- Bâti (S0) auquel est liée un référentiel Ro(O,x,y,z).

- Excentrique (E) qui est un disque de centre C et de rayon a. il a une liaison pivot parfaite d’axe
(O,z) avec le Bâti (S0). Il est liée à un référentiel R1(O,x1,y1,z) avec ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OC = ex⃗⃗⃗1 et W (E/S0) =
w z, w est constante. On note q = (x⃗ , ⃗⃗⃗⃗
x1) = (y ⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗
y1).
- Table vibrante (T) qui est à une liaison glissière parfaite de direction x avec le Bâti (S0) et une
liaison ponctuelle au point I avec l’excentrique (E). On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗
OA = x(t) x⃗.
- (r*): Ressort de rappel entre (S0) et (T).permettant de maintenir le contact entre (E) et (T).

1°/ Établir x(t). Quelle est la nature du mouvement de la table. Déterminer la course de la table.

2°/Déterminer le torseur cinématique de l’excentrique dans son mouvement par rapport au bâti {(E/R)}
au point C.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et vérifier qu’il est colinéaire à y.

3°/ Déterminer le vecteur vitesse de glissement V(IÎT/E)

Exercice 5: Les Axoîdes du mouvement

Soit le système de solide, composé de : (S0),(S1),(S2).

(S0) : est un support ou bâti ;

(S1) : est un plateau plan en liaison pivot d’axe (A,X0), et qui est lié au repère
R1(A,X1=X0,Y1,Z1).Avec un paramètre d’angle de rotation φ : (Y0,Y1)=(Z0,Z1)= φ.

(S2) : est un disque de centre C et rayon r, en liaison rotule d’axe (O,X2), lié au repère (O,X2,Y2,Z2) et
I point de contact avec le plateau (S1). Tels que : ⃗⃗⃗ AI = R. u⃗ (R est une constante positive),
(Y0,u)=(Z0,v)=θ, (X0,w)=(u,X2)=α =constante, (v,Y2)=(w,Z2)=ψ et ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ .
OA = d. X0

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X2
C
(S2) I

X0 A
O
(S0)
(S1) (S0)

1) Tracer l’ensemble des rotations décrites par les bases suivantes : b2(X2,Y2,Z2), bw(w,X2,v)
bu(u,v,X0) et b1(X0,Y1,Z1).
2) Trouver la vitesse de glissement de (S2) par rapport à (S1) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V(OЄS2/S1).
3) On suppose qu’il n’y a pas de glissement au cours du mouvement de (S2) par rapport à (S1).

3)-1) Donner le torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1), au point I.

En exploitant la condition de roulement sans glissement en I, montrer que

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(S2/S1) = (cosα/R). (dψ/dt). ⃗⃗⃗⃗
OI

3)-2) Déduire les axoïdes du mouvement de (S2) par rapport à (S1).

Exercice 6 : Etude mouvement sur plan d’une échelle (TEST 2016/2017)

On se propose d’étudier le mouvement d’une échelle (S1) en double appui par rapport au sol et le mur
supposés (S0) Figure 2.

(S1) glisse par rapport à (S0) aux points de contact « A » et « B ».

On lie 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) à (S0) et 𝑅1 (𝐶, ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ).

On paramètre la rotation de (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) par rapport à (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑧1 ) par « α », tel que :
𝑧0 = ⃗⃗⃗

𝛼 = (𝑥 𝑥1 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) et varie au cours du mouvement de 0° vers 𝛼L .

⃗⃗⃗⃗⃗ // ⃗⃗⃗⃗
𝛼 = 0° 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝐵𝐶 𝑦0 𝑒𝑡 𝛼 = 𝛼L à 𝑙 ′ 𝑎𝑟𝑟ê𝑡 𝑑𝑒 𝑙 ′ 𝑒𝑐ℎ𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐴 // ⃗⃗⃗⃗
𝑥0

On donne : BC = CA = a et BA = √3 a

1- Calculer « αL » (Donner la valeur numérique)

2- Calculer les vitesses de glissement de l’échelle (S1) par rapport au sol (S0) en « A ».
3- Trouver le C.I.R de (S1) par rapport à (S0), en déduire l’A.IR.
4- Donner les Axoîdes du mouvement de (S1) par rapport à (S0)

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𝑔
𝑦0
⃗⃗⃗⃗

𝑦1
⃗⃗⃗⃗

𝑥
⃗⃗⃗1

α
𝑧0
⃗⃗⃗ 𝐶 𝑥0
⃗⃗⃗⃗

𝑂
𝐴 𝑥0
⃗⃗⃗⃗

Exercice 7 : Étude cinématique d’une porte (TEST 2016/2017)

La figure 2 représente le schéma du mécanisme actionneur d’une porte 3.

