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Youssef El Khalfaoui

Mécanique du solide :
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Mécanique du solide

Recueil des problèmes :

? ?
Exercice 1
Soit une barre homogène (S) de longueur AB = L, de masse m de centre d’inertie G dont
l’extrémité A repose sur un sol lisse et l’extrémité B s’appuie contre mur vertical parfaitement
lisse.
Initialement la barre est au repos et fait un angle θ0 avec le mur. Les deux extrémités glissent, sans
frottement respectivement sur le sol et sur le mur. R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) repère fixe et R1 (A, ~x1 , ~y1 , ~z1 )
repère lié à la barre tel que ~z0 = ~z1 .
~y0
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~y1
~B
R
B ~A ~x1
R
θ0

O θ
A ~x0

La matrice d’inertie de la barre au point G dans R1 est donnée par :

 
A 0 0
(S)
MG =  0 B 0 
0 0 C (~x1 ,~y1 ,~z1 )

1. Déterminer la vitesse et l’accélération absolues du centre de gravité G par rapport à R0 .

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2. Calculer les moments d’inertie A, B et C.

3. Déterminer le moment cinétique et le moment dynamique de la barre au point O par rapport
à R0 .
4. En utilisant les théorèmes de la résultante dynamique et du moment dynamique, établir les
trois équations scalaires du mouvement de la barre.
5. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à la barre, Montrer que l’énergie mécanique
totale se conserve.
6. Trouver l’expression de θ̇2 en utilisant le théorème de la conservation de l’énergie mécanique
totale.
7. Déterminer en fonction θ les réactions RA et RB et déduire l’angle pour lequel la barre quitte
le mur.

Exercice 2 Système composé d’une tige et d’un demi-disque :

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On considère un repère orthonormé direct R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) par rapport auquel on étudie le
mouvement d’un solide (S) constitué :
? Une tige (T ) homogène de masse m, de longueur L, de centre d’inertie G1 .
? Un demi-disque (D) homogène de centre d’inertie G2 , de rayon R et de même masse m que
(T ).
L’une des extrémités de la tige est fixe en O, alors que l’autre est soudée à (D) de telle sorte que
le système formé de (T ) et (D) ne forme qu’un seul solide (S) en mouvement de rotation dans

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 Mécanique du solide
le plan (x0 Oy0 ). On note R(O, ~x, ~y , ~z) le repère orthonormé direct lié à (S) tel que (O, ~x) soit
confondu avec la tige (T ) et coupe le demi disque en deux parties symétriques.
~y

O
~y0

θ G1

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G2

~x0
~x

Partie A : Géométrie des masses :

1. Déterminer le centre d’inertie G2 du demi-disque (D).
2. En déduire le centre d’inertie G du solide (S).
3. Déterminer le matrice d’inertie en A de la tige (T ) relativement à la base (~x, ~y , ~z).
4. Déterminer la matrice d’inertie en A du demi-disque (D) relativement à la base (~x, ~y , ~z).
5. En déduire la matrice d’inertie en A du système relativement à la base (~x, ~y , ~z).
Partie B : Étude cinématique :
6. Déterminer le torseur cinématique de (S) en O dans son mouvement par rapport à (R0 ).
7. Quel est le torseur cinématique de (S) en G dans son mouvement par rapport à (R0 ).
8. Déterminer le torseur cinématique de (S) en A dans son mouvement par rapport à (R0 ).

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Partie C : Étude cinétique :
9. Donner les éléments de réduction du torseur cinétique en A de (S) dans son mouvement par
rapport à (R0 ).
10. Donner les éléments de réduction du torseur dynamique en A de (S) dans son mouvement
par rapport à (R0 ).
11. Calculer l’énergie cinétique du solide (S) dans son mouvement par rapport à (R0 ).
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