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UNIVERSITE HASSAN II ANNEE UNIVERSITAIRE 2018/2019

FACULTE DES SCIENCES AIN CHOK SMP3 Mécanique de solide TD N°4
CASABLANCA Les théorèmes généraux

   
EX1 R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) étant un repère galiléen orthonormé direct, avec O y 0 la verticale ascendante et
       
g   gy0 l’accélération de la pesanteur, Soit R1 (O, x1 , y1 , z 0 ) le repère déduit de R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) par

une rotation autour de z 0 d'angle . On considère un cerceau (C) homogène, de centre G, de rayon a,
  
de masse qui roule sur l'axe matérialisé Ox1 en restant dans le plan (O, x0 y 0 ) . On note par I le point de
   
contact ponctuel tel que OI   (t ) x1 , par R (G , x , y, z 0 ) le repère lié au solide et par la rotation

propre du cerceau. Le cerceau est soumis à l'action de son poids

    
P  mgy0 et à la réaction RI  T x1  N y1 .
 
1/ Calculer V (G / R0 ) et (G / R 0 ) .
2/ Calculer la vitesse de glissement.
3/ Calculer la matrice d'inertie du cerceau au point G: II(S,G).
4/ Donner les équations scalaires obtenues par application des théorèmes généraux au cerceau par
rapport à R0 au point G.

5/ Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport au repère R0 : T ( S / R0 ) .

6/ Appliquer au solide le théorème de l’énergie cinétique par rapport à R0.
7/ On suppose = Cte et le mouvement sans glissement.
a. Déterminer la relation entre  et f (coefficient de frottement).
b. Calculer l'intégrale première de l'énergie.

   
EX2. R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) étant un repère orthonormé galiléen direct, avec Oy 0 vertical ascendant et
 
g =  g.y 0 représente l'accélération de la pesanteur; On considère une tige T homogène, de masse

m, de centre G et de longueur 2l. La tige est en mouvement dans le

 
plan (O, x0 , y 0 ) tel que ses extrémités A et B restent en
 
contact sans frottement sur les axes Ox0 et Oy 0 . Les actions
du repère R0 sur la tige en A et B sont schématisées par
   
deux glisseurs: R A  R A y0 et RB  RB x0 . On désigne par
      
R1 (G, x1 , y1 , z 0 ) le repère lié à la tige et par   ( x0 , x1 )  ( y 0 , y1 ) .
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1. Montrer que les coordonnées du centre d'inertie G par rapport au repère R0 sont :
xG  l sin , y G  l cos
2. Calculer la vitesse et l'accélération du centre d'inertie G par rapport à R0 en projection dans R0.
  
3. Montrer que la matrice d'inertie de la tige au point G par rapport à la base ( x1 , y1 , z0 ) est de la
forme:

 1 0 0 
 
II (T , G )  K  0 0 0 
 0 0   
 1  x , y ,z
1 1 0

Où k est une constante que l'on déterminera.

4. Calculer les moments cinétique et dynamique de la tige T par rapport à R0 aux points G et A
   
: G ( S / R 0 ) , A ( S / R 0 ) , G ( S / R0 ) ,  A ( S / R 0 ) .

5. Calculer l’énergie cinétique de la tige T par rapport au repère R0 : T (T / R0 ) .

6. Donner les équations scalaires obtenues par application des théorèmes généraux à la tige par
rapport à R0 au point G.
7. Déduire de ce qui précède l'équation différentielle vérifiée par  .
8. Appliquer le théorème de l'énergie cinétique à la tige par rapport à R0. En déduire l'intégrale
première de l'énergie.
9. Retrouver l'intégrale première de l'énergie à partir de l'équation différentielle vérifiée par  .

   
EX3. R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) étant un repère galiléen orthonormé direct, avec O z 0 la verticale ascendante
    
et g  g z 0 l’accélération de la pesanteur, soit R1(O, x , y, z 0 ) le repère déduit de R0 par une
  
rotation autour de z 0 , d’angle Ψ =( x0 , x ). On considère un solide S homogène, de densité massique
 , sous forme de carré de côté 2a . Le solide de masse m et de centre d'inertie G est dans le plan
  
xOz 0 , tel que le côté AD ( de milieu H) est constamment confondu avec l’axe 0z 0 , tel que :
   
OH  h(t) z 0 . On note par R(G, x , y, z 0 ) le repère lié au solide. Les actions de liaison entre le

repère R0 et le solide sont schématisées par un torseur défini par ses coordonnées vectorielles au
 
point H :  H  ( RH , mH ) H . En plus des forces de liaison et de la pesanteur, le solide S est soumis à
 
l’action d’un couple extérieur de moment C  k cos3 (ψ ) sin (ψ ) z 0 , k : Cte
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1- Calculer la vitesse et l’accélération du centre d’inertie G par rapport à R0, en projection dans R.
  
2- Calculer les matrices d'inertie du solide aux points H et G par rapport à la base ( x , y, z 0 ) :

II(S,H), II(S,G) .
   
3- Calculer en projection dans R :  G ( S / R 0 ) ,  H ( S / R 0 ) ,  G ( S / R 0 ) ,  H ( S / R 0 ) .

4- Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport au repère R0 : T ( S / R0 ) .

5- On suppose la liaison en H entre le solide S et le repère R0 parfaite. Quelles sont les
conséquences sur les éléments de réduction du torseur  H .
6- Donner les équations scalaires qui résultent de l'application du théorème de la résultante
dynamique au solide S par rapport à R0 .
7- En appliquant le théorème du moment dynamique au solide au point G par rapport à R0 , trouver

l'équation différentielle vérifiée par Ψ et les composantes du moment m H .
8-Appliquer au solide le théorème de l’énergie cinétique par rapport à R 0 et déduire l'intégrale
première de l’énergie.