Un vérin pneumatique double effet {4,5} entraîne un bras 2 en liaison pivot de centre A avec le bâti 1.
Ce vérin est articulé sur 1 et 2 par deux liaisons pivot de centres respectifs D et C. La porte 3 est
articulée sur le bras 2 par une liaison pivot de centre B. Enfin cette porte est pourvue d’un maneton
(cylindre) de centre E qui glisse le long de l’axe (𝑂, ⃗X1 ) dans une rainure oblongue du bâti 1.

On précise que : ⃗⃗⃗⃗⃗

EB = a1 ⃗X3 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
AB = −a2 ⃗X2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
AC = −a3 ⃗X2 + b3 ⃗Y2 et ⃗⃗⃗⃗⃗
OE = x ⃗X1

R1 (O, ⃗⃗⃗
x1 ⃗⃗⃗ z1 ), R 2 (A, ⃗⃗⃗
y1 , ⃗⃗⃗ x2 ⃗⃗⃗ z2 ), R 3 (B, ⃗⃗⃗
y2 , ⃗⃗⃗ x3 ⃗⃗⃗ z3 ), R 4 (D, ⃗⃗⃗
y3 , ⃗⃗⃗ x4 ⃗⃗⃗ z4 ), R 5 (C, ⃗⃗⃗
y4 , ⃗⃗⃗ x5 ⃗⃗⃗ z5 ),
y5 , ⃗⃗⃗
sont liés aux solides (1), (2), (3), (4)et (5)respectivement.

vt = ḋ vitesse de sortie de la tige 5 du vérin (𝑉

⃗ (𝐶 ∈ 5/4) = ḋ 𝑋4 )

La vitesse vt atteint une valeur de 50 mm/s pour les paramètres suivants du mécanisme :

d = 293 mm,  = − 61°,  = 70° et  = 2°.

On donne : a1 = 254 mm; a2 = 276mm; a3 = 81mm; b3 = 56 mm et x(t) une variable en fonction

du temps.

⃗ (𝐶 ∈ 5/1) exprimée dans le repère R4 puis dans R1 .

1 - Calculer la vitesse 𝑉

⃗ (𝐶 ∈ 2/1) exprimée dans le repère R2 puis dans R1 .

2 - Calculer la vitesse 𝑉

⃗ (𝐶 ∈ 2/1) = 𝑉
3 – Montrer que 𝑉 ⃗ (𝐶 ∈ 5/1) puis en déduire α̇ et φ̇ pour vt = 50 mm/s.

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⃗ (𝐵 ∈ 2/1) exprimée dans le repère R2 puis dans R1 .

4 - Calculer la vitesse 𝑉

⃗ (𝐵 ∈ 3/1) exprimée dans le repère R1 .

5 - Calculer la vitesse 𝑉

⃗ (𝐵 ∈ 3/1) puis en déduire ẋ et β̇ pour vt = 50 mm/s.

⃗ (𝐵 ∈ 2/1) = 𝑉
6 – Montrer que 𝑉
X3
Y2 Y1

X2
 Y4 Y1
X1 B
Y4 Y1

Y3 X4
Y1
β 
X3
X1 d
 C X4
X1 
Y3 D X1

O β Y2
X1
A X1
x
E 

X2

Porte 3 ouverte

1
4 5

Porte 3 fermée

Figure 1
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Exercice 8 : Pompe hydraulique à débit variable (TEST 2017/2018)

Dans ce type de pompe, les pistons sont logés dans un barillet lié à l’arbre d’entrée. Un système de
réglage de l’inclinaison du plateau, qui est fixe pendant la phase d’utilisation de la pompe, permet de
faire varier le débit du fluide en sortie de la pompe.

Lorsque le débit de la pompe est réglé, c'est-à-dire lorsque l’inclinaison du plateau est fixée, on peut
étudier le comportement cinématique de la pompe à partir du schéma cinématique minimal (un seul
piston représenté) dessiné ci-contre.

Un ressort non représenté assure le maintien du contact du piston 2 avec le corps 0 au point A.

