Sciences Industrielles

TD 1 - Enoncé Cinématique chaînes fermées

MELANGEUR
1. Description
Le mécanisme dont le schéma cinématique est
donné ci-dessous représente un mélangeur. Un
moto-réducteur non représenté entraîne en
r
rotation uniforme autour de l’axe (A, y 0 )
l’arbre d’entrée 1. Le déplacement de l’axe de
transmission 3, ainsi produit, permet la
rotation alternative de l’arbre récepteur 4
r
autour de l’axe (C, z 0 ) .

2. Dessin technique en coupe du mélangeur

B 2
1 3
4

A
C

La pièce 2 est une sphère.

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TD 1 - Enoncé Cinématique chaînes fermées

3. Repères associés
r r
aux solides
r
B0 = R0 =(A; x0; y0; z0) lié au bâti 0
r r r
B1 = R1 =(A; x1; y1; z1) lié à l’arbre d’entrée 1
r r r
B2 = R2 =(B; x2; y2; z2) lié à l’axe de transmission 3
r r r
B3 = R3 =(B; x3; y3; z3) lié à la sphère 2
r r r
B4 = R4 =(C; x4; y4; z4) lié à l’arbre de sortie 4

4. Paramétrage
r r r
La géométrie : AB=lz1 CB=λz3 AC =hy0
La position angulaire des repères les uns par rapport aux autres.
x1 x z4 z3 y0 y4
0

x0
z1 y4
Θ01 Θ34 θ40
z0 y3
y0=y1 x3=x4 z4=z0 x4

5. Torseurs cinématiques associés aux liaisons Li/j

p ij u ij 
{ } 
V (Si / S j ) A = q ij v ij 

r 
 ij w ij  A
r r r r
 Ω(S i / S j ) = p ij x + q ij y + rij z

avec 
Vr r r r
 (A, S i / S j ) = u ij x + v ij y + w ij z

6. TRAVAIL DEMANDE
Question 1 : Tracer le graphe du mécanisme en indiquant les liaisons
Question 2 : Tracer le schéma cinématique du mélangeur en perspective isométrique et placer sur ce
schéma les différents repères R0, R1,R2, R3 et R4.
Question 3 : Déterminer le torseur équivalent à l’association des liaisons L12 et L23, et tracer en
perspective isométrique le schéma cinématique minimal.
Question 4 : Ecrire la fermeture géométrique du mécanisme. Quel est le paramètre d'entrée et quels
sont les paramètres de sortie ?
Question 5 : Calculer tan θ 40 , λ et cos θ 34 en fonction de tous les paramètres utiles et notamment
l, h et θ 01 .
Question 6 : Ecrire la fermeture cinématique du mécanisme au point C dans la base
r r r
B 0 = (x 0 ; y 0 ; z 0 ) .
Question 7 : Quelle est la mobilité du mécanisme ?
Question 8 : Déterminer la relation entrée-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les
paramètres utiles.
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TD 1 - Corrigé Cinématique chaînes fermées

Question 1 : Tracer le graphe du mécanisme en indiquant les liaisons

Liaison Nom de la liaison

r
L 01 Pivot d’axe (A, y 0 )
L 21 Rotule de centre B
r
L 32 Pivot glissant d’axe ( B, z 2 )
r
L 40 Pivot d’axe ( C, z 4 )
r
L 34 Pivot d’axe ( C, x 4 )

Question 2 : Tracer le schéma cinématique du mélangeur en perspective isométrique et

placer sur ce schéma les différents repères R0, R1,R2, R3 et R4.
z1
z0 x4
z04
θ04
z2 B S2
y01

S3
θ01
C
S1 x0

S4
A

S0 S0

Question 3 : Déterminer le torseur équivalent à l’association des liaisons L12 et L23

La liaison équivalente à l'association en série des deux liaisons L 21 et L 32 est une liaison
r
linéaire annulaire d’axe ( B, z 2 ) .
Schéma cinématique minimal :

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TD 1 - Corrigé Cinématique chaînes fermées

z1
z0 z04

z2
B

A
S3
C
θ01

S1

S4
A

S0 S0

Question 4 : Ecrire la fermeture géométrique du mécanisme. Quel est le paramètre

d'entrée et quels sont les paramètres de sortie ?
r
 AB + BC + CA = 0
r r r r (1)
lz 1 − λz 3 − hy 0 = 0
r r r
Projection de (1) sur B 0 = ( x 0 , y 0 , z 0 ) , on obtient :
l sin θ 01 − λ sin θ 34 sin θ 40 = 0

 − h − λ sin θ 34 cos θ 40 = 0
 l cos θ − λ cos θ = 0
 01 34

Question 5 : Calculer tan θ 40 , λ et cos θ 34 en fonction de tous les paramètres utiles et

notamment l, h et θ 01 .
l
tgθ 40 = − sin θ 01
h
λ = l2 + h 2
l
cos θ 34 = cos θ 01
l + h2
2

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TD 1 - Corrigé Cinématique chaînes fermées

Question 6 : Ecrire la fermeture cinématique du mécanisme au point C dans la base

r r r
B 0 = (x 0 ; y 0 ; z 0 ) .
 0 0 p 31 0 
{V (S1 / S0 )}= q10 0

{V (S3 / S1 )}= q 31 0 

 0 0 C, B r w 31  B, B
 0
 31 3

p 43 0 0 0
{V (S 4 / S3 )}=  0 0

{V (S 4 / S0 )}=  0 0

 0 0 C, B r 0 C, B
 4
 40 4

{V (S1 / S 0 )}C + {V (S 3 / S1 )}C + {V (S 4 / S 3 )}C − {V (S 4 / S 0 )}C = {0}

r r r r r
 Ω(S1 / S 0 ) + Ω(S 3 / S1 ) + Ω(S 4 / S 3 ) − Ω(S 4 / S 0 ) = 0 (3)

r r r r r
V(C, S / S ) + V ( C , S / S ) + V ( C, S / S ) − V ( C, S / S ) = 0 (4)
 1 0 3 1 4 3 4 0

r r r
Le calcul de V(C, S3 / S1 ) = V(B, S 3 / S1 ) + CB ∧ Ω(S3 / S1 ) donne :
0 α 31 − λβ 31
r r
V(C, S3 / S1 ) = w 31 z 3 + 0 ∧ β 31 = λα 31
λ γ 31 w 31 R
3
r r r
Projections de (3) et (4) sur B 4 = ( x 4 , y 4 , z 4 )
(1) −q10 sinθ 40+ p31 + p43=0

( 2) q10 cosθ 40 + q31cosθ 34 + r31sinθ 34 =0

(3) −q31sinθ 34 +r31cosθ 34− r40 =0
( 4) −λq31 =0
(5) w31sinθ 34 +λp31cosθ 34 =0
(6) w31cosθ 34 −λp31sinθ 34 =0

Question 7 : Quelle est la mobilité du mécanisme ?

Les inconnues cinématiques sont : p 31 , q 31 , r31 , w 31 , r40 , q 10 et p 43 soit N c = 7 .
Le rang cinématique rc = 6 . La mobilité du mécanisme vaut donc :
m = N c − rc = 1

Question 8 : Déterminer la relation entrée-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les

paramètres utiles.

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p 31 = 0
q 31 = 0
cos θ 40
r31 = − q 10
sin θ 34
w 31 = 0
p 43 = q 10 sin θ 40
cos θ 40
r40 = − q 10
tgθ 34

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