L(1/0) est une liaison pivot d’axe (C, 𝑥0 )

L(2/1) est une liaison glissière d’axe (B, 𝑥0 )

L(2/0) est une liaison ponctuelle d’axe (A, 𝑥 )

R0(O, x0, y0, z0) et R(O, x, y, z0) liés au corps 0, tel que =(𝑥0 , 𝑥) et 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑 𝑥0 ;
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏𝑥0 + 𝑟𝑦1 et α(t)=(𝑦0 , 𝑦1 )
R1(B, x0, y1, z1) lié au barillet 1, tel que 𝐶𝐵
R2 (A, x0, y1, z1) lié au piston, 2 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 = 𝜆(𝑡) 𝑥0

d, , b et r sont des constantes

1) Calculer les torseurs cinématiques : {𝑉(𝟏/ 𝟎}𝐶 , {𝑉(𝟐/ 𝟏}𝐴

On donne la forme du torseur cinématique de la liaison ponctuelle entre 2 et 0 au point A : {𝑉(𝟐/
𝜔𝑥 𝑥 + 𝜔𝑦 𝑦 + 𝜔𝑧 𝑧
𝟎}𝐴 = { }
𝑉𝑦 𝑦 + 𝑉𝑧 𝑧 𝐴
⃗ (AÎ1/0)
2) Calculer la vitesse 𝑉
3) Déduire la relation entre 𝜆̇(𝑡), 𝛼̇ (𝑡), α(t),  et r

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Exercice 9 : Guidage d’une table par un chemin de roulement (TEST 2017/2018)

Le chemin de roulement est la solution la plus adéquate pour réaliser une glissière à charge importante.
La figure ci-dessous représente le guidage par billes d’une table (S1) par rapport au bâti (S0). Les billes
(S2) de rayon R roulent sans glisser par rapport au bâti (S0) et la table (S1). Par raison de symétrie,
l’étude est menée seulement sur une seule bille d’origine O2, et ayant des points de contact avec (S 0) B
et C et avec (S1) en un seul point A.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
La table (S1) est susceptible d’effectuer une translation pure par rapport à (S0), tel que: V(DÎS1/S0)
𝑉𝑧⃗⃗⃗0 , où « V » est un réel positif et « D » un point lié à (S1).

S2 S2
⃗⃗⃗⃗𝟎
𝑽𝒛
S1 .
A S0
O2
B
π/4 D π/4
S0

C 𝑥
⃗⃗⃗⃗0
S0
S0 𝑦
⃗⃗⃗⃗0
𝑧0
⃗⃗⃗

On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O2 D = L. ⃗⃗⃗
y0 où « L » est une constante.

1) Montrer que les mouvements de (S2) par rapport à (S1) et (S2) par rapport à (S0) sont des mouvements
plan sur plan.
⃗⃗ (𝑆2 /𝑆1 ) = Ω
2) Montrer que Ω ⃗⃗ (𝑆2 /𝑆0 )
3) Chercher l’Axe Instantané de Rotation du mouvement de (S2) par rapport à (S0).
4) Justifier la relation Ω ⃗⃗ (𝑆2 /𝑆0 ) = 𝜔20 . ⃗⃗⃗⃗𝑦1 où ω20 un scalaire à calculer ultérieurement dans la question
6-3.
5) En déduire les axoïdes du mouvement de (S2) par rapport à (S0). Pour simplifier le repérage des
surfaces nous posons ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴 = 𝑅. ⃗⃗⃗
𝑥1 et 𝑥
⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 = ⃗⃗⃗
𝑧1 = ⃗⃗⃗
𝑧0
V(O2 ÎS2/S0) en fonction seulement de R et ω20.
6) 1- Donner ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V(O2 ÎS2/S0) en fonction de R et ω20 et V.
2- Donner ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3- En déduire la valeur de ω20 en fonction de R et V.

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Exercice 10 : variateur à billes

Un cône S1 de révolution autour de l’axe 𝑦 de demi-angle au sommet α fixe dans le repère de base
(O,x,y,z).

Un cylindre S4 de rayon intérieur R de révolution autour de 𝑦,

Des billes S2 de rayon r inférieur à R tangentes à S4 en B et à S1 en A,

Un solide S3 constitué d’un plateau tangent aux billes en D et d’un cylindre de révolution autour de y
touchant les billes en E

Il y a roulement sans glissement aux points de contact A, B et D mais pas en E.

⃗⃗ (3/1) = ω3/1 𝑦.
Questions : On décide de fixer le solide S4 à S1 et on note Ω

1. Déterminer l’axe de rotation ∆2/1, ⃗Ω

⃗ (2/1) et les vecteurs roulements et pivotement en A et B.

2. Calculez ⃗V (C ∈ 2/1), ⃗V (T ∈ 2/1) avec T point d’intersection de AB et de l’axe (O, 𝑦) à l’instant t.

3. Déterminez les surfaces engendrées par ∆2/1 dans le mouvement de S2 par rapport à S1. Quelle est la
valeur de la vitesse de glissement en E. Donnez ⃗Ω
⃗ (2/3).